1
rosparam中写里参数规定在哪个文件里。
我们先看参数yaml文件。
2、yaml文件。
随便粘贴一段，从命名可以大致猜出是干什么的。然后转到cpp文件中搜索这些参数，看看到底写了什么。
1room_exploration_algorithm:2#623#displayfinaltrajectoryplanstepbystep4#bool5display_trajectory:true67#delatethepointswiththesameposeinthetrajectory,tooptimzethetrajectory8#bool9delate_points:true1011#mapcorrection12#==============13#Appliesaclosingoperationtoneglectinaccessibleareasandmaperrors/artifactsifthemap_correction_closing_neighborhood_sizeparameterislargerthan0.14#Theparameterthenspecifiestheiterations(orneighborhoodsize)ofthatclosingoperation.15map_correction_closing_neighborhood_size:1
3、cpp文件
先找main函数。比如：
1intmain(intargc,char**argv)2{3ros::init(argc,argv,"room_exploration_server");4ros::Time::init();56ros::NodeHandlenh("~");78RoomExplorationServerexplorationObj(nh,ros::this_node::getName());910ros::spin();1112return0;13}解读：
第6行：ros::NodeHandlenh("~");把节点参数加载进来，动态加载参数。
第8行：开始启用节点。看类RoomExplorationServer定义在哪里，找到相应位置，进入下一步。
4、类的定义
接上一步，看类的定义。
比如：
不难看出，这一步骤和前面的很多步骤联系到了一起。
类中先是加载里句柄，ros::NodeHandlenh("~")在第3步中提到过。
然后是一些不同选择的参数有不同的功能。
类定义完成后，就开始看各个类函数究竟干了些什么。
5、函数
这个就看自己需要哪些功能了，一般来说，函数是按照功能模块划分的。
如果你是看导航的工程文件，分析思路是：
先按照常理分析：导航时第一步是不是应该有个目标点（有了目标点才能开始规划路径，很好理解）？那么目标点就作为函数的切入点，找到goal传到了哪里，从传入的函数开始阅读，按照功能一步一步往下推（比如，找到目标点后，是不是需要知道机器人本体、地图信息和障碍物信息？然后生成代价地图？接着进行全局规划，知道机器人运动的大方向？再进行局部规划，实时更新障碍物信息？等等。。。。），常听到的A×、Dji算法实际上就写在规划里了。
以上所讲的是一种思维，大型工程如何下手的思维。只要思维培养好，剩下的就是编程和算法本身的学习问题了。而在工程中应用的算法，也基本都是开源算法改的。
作为学生或研究人员，还是希望大家深究算法内在逻辑，踏踏实实学习数学和编程知识，把基础打牢，科研这事急不得。