古人先后选择了黄道赤道附近的二十八个星宿作为坐标。因为它们环列在日、月、五星的四方，很像日、月、五星栖宿的场所，所以称作二十八宿。
早在上古时代，古人已经认识到了恒星相互间的位置恒久不变，可以利用它们做标志来说明日月五星运行所到的位置。经过长期的观测，古人先后选择了黄道赤道附近的二十八个星宿作为“坐标”，也就是二十八宿。二十八星宿就相当于划分了二十八个区域，只是这些区域并不是等份的。最初古人为比较太阳、太阴、金星、木星、水星、火星、土星的运动而选择二十八个星官作为观测时的标记。“宿”的意思和黄道十二宫的“宫”类似，是星座表之意，表示日月五星所在的位置。
到了唐代，二十八宿成为二十八个天区的主体，这些天区仍以二十八宿的名称为名称，和三垣的情况不同，作为天区，二十八宿主要是为了区划星官的归属。有关二十八宿及四象的记载，现存文字记载最早见于战国初。以文物考查的话，随县出土的战国时期曾侯乙墓漆箱，上面首次记录了完整的二十八宿的名称。
东方青龙七宿：角宿，亢宿，氐宿，房宿，心宿，尾宿，箕宿；
北方玄武七宿：斗宿，牛宿，女宿，虚宿，危宿，室宿，壁宿；
西方白虎七宿：奎宿，娄宿，胃宿，昴宿，毕宿，觜宿，参宿；
南方朱雀七宿：井宿，鬼宿，柳宿，星宿，张宿，翼宿，轸宿。
二十八宿从角宿开始，自西向东排列，与日、月视运动的方向相反：
东方称青龙：角木蛟、亢金龙、氐土貉、房日兔、心月狐、尾火虎、箕水豹；
北方称玄武：斗木獬、牛金牛、女土蝠、虚日鼠、危月燕、室火猪、壁水貐*；
西方称白虎：奎木狼、娄金狗、胃土雉、昴日鸡、毕月乌、觜火猴、参水猿；
南方称朱雀：井木犴、鬼金羊、柳土獐、星日马、张月鹿、翼火蛇、轸水蚓。
北方第七宿根据明代张岱编纂的《夜航船》为壁水貐（猰貐）（反犬偏旁，右边一个俞），音为“雨”
七宿顺序：木金土日月火水。
古代观测二十八宿出没的方法常见的有四种：第一是在黄昏日落后的夜幕初降之时，观测东方地平线上升起的星宿，称为“昏见”；第二是此时观测南中天上的星宿，称为“昏中”；第三是在黎明前夜幕将落之时，观测东方地平线上升起的星宿，称为“晨见”或“朝觌”；第四是在此时观测南中天上的星宿，称为“旦中”。
角、亢、氐、房、心、尾、箕，这七个星宿组成一个龙的形象，春分时节在东部的天空，故称东方青龙七宿；斗、牛、女、虚、危、室、壁，这七个星宿形成一组龟蛇互缠的形象，春分时节在北部的天空，故称北方玄武七宿；奎、娄、胃、昴、毕、觜、参，这七星宿形成一个虎的形象，春分时节在西部的天空，故称西方白虎七宿；井、鬼、柳、星、张、翼、轸，这七个星宿又形成一个鸟的形象，春分时节在南部天空，故称南方朱雀七宿。
看东边知道季节。天左旋，如果面向南方看，春朱雀，夏青龙，秋白虎，冬玄武。
由以上七宿组成的四个动物的形象，合称为四象、四维、四兽。古代人民用这四象和二十八星宿中每象每宿的出没和到达中天的时刻来判定季节。古人面向南方看方向节气，所以才有左东方青龙、右西方白虎、后北方玄武、前南方朱雀的说法。
黄道是太阳的视运动轨道，白道是月亮的视运动轨道。以天球为背景，人们观测的太阳和月亮在各个时刻的位置，自然就得出了它们的在视觉上的运动轨迹。由于太阳是金黄色的，故称为“黄道”。如图：
现代天文学告诉我们，地球绕日公转，相对而言，太阳是不动的。地球绕日公转轨道在天球上的投影就是黄道。或者更确切地说，黄道是地球公转轨道平面与天球相交的大圆。
古人在黄道两侧各延宽八度，共十六度，称之为“黄道带”。凡肉眼所见一切星球的运动都在这个黄道带内。
东方七宿〔角、亢、氐、房、心、尾、箕〕
角，龙角。黄道在这两星间穿过，因此日月和行星常会在这两颗星附近经过，古籍称角二星为天关或天门。
亢，就是龙的咽喉。《尔雅释鸟》上云：“亢，鸟咙”，注称：“亢即咽，俗作吭。”
氐，《说文》：“氐，至也；从氏，下着-，-，地也。”《尔雅释天》：“天根，氐也。”注称：“角，亢下系于氐，若木之有根。”因此氐可理解为龙的前足。
房是胸房。《史记天官书》：“房为府，天驷也。”府通腑。《尔雅释天》：“天驷，房也。”注称：“龙为天马，故房四星谓之天驷。”
心是龙心。心星，即著名的心宿二，古代称之为火，大火，或商星。
尾即龙尾，《左传》：“童谣云'丙之晨，龙尾伏辰’”，注称：“龙尾者，尾星也。日月之会曰辰，日在尾，故尾星伏不见。”
箕，其形像簸箕。《诗小雅》：“维南有箕，不可以簸扬。”指的便是它。
北方七宿〔斗、牛、女、虚、危、室、壁〕
玄武星宿图
北方七宿共六十五个星官，八百余颗星，它们组成了蛇与龟的形象，故称为玄武。
斗宿为北方玄武元龟之首，由六颗星组成，状亦如斗，一般称其为南斗，它与北斗一起掌管着生死大权，又称为天庙。
牛宿六星，状如牛角。
女宿四星，形状亦象箕。
虚宿主星即尧典四星之一的虚星，又名天节，颇有不祥之意，远古虚星主秋，含有肃杀之象，万物枯落。
危宿内有坟墓、虚粱、盖屋等星官，亦不祥，反映了古人在深秋临冬之季节的内心不安。
室宿又名玄宫、清庙、玄冥（水神），它的出现告诉人们要加固屋室，以过严冬。
壁宿与室宿相类，可能含有加固院墙之意。
北方玄武星宿地位甚高，北京旧有真武庙（复兴门外），即供奉真武大帝。
北官玄武
斗，也称南斗。与北斗七星一样，南斗六星在天空中的形状也很像斗，故名，但南斗的范围和亮度较之北斗则有所不及了。
牛，古称牵牛；女，古称婺女或须女。一说牛宿和女宿的名字是从牛郎和织女二星转移而来。1978年在湖北随县发掘出战国早期的曾侯乙墓，出土文物中有一个漆箱，其箱盖上以篆文书有二十八宿的名称，其中牛，女二宿写作牵牛和婺女，可见这两宿的名字由来已久。《礼记月令》中云：“孟夏之月……旦婺女中。”就是指如果黎明时看到女宿在南方中天的位置，便晓得初夏来临了。
虚，《说文》：“丘谓之虚。”古代的城邑，往往是丘居的，在城邑毁灭后，丘就改称为墟。虚位于北宫的中央，《尔雅释天》：“玄枵，虚也。”注称：“虚在正北，北方色黑，枵之言耗，耗亦虚意。”因此虚有大丘，故地及虚耗的意思。虚宿在远古时即已相当著名，成书于周代的《尚书尧典》中记载的四仲中星里就有虚宿，“宵中星虚，以殷仲秋。”彼时虚宿在秋分前后的傍晚出现在南方中天。从牛宿二向女宿一作假想的连线，并延长约一倍半，所碰到的一颗三等星便是虚宿一。
危，是屋顶之上的意思。《史记索隐》中引《礼记》称：“中屋履危，盖升屋以避兵也。”《史记天官书》：“危为盖屋。”《晋书天文志》：“危三星，主天府市架屋。”三星的形状就有如一个尖屋顶。
西方七宿〔奎、娄、胃、昴、毕、觜、参〕
白虎星宿图
西方七宿共有五十四个星官，七百余颗星，它们组成了白虎图案。
奎宿由十六颗不太亮的星组成，状如鞋底，它算是白虎之神的嘴巴。
娄宿三星，附近有左更、右更、天仓、天大将军等星座。
胃宿三星紧靠在一起，附近有天廪、天船、积尸、积水等星座，看来胃口太小难以消化如此多的食物，有点消化不良。
昴宿即著名的昴星团，有关它的神话传说特别多，昴宿内有卷舌、天谗之星，似有祸从口出的意思。
毕宿八星，状如叉爪，古代将网小而柄长者称为毕，毕星又号称雨师（箕星为风伯），又名屏翳、号屏、玄冥（与室宿相同）；我国以毕宿为雨星。
觜宿三星几乎完全靠在一起，实在是樱桃小口一点点。
参宿七星，中间三星排成一排，两侧各有两颗星，七颗星均很亮，在天空中非常显眼，它与大火星正好相对，故称意见不同为意见参商，以及兄弟不和为参商不相见，皆源于此。
西官白虎
奎，《说文》：“两髀之间”，《广雅》：“胯，奎也。”奎宿十六星，左右两半正如两髀的形状。《步天歌》中则把奎宿描述成：“腰细头尖似破鞋，一十六星绕鞋生。”
娄，通搂。搂，《说文》：“曳聚也”，《集韵》：“曳也，通作娄”，《公羊》：“牛马维娄”，注称：“系马曰维，系牛曰娄。”《史记天官书》：“娄为聚众。”古代的天文典籍中把娄宿视为主管牧养牺牲或兴兵聚众的地方。
胃，《释名》：“胃，胃也，围受食物也。”《史记天官书》：“胃为天仓。”
昴，《史记天官书》：“昴曰髦头”，髦，《说文》：“发也”。昴又称为留，留有簇聚、团属之意。古人用昴宿来定四时，《尚书尧典》：“日短星昴，以正仲冬”，是指如果日落时看到昴宿在中天，就可以知道冬至到了。
毕，《仪礼》：“宗人执毕先入”，注称：“毕状如乂”。《诗小雅》：“有捄天毕”，朱熹注：“天毕，毕星也，状如掩兔之毕”。《史记天官书》上说：“昴毕间为天街”，是指日月行星常经过这里，水星正位于这两个星宿之间。《诗经》称：“月离于毕，俾滂沱矣”。是指月亮经过毕宿时雨季来临。
觜，《说文》：“鸱奋头上角觜也“，注称：“凡羽族之咮锐，故鸟咮曰觜。”觜宿三小星位于参宿两肩上方，形状可与角状的鸟嘴相联系，故名。
南方七宿〔井、鬼、柳、星、张、翼、轸，计〕
朱雀星宿图
南方七宿共有四十二个星官，五百多颗星，它的形象是一只展翅飞翔的朱雀。
井宿八星如井，西方称为双子，附近有北河、南河（即小犬星座）、积水、水府等星座。
鬼宿四星，据说一管积聚马匹、一管积聚兵士、一管积聚布帛、一管积聚金玉，附近还有天狗、天社、外厨等星座。
柳宿八星，状如垂柳，它是朱雀的口。
星宿七星，是朱雀的颈，附近是轩辕十七星。
张宿六星为朱雀的嗉子，附近有天庙十四星。
翼宿二十二星，是朱雀的翅膀和尾巴。
轸宿四星又名天车，四星居中，旁有左辖、右辖两星，“车之象也”。
南官朱雀
井，《史记天官书》：“东井为水事”，井宿八星的形状有如一个水井，故名。井宿属于双子座，井宿就位于北河和参宿之间，这是寻找井宿的一个方法。
鬼，又称舆鬼。舆，《集韵》：“众也”，因此舆鬼可理解为众鬼之意；《说文》：“舆，车底也”，鬼宿四星呈方形，似车，这或是另一层意思。《步天歌》：“四星册方似木柜，中央白者积尸气”，《观象玩占》：“鬼中央白色如粉絮者，谓之积尸气。一曰天尸，主死丧祠。”
柳，原名为咮，咮是鸟嘴的意思，这与角为龙角的意义相似。《尔雅释天》：“咮谓之柳，柳，鹑火也”，注称：“鹑，鸟名；火属南方”。柳宿八星，形状弯曲，像鸟嘴，也像垂柳，《步天歌》：“柳八星，曲头重如柳”。
星，《礼记月令》称：“孟春之月，旦七星中”，指的便是它。《史记天官书》：“七星，颈，为员官，主急事”，《史记索隐》：“颈，朱鸟颈也。员官，喉也。物在喉咙，终不久留，故主急事。”星宿位于长蛇的心脏。《步天歌》：“七星如钩柳下生，星上十七轩辕形”，指出了星宿的相对位置。
张，《尔雅》：“鸟张嗉”，注称：“嗉，鸟受食之处也。”可见张宿取意于朱鸟。《史记律书》另有所指：“张，言万物皆张也。”张宿六星，其形状像张开的弓矢。
翼，也取意于朱鸟，《史记天官书》：“翼为羽翮”。翼宿二十二星，形状就如张开的鸟翼。
轸，在曾侯乙墓的漆箱盖上写作车，《史记天官书》：“轸为车”，《索隐》：“轸四星居中，又有二星为左右辖，车之象也。”《说文》：“轸，车后横木也”，辖是指车轴上插着的小铁棍，可以使轮子不脱落。轸宿四星和左右辖均属于乌鸦座，《西步天歌》：“轸宿四珠不等方，长沙一黑中间藏”。