ROS版本的安装要根据操作系统版本进行选择，这里我以我安装的操作系统Ubuntu20.04版本为例，选择安装ROS的Noetic版本
二、安装步骤
选择操作系统平台(如Ubuntu)，这样就进入了安装步骤的说明页面，如下图
具体安装步骤如下：
Step1：配置Ubuntu的软件仓库
一般安装ubuntu的时候就配置好了，如果不会可暂时不做修改
Step2：添加ROS软件源（将ROS的安装源添加到sources.list文件中）
相当于给ubuntu系统装一个ROS的应用商店，注意这里面的地址是国外的地址，我们安装时可能会比较慢，好在ROS在国内也有应用商店分店，选择下面的Mirrors，点击鼠标右键->选择在新标签页中打开链接，如下图
这里列出了中国的五个分店：
这里5家分店随便选择一家，这里以清华大学为例，往下找到对应的command，执行这条命令
Step3：设置安装秘钥
直接复制命令到终端执行即可
sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654Step4：下载安装ROS
1）运行下列指令，从网上的各大应用商店更新一下APP的索引列表
sudoaptupdate2）执行下列指令，从更新后的索引列表中安装ROS系统
sudoaptinstallros-noetic-desktop-fullStep5：环境参数设置
首先我们需要将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本里(主目录下的.bashrc文件)
所以我们要在~/.bashrc文件中source一下ROS的环境设置脚本，之后每次打开终端程序都会自动进行ROS系统环境的初始化
分别复制并执行下面两条指令
echo"source/opt/ros/noetic/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrc测试
roscore#运行roscore进行测试，这样ROS的核心就运行起来了Step6：rosdep初始化
最后对ros的依赖包工具进行初始化，方便安装第三方的扩展软件包
sudoaptinstallpython3-rosdeppython3-rosinstallpython3-rosinstall-generatorpython3-wstoolbuild-essentialsudorosdepinitrosdepupdate在执行sudorosdepinit时可能会出现cannotdownloaddefaultsourceslist的问题，如图
按照下列方法可解决该问题：
#通过IPAddress.com首页，输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址#打开hosts文件sudogedit/etc/hosts#在文件末尾添加185.199.108.133raw.githubusercontent.com#保存后退出再尝试sudorosdepinit执行rosdepupdate指令时可能会出现timedout超时问题，解决方法是执行下面三条指令：
sudoapt-getinstallpython3-pip
sudopip3install6-rosdep#使用pip3安装配置修改工具
sudo6-rosdep#运行上一步下载好的的配置修改工具6-rosdep
6-rosdep这个工具的原理是将rosdep的资源文件配置从国外地址修改到国内地址