本发明属于医疗器械技术领域，特别是涉及一种全程可视3d宫腔镜手术装置。
背景技术：
当子宫肌瘤、子宫癌变或意外怀孕等情况下，需要在子宫内进行手术操作，随着手术的可视化需求，利用宫腔镜配合手术器械进行手术操作越来越流行和普遍。例如，现有人流主要分为负压吸引术、钳刮术、宫腔镜人流术等。负压吸引术适用于妊娠10周以内子宫，主要采用负压电吸引的方法，吸出早期妊娠产物即胚囊与蜕膜组织，称为人工流产负压吸引术或简称负压吸引术。钳刮术的钳刮范围一般主张在14周之内，对于要求终止妊娠或因疾病等特殊情况不宜妊娠或其他流产方法失败者，一般使用钳夹和负压吸引结合的手术方法终止妊娠。负压吸引术和钳刮术为盲探，全凭医生经验，存在不完全流产，损伤过大，或者刮破子宫的风险。宫腔镜手术是在麻醉下经阴道将宫腔镜和手术器械置入宫腔，在直视下通过操作孔取出胚胎及附属组织或切除肿瘤等。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种全程可视3d宫腔镜手术装置。
为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种全程可视3d宫腔镜手术装置，包括镜杆、输液设备、废液收集设备、手术器械、处理设备和显示设备；所述镜杆上开设有用于放置手术器械的操作孔、至少一个向外喷洒液体的第一流道和至少一个回收液体的第二流道；所述镜杆的前端面倾斜，所述第一流道的出液口位于所述前端面的远端，在前端面上所述操作孔位于第一流道和第二流道之间；在所述镜杆侧部设有与所述第一流道连通的进液口、以及与所述第二流道连通的排液口；所述前端面上设有第一图像传感器和第二图像传感器；所述输液设备的出液口与镜杆的进液口连接，所述废液收集设备的进液口与镜杆的排液口连接，所述手术器械穿过所述操作孔；所述处理设备接收第一图像传感器和第二图像传感器输出的图像信号并进行立体视觉处理，处理设备输出显示信号至显示设备显示立体图像。
上述技术方案的有益效果为：该装置通过第一图像传感器和第二图像传感器对手术部位进行拍摄，处理器利用现有的双目成像算法获取手术部位的立体图像信号并通过显示单元显示，使体内突出部位显示更清楚，更便于操作者观察。镜杆将第一流道的出液口设于前端面的远端(即前端面在倾斜方向的最靠前处)，使用中第一流道的出液口位于操作孔的出口的前上方，便于从高向下对手术器械作用的手术部位进行冲洗，同时将液体输送离宫腔壁距离更近能够增大液体的冲力，提高了冲洗的有效性，通过第一流道、第二流道、输液设备、和废液收集设备形成了液体流通回路，可以实现大量的连续的冲洗，简化了冲洗操作，使得冲洗更便捷。
在本发明的一种优选实施方式中，所述第二流道的进液口位于所述前端面的近端。
上述技术方案的有益效果为：便于回收冲洗后的液体。
在本发明的一种优选实施方式中，所述第一图像传感器和第二图像传感器分别位于操作孔两侧，第一图像传感器和第二图像传感器的中心点连线与第一流道的出液口和第二流道的进液口的中心点连线垂直。
上述技术方案的有益效果为：这种结构使得镜杆结构紧凑、外径较小，同时能够有效改善冲洗液体滴溅至第一图像传感器和/或第二图像传感器外表面形成的水花降低成像质量，进而影响操作人员观察的问题。
在本发明的一种优选实施方式中，在所述镜杆侧部开设有容纳信号传输件和/或导光件的第一传输孔。
上述技术方案的有益效果为：便于传输第一图像传感器和/或第二图像传感器的图像信号，以及给第一图像传感器和/或第二图像传感器照明，提高成像质量。
在本发明的一种优选实施方式中，在所述镜杆的后端设有操作手柄，在所述操作手柄内设有容纳信号传输件和/或导光件的第二传输孔。
上述技术方案的有益效果为：便于操作和信号传输。
在本发明的一种优选实施方式中，在所述操作孔的前端设有活瓣。
上述技术方案的有益效果为：活瓣可进入不可出，便于操作时可在操作孔中置入手术器械，操作完成后防止液体流出。
在本发明的一种优选实施方式中，在所述操作孔的后端设有可拔插的塞子。
上述技术方案的有益效果为：保护操作孔，具有防尘效果。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括宫颈塞、气源、压力表和第一开关；所述宫颈塞包括可充气气囊和底板；所述气囊前端外径小于气囊后端外径，所述气囊后端与所述底板连接，在所述气囊和底板上分别开设有与所述镜杆配合的通孔；所述底板上设有向气囊输入气体或排出气囊气体的气体连接口，以及限制所述气囊径向膨胀的限位块；所述气源的进口/出口与气体连接口通过管道连接，所述压力表设于连接管道上，所述第一开关控制气源的进口/出口与气体连接口的接通或关断。
上述技术方案的有益效果为：该宫颈塞前端较后端小，便于伸入患者宫颈，通过气体连接口向气囊充入气体，使得气囊膨胀体积增大能够与患者宫颈的外壁相贴合，避免了宫颈塞松动，同时避免了宫腔内液体外露，通过限位块能够限制气囊膨胀体积，避免气囊膨胀过大给患者带来伤害；构成充气系统，通过压力表能够实时观察气体压力提高安全性，第一开关便于操作和控制。气源的进口/出口表示该接口既为气源的进口也是气源的出口。
在本发明的一种优选实施方式中，所述输液设备包括液体袋和加压泵，所述液体袋上设有进气口和出液口，所述液体袋的进气口与加压泵的气体输出端通过管道连接，所述液体袋的出液口与镜杆的进液口通过管道连接；还包括控制液体袋的出液口与镜杆的进液口接通或断开的第二开关。
上述技术方案的有益效果为：通过加压泵向液体袋充入高压气体，在气体压强作用下使得液体袋内的液体流入镜杆的进液口以及第一流道向宫腔内冲入液体。
在本发明的一种优选实施方式中，所述废液收集设备包括与镜杆的排液口通过管道连接的集液器或吸引器，以及控制镜杆的排液口与集液器的进液口或吸引器的进液口接通或断开的第三开关。
上述技术方案的有益效果为：通过废液收集设备可连续收集废液，无需取出手术器械，就能收集废液，可一边手术操作一边冲洗，简化了操作步骤，提高了效率。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括光源和导光件，所述导光件一端与光源连接，另一端伸入镜杆为第一图像传感器和/或第二图像传感器照明；和/或还包括电凝设备，所述电凝设备的输出端与手术器械的电凝信号输入端连接。
上述技术方案的有益效果为：给第一图像传感器和第二图像传感器提供照明；可以实现电凝效果。
在本发明的一种优选实施方式中，所述手术器械包括电动绞碎器；所述电动绞碎器包括内芯、圆筒、底座和第四开关，所述底座内设有马达和电池仓，所述内芯的一端伸入底座与马达的转轴传动连接，内芯的另一端伸入圆筒，圆筒与底座可拆卸连接，所述第四开关位于底座上用于控制马达启动或关闭，所述圆筒上还开设有吸引连接口，所述吸引连接口与吸引器进液口连接。
上述技术方案的有益效果为：该电动绞碎器通过与吸引连接口连接的外部吸引器将手术中的血液和冲洗液及时吸出，电芯顺时针旋转将组织存于圆筒与电芯之间的间歇，圆筒与底座可拆卸连接，便于手术后拆开圆筒倒出组织和清洗。
在本发明的一种优选实施方式中，所述手术器械包括电凝钩；所述电凝钩包括电凝手柄、中空柔性的电凝杆和电凝信号输入端子；所述电凝杆的第一端与电凝手柄连接；在电凝杆的腔体内设置有有弯曲结构；所述弯曲结构包括沿电凝杆轴向分布的多个从动齿轮和至少一个主动齿轮，还设置有与从动齿轮和主动齿轮啮合连接的齿轮链，以及分别与从动齿轮的中心孔和主动齿轮的中心孔配合连接的多个立柱；所述立柱的外径小于从动齿轮的中心孔和主动齿轮的中心孔的孔径；所述从动齿轮靠近电凝杆的第二端；相邻从动齿轮上设置有连接所述相邻从动齿轮的两个偏心连杆，所述连杆分别与相邻从动齿轮转动连接；所述电凝杆的外表面设有导电层，所述导电层与电凝信号输入端子连通；所述电凝手柄内设有设有驱动机构，所述驱动机构与主动齿轮传动连接。
上述技术方案的有益效果为：该电凝钩通过驱动机构驱动主动齿轮顺时针(或逆时针)转动，通过齿轮链条带动多个从动轮逆时针(或顺时针)转动，通过多个从动齿轮的位置偏移累积，实现电凝杆第二端向左(或向右弯曲)，实现了电凝杆伸直、左弯或右弯状态的切换，操作者可根据需要切换状态，伸直状态能够处理与观察者对立的部位，而弯曲状态能够处理与观察者不对立的有一定角度的倾斜部位，如凸起侧部等，更适合腔内的立体结构，提高操作了便捷性。同时，该弯曲结构成本低、运动控制简单。
在本发明的一种优选实施方式中，所述驱动机构包括电机、电源、手动开关和连接机构，所述电源的输出端与电机的供电端连接，所述手动开关控制电机启动或关闭或转动方向；所述连接机构用于实现电机的电机轴和主动齿轮传动连接。
上述技术方案的有益效果为：驱动机构采用电机驱动原理，操作者通过手动开关可实现电凝杆伸直、左弯曲或右弯曲状态的切换，操作简便。
附图说明
图1是本发明一具体实施方式中全程可视3d宫腔镜手术装置的结构示意图；
图2是是本发明一具体实施方式中镜杆的结构示意图；
图3是图2的局部剖视图；
图4是本发明一具体实施方式中镜杆的前端面示意图；
图5是本发明一具体实施方式中宫颈塞的结构示意图；
图6是本发明一具体实施方式中电动绞碎器的结构示意图；
图7是本发明一具体实施方式中电凝钩的结构示意图；
图8是本发明一具体实施方式中电凝杆伸直时的局部剖视图；
图9是本发明一具体实施方式中电凝杆左弯曲时的局部剖视图；
图10是本发明一具体实施方式中从动轮之间的局部放大示意图。
附图标记：
1镜杆；10前端面；11第一图像传感器；12第二图像传感器；13操作孔；14第一流道；15第二流道；16信号传输件；17第一传输孔；18操作手柄；2输液设备；21液体袋；22加压泵；23第二开关；3废液收集设备；31集液器；32第三开关；4电动绞碎器；41内芯；42圆筒；43底座；44第四开关；45吸引连接口；5宫颈塞；51气囊；52底板；53通孔；54气体连接口；55限位块；56气源；57第一开关；58压力表；6电凝钩；61电凝手柄；62电凝杆；63电凝信号输入端子；64从动齿轮；665主动齿轮；66齿轮链；67立柱；68连杆；69手动开关。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
本发明公开了一种全程可视3d宫腔镜手术装置，在一种优选实施方式中，如图1所示，该装置包括镜杆1、输液设备2、废液收集设备3、手术器械、处理设备和显示设备；
如图2、图3、图4所示，镜杆1上开设有用于放置手术器械的操作孔13、至少一个向外喷洒液体的第一流道14和至少一个回收液体的第二流道15；镜杆1的前端面10倾斜，第一流道14的出液口位于前端面10的远端，在前端面10上操作孔13位于第一流道14和第二流道15之间；在镜杆1侧部设有与第一流道14连通的进液口、以及与第二流道15连通的排液口；前端面10上设有第一图像传感器11和第二图像传感器12；
输液设备2的出液口与镜杆1的进液口连接，废液收集设备3的进液口与镜杆1的排液口连接，手术器械穿过操作孔13；
处理设备接收第一图像传感器11和第二图像传感器12输出的图像信号并进行立体视觉处理，处理设备输出显示信号至显示设备显示立体图像。
在本实施方式中，操作孔13轴向穿过镜杆1，优选但不限于与镜杆1的中心轴平行，可位于镜杆1中心。第一流道14和/或第二流道15优选但不限于与镜杆1的中心轴平行。
在本实施方式中，前端面10的远端为图2或图3中前端面10的左上部，前端面10的近端为图2或图3中前端面10的右下部，因此，将第一流道14设置于比操作孔13更远端，即更靠近手术部位，能够增强冲洗效果。冲洗液体优选但不下限于为生理盐水。
在本实施方式中，在前端面10上操作孔13位于第一流道14和第二流道15之间，有利于第一流道14输出液体和第二流道15回收液体形成流体回路，便于连续持久的给腔体手术部位冲洗。
在本实施方式中，第一图像传感器11和第二图像传感器12优选但不限于为带有防水透明罩的微型摄像头，如光纤摄像头等。
在本实施方式中，手术器械穿过操作孔13对腔体内部进行手术，手术器械优选但不限于为胚胎剪、手术前等。
在一种优选实施方式中，如图2和图3所示，第二流道15的进液口位于前端面10的近端。
在一种优选实施方式中，如图4所示，第一图像传感器11和第二图像传感器12分别位于操作孔13两侧，第一图像传感器11和第二图像传感器12的中心点连线与第一流道14的出液口和第二流道15的进液口的中心点连线垂直。
在本实施方式中，第一图像传感器11和第二图像传感器12的中心点连线与第一流道14的出液口和第二流道15的进液口的中心点连线近似垂直，也认为垂直，近似垂直是指两者夹角(锐角)在80度到90度范围内。
在一种优选实施方式中，如图3所示，在镜杆1侧部开设有容纳信号传输件16和/或导光件的第一传输孔17。
在本实施方式中，第一传输孔17可为多个，第一传输孔17内可容纳信号传输件16和导光件，或者仅容纳信号传输件16，或者仅容纳导光件。优选的，第一图像传感器11和第二图像传感器12分别有一个第一传输孔17，每个第一传输孔17放置对应图像传感器的信号传输件16和导光件。信号传输件16优选但不限于为导线或信号光纤。导光件优选但不限于为导光光纤。第一传输孔17在前端面10上的端部设有第一图像传感器11或第一图像传感器12；优选的，导光件的出光端与第一图像传感器11或第一图像传感器12一起并列放置于第一传输孔17在前端面10上的端部，或者在前端面10上单独开设一个第一传输孔17放置导光件为第一图像传感器11和第二图像传感器12照明。
在一种优选实施方式中，如图2所示，在镜杆1的后端设有操作手柄18，在操作手柄18内设有容纳信号传输件16和/或导光件的第二传输孔。
在本实施方式中，优选的，第二传输孔和第一传输孔是连通的。信号传输件16伸出第二传输孔后可与外部显示设备连接，导光件伸出第二传输孔后可与外部光源连接。
在一种优选实施方式中，在操作孔13的前端设有活瓣。
在一种优选实施方式中，在操作孔13的后端设有可拔插的塞子。
在一种优选实施方式中，如图5所示，还包括宫颈塞5、气源56、压力表58和第一开关57；
宫颈塞5包括可充气气囊51和底板52；气囊51前端外径小于气囊51后端外径，气囊51后端与底板52连接，在气囊51和底板52上分别开设有与镜杆(1)配合的通孔53；底板52上设有向气囊51输入气体或排出气囊51气体的气体连接口54，以及限制气囊51径向膨胀的限位块55；
气源56的进口/出口与气体连接口54通过管道连接，压力表58设于连接管道上，第一开关57控制气源56的进口/出口与气体连接口54的接通或关断。
在本实施方式中，限位块55优选但不限于为包括至少2个围在气囊51周边的子块或者为一个设于气囊51周边外的整体的圆环，其内径大于气囊51没充气时的外径。
在本实施方式中，第一开关57可为手动阀门，在气源56的进口/出口与气体连接口54的连接管道上设有第一开关57和气体压力表58，当第一开关57打开时，气源56与气体连接口54连通，当第一开关57断开时，气源56与气体连接口54断开。
在一种优选实施方式中，如图1所示，输液设备2包括液体袋21和加压泵22，液体袋21上设有进气口和出液口，液体袋21的进气口与加压泵22的气体输出端通过管道连接，液体袋21的出液口与镜杆1的进液口通过管道连接；还包括控制液体袋21的出液口与镜杆1的进液口接通或断开的第二开关23。
在本实施方式中，第二开关23可为手动阀门。
在一种优选实施方式中，如图1所示，废液收集设备3包括与镜杆1的排液口通过管道连接的集液器31或吸引器，以及控制镜杆1的排液口与集液器31的进液口或吸引器的进液口接通或断开的第三开关32。
在本实施方式中，第三开关32可为手动阀门。
在一种优选实施方式中，还包括光源和导光件，导光件一端与光源连接，另一端伸入镜杆1为第一图像传感器11和/或第二图像传感器12照明。
在本实施方式中，导光件优选但不限于为传光光纤，传光光纤一端与光源连接，传光光纤另一端通过第一传输孔17伸入镜杆1为第一图像传感器11和/或第二图像传感器12照明，具体为，传光光纤有两个分路，每个分路分别伸入容纳第一图像传感器11和第二图像传感器12的第一传输孔17进行照明；也可单独设置有一个第一传输孔17用于容纳传光光纤，以便给第一图像传感器11和第二图像传感器12照明；也可以传光光纤仅伸入容纳第一图像传感器11的第一传输孔17或容纳第二图像传感器12的第一传输孔17进行照明。
在一种优选实施方式中，还包括电凝设备，电凝设备的输出端与手术器械的电凝信号输入端连接。
在一种优选实施方式中，如图6所示，手术器械包括电动绞碎器4；电动绞碎器4包括内芯41、圆筒42、底座43和第四开关44，底座43内设有马达和电池仓，内芯41的一端伸入底座43与马达的转轴传动连接，内芯41的另一端伸入圆筒42，圆筒42与底座43可拆卸连接，第四开关44位于底座43上用于控制马达启动或关闭，圆筒42上还开设有吸引连接口45，吸引连接口45与吸引器进液口连接。
在本实施方式中，优选的，圆筒42具有倒圆开口，其长度大于电芯41，使得电芯41旋转时不超过圆筒42开口，圆筒42可选择硬质塑料或金属材料制成。优选的，第四开关44串接于电池输出端与马达供电端的连接通路上，第四开关44优选的可为手动按键开关。
在一种优选实施方式中，如图7、图8、图9和图10所示，手术器械包括电凝钩(6)；电凝钩(6)包括电凝手柄61、中空柔性的电凝杆62和电凝信号输入端子63；
电凝杆62的第一端与电凝手柄61连接；在电凝杆62的腔体内设置有有弯曲结构；弯曲结构包括沿电凝杆62轴向分布的多个从动齿轮64和至少一个主动齿轮65，还设置有与从动齿轮(64)和主动齿轮65啮合连接的齿轮链66，以及分别与从动齿轮64的中心孔和主动齿轮65的中心孔配合连接的多个立柱67；立柱67的外径小于从动齿轮64的中心孔和主动齿轮65的中心孔的孔径；从动齿轮64靠近电凝杆62的第二端；相邻从动齿轮64上设置有连接相邻从动齿轮64的两个偏心连杆68，连杆68分别与相邻从动齿轮64转动连接；电凝杆62的外表面设有导电层，导电层与电凝信号输入端子63连通；
电凝手柄61内设有设有驱动机构，驱动机构与主动齿轮65传动连接。
在本实施方式中，电凝信号输入端子63优选但不限于设置于电凝杆62的第一端或电凝手柄61上。电凝杆62优选但不限于由硅胶或柔性塑料制成，优选的，电凝杆62的内腔与从动齿轮64和主动齿轮65存在间隙，以便于弯曲变形。
在本实施方式中，从动齿轮64靠近电凝杆62的第二端，优选的，在电凝杆62的腔体内从电凝杆62的第二端开始依次设置多个从动齿轮64和至少一个主动齿轮65，从动齿轮64和主动齿轮65呈线性排列。
在本实施方式中，优选的，电凝杆62的第一端与电凝手柄61可拆卸连接。
在本实施方式中，从动齿轮64的中心孔和主动齿轮65的中心孔优选但不限于为腰型孔，优选的，在立柱67上还设置有防止从动齿轮64的中心孔和主动齿轮65的中心孔沿立柱67轴向脱离立柱67的限位件，该限位件优选但不限于为设于立柱67上端的螺母。立柱67设置于电凝杆62中空腔体的腔壁上。
在本实施方式中，优选的，连接相邻从动齿轮64的两个连杆68相互平行，连杆68与从动齿轮64优选但不限于通过铰链连接。
在本实施方式中，驱动机构优选但不限于为与主动齿轮65同轴固定连接的旋钮，通过手动旋转旋钮实现主动齿轮65顺时针或逆时针旋转。
在本实施方式中，驱动机构带动主动齿轮65顺时针(或逆时针)旋转，主动齿轮65带动齿轮链66逆时针(或顺时针)转动，齿轮链66带动从动齿轮64逆时针(或顺时针)旋转，相邻从动齿轮64上的两个连杆68组成的四边形发生变形，使得相邻从动齿轮64之间发生位置偏移，多个从动齿轮64的位置偏移的累积，使得电凝杆62向左(或向右)弯曲。如图4所示，此时若在主动齿轮65带动下两个从动齿轮64均逆时针旋转，上一个从动齿轮64相对下一个从动齿轮64向左偏移，此时若在主动齿轮65带动下两个从动齿轮64均顺时针旋转，上一个从动齿轮64相对下一个从动齿轮64向右偏移。
在一种优选实施方式中，驱动机构包括电机、电源、手动开关69和连接机构，电源的输出端与电机的供电端连接，手动开关69控制电机启动或关闭或转动方向；连接机构用于实现电机的电机轴和主动齿轮65传动连接。
在本实施方式中，电源优选但不限于包括正电源和/或负电源；电机优选但不限于为直流电机；手动开关69优选但不限于为串接在电机供电回路的一刀三掷手动开关，手动开关69的静触点与电机的供电端连接，手动开关69的静触点上设有可手持的弹片，手动开关69的第一动触点与正电源连接，手动开关69的第二动触点悬空，手动开关69的第三动触点与负电源连接，因此，当弹片连接静触点和第一动触点时电机正转，当弹片连接静触点和第二动触点时电机停止转动，当弹片连接静触点和第三动触点时电机反转，实现了手动开关69控制电机启动或关闭，以及控制电机正转或反转的转动方向。
在本实施方式中，连接机构可选择现有的能够实现齿轮与电机轴传动连接的结构，为常规技术，在此不再赘述。
在一种优选实施方式中，导电层为金属网或导电涂覆层。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。