本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人检测和清理宠物粪便的方法。
背景技术：
随着智能生活水平的提高，越来越多的家庭开始采用智能扫地机器人清扫家里地板的卫生。但是，一些养有宠物的家庭，这些宠物有时会随地排泄粪便，而智能扫地机器人又不能辨识粪便，所以，在清扫过程中会直接从粪便上清扫过去。由于粪便比较湿黏，机器人无法将其直接吸入垃圾腔内，反而在继续前进的过程中，把粪便带得一路都是，使得粪便污染面积更大，更难以清理。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供了一种机器人检测和清理宠物粪便的方法，可以准确地检测地面的物体是否为宠物粪便，并对检测到的宠物粪便进行有效清理。本发明的具体技术方案如下：
一种机器人检测宠物粪便的方法，包括如下步骤：
基于颜色传感器，机器人一边行走一边采集前方物体的当前颜色数据；
判断所采集的当前颜色数据是否在预存的宠物粪便的参考颜色数据的误差范围内；
如果是，则确定所述物体为宠物粪便；
如果否，则继续一边行走一边采集颜色数据。
进一步地，所述预存的宠物粪便的参考颜色数据，通过如下步骤获取：
以此类推，
将n个所述参考颜色数据存入机器人的数据库中；
其中，n为大于1的自然数。
判断所述多组粪便的颜色数据中，各组颜色数据之间的差值是否在预设范围内；
如果是，则取所述多组粪便的颜色数据的平均值作为参考颜色数据；
如果否，则将差值最大的两组颜色数据提取出来，分别作为参考颜色数据，再取其它组颜色数据的平均值作为参考颜色数据。
进一步地，在判断所采集的当前颜色数据在预存的宠物粪便的参考颜色数据的误差范围内的步骤之后，还包括如下步骤：
基于红外测温仪，采集所述物体的当前温度；
判断所采集的当前温度是否小于或等于预存的宠物粪便的参考温度，大于环境温度；
进一步地，所述预存的宠物粪便的参考温度，通过如下步骤获取：
取所述预选参考温度中温度最高的值作为参考温度；
进一步地，在判断所采集的当前温度小于或等于预存的宠物粪便的参考温度，大于环境温度的步骤之后，还包括如下步骤：
基于气味传感器，采集所述物体的当前气味数据；
判断所采集的当前气味数据是否在预存的宠物粪便的参考气味数据的误差范围内；
进一步地，所述预存的宠物粪便的参考气味数据，通过如下步骤获取：
一种机器人清理宠物粪便的方法，包括如下步骤：
基于上述的机器人检测宠物粪便的方法，确定所检测的物体为宠物粪便；
停止行走，启动速冻剂装置，对所述宠物粪便喷射速冻剂；
将凝固的宠物粪便吸入垃圾腔。
进一步地，在所述将凝固的宠物粪便吸入垃圾腔的步骤之后，包括如下步骤：
再次对所述宠物粪便所在的位置喷射速冻剂；
然后基于所述位置，向前行走预设距离后停止，接着向后退两倍的预设距离后停止，再向前行走两倍的预设距离后停止，最后再向后退预设距离停止；
本发明的有益效果在于：机器人在清扫的过程中，通过采集前方物体的颜色数据，与机器人中预存的宠物粪便的参考颜色数据进行对比，根据对比结果来确定所述物体是否为宠物粪便。这种通过颜色对比的检测方法，可以准确检测出地面上的物体是否为宠物粪便。此外，在确定是宠物粪便之后，再通过向宠物粪便喷射速冻剂来使粪便凝固，便于机器人直接将凝固的粪便吸入垃圾腔，避免现有的机器人吸取湿黏的粪便时造成的大面积污染，保证了机器人清理宠物粪便的效果，同时提高了机器人的实用性，满足养有宠物的家庭的卫生清扫需求。
附图说明
图1为本发明所述的机器人检测宠物粪便的方法的流程图一。
图2为本发明所述的机器人检测宠物粪便的方法的流程图二。
图3为本发明所述的机器人检测宠物粪便的方法的流程图三。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
由于宠物所吃的食物差异太大时，排出的粪便颜色差异也会比较大，如果全部按平均值的方式选取参考颜色数据，会导致对比分析时部分颜色的粪便覆盖不到，而产生检测结果错误的问题。所以，在按上述实施方式采集到宠物的粪便后，需要判断采集到的各组粪便的颜色数据是否存在很大差异，如果差值大于预设范围，则需要将差值最大的两组颜色数据提取出来，分别作为参考颜色数据，还要将除了差值最大的两组颜色数据外的其它组颜色数据的平均值作为参考颜色数据，如此，针对该宠物的粪便颜色就会有三个参考颜色数据，对比分析的参考数据更全面，进一步减小了检测结果误判的风险。如果各组颜色数据的差值都小于预设范围，则各组颜色比较接近，设置太多参考颜色数据的作用不明显，反而会因为设置太多参考颜色数据，而降低机器人的数据处理效率，所以，取平均值作为参考颜色数据为最佳选择。
优选的，在判断所采集的当前颜色数据在预存的宠物粪便的参考颜色数据的误差范围内的步骤之后，还包括如下步骤：基于气味传感器，采集所述物体的当前气味数据；判断所采集的当前气味数据是否在预存的宠物粪便的参考气味数据的误差范围内；如果是，则确定所述物体为宠物粪便；如果否，则继续一边行走一边采集颜色数据。本发明所述方法的另一实施方式，是在颜色检测的基础上，为了进一步提高检测的准确性，增加了气味检测和判断，气味检测和判断的原理与上述实施方式相同，在此不再赘述。
以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。