本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种超声骨刀刀头、医用超声刀系统和机器人辅助超声刀系统。
背景技术：
1、随着超声技术的发展及其与现代医学的结合，医用超声刀也逐渐应用于外科手术中，例如，利用医用超声刀对压迫脊髓的骨组织进行切割，以减少对脊髓的压迫。
技术实现思路
2、本申请第一方面的实施例提供一种超声骨刀刀头，所述超声骨刀刀头包括：切割头，具有相对的第一端和第二端，以及位于所述第一端和所述第二端之间的切割面；刀杆，所述刀杆的端部与所述切割头的第一端连接，所述刀杆与所述切割头的夹角α1大于或等于100度且小于或等于150度，且所述刀杆朝向远离所述切割面的一侧偏移。
3、在一些实施例中，所述切割面的宽度d1大于或等于0.2毫米且小于或等于1.0毫米。
4、在一些实施例中，所述切割面呈锯齿状；或者所述切割面为锉面；或者所述切割面为开刃。
5、在一些实施例中，所述切割头还具有与所述切割面相对的刀背面，所述切割面的宽度d1小于所述刀背面的宽度d2。
6、在一些实施例中，所述刀背面为圆弧面。
7、在一些实施例中，所述切割头还具有相对的两个侧面，所述两个侧面均位于所述第一端和所述第二端之间，且所述两个侧面均与所述切割面连接；所述两个侧面的夹角α2大于或等于2度且小于或等于8度。
8、在一些实施例中，沿所述第一端和所述第二端的排布方向，所述侧面的长度l1大于或等于4毫米且小于或等于15毫米。
9、在一些实施例中，所述刀杆具有注水通道，所述注水通道具有出水端，所述出水端靠近所述切割头。
10、在一些实施例中，所述出水端位于所述刀杆的侧面；或者所述出水端位于所述刀杆与所述切割头连接的端面，所述切割头的第一端具有第一出水槽，所述出水端与所述第一出水槽连通；或者所述刀杆具有第二出水槽，所述第二出水槽的贯穿所述刀杆与所述切割头连接的端面，所述出水端与所述第二出水槽连通。
11、在一些实施例中，所述第二端的端面为锯齿状。
12、根据本申请第二方面的实施例，提供一种医用超声刀系统，其特征在于，所述医用超声刀系统包括振源和上述实施例所述的超声骨刀刀头；所述振源与所述超声骨刀刀头的刀杆连接，所述振源用于产生振动。
13、根据本申请第三方面的实施例，提供一种机器人辅助超声刀系统，其特征在于，所述机器人辅助超声刀系统包括机器人辅助手术装置以及上述实施例所述的医用超声刀系统；所述机器人辅助手术装置与所述医用超声刀系统中的超声骨刀刀头连接，以控制所述超声骨刀刀头的移动。
14、本申请实施例提供的超声骨刀刀头，由于刀杆朝向远离切割面的一侧偏移，那么使得超声骨刀刀头的切割头和刀杆呈现弯钩的形状，这样在使用本申请实施例提高的超声骨刀刀头时，可以将切割头绕过脊髓，使得切割头的切割面与骨组织接触，对骨组织进行切割。由于只有切割头部分绕过脊髓，可以形成较小的手术切口。刀杆与切割头的夹角α1大于或等于100度且小于或等于150度，既能使得切割头绕过脊髓，同时刀杆不会挡住操作者给操作者一定的视野，操作方便。
1.一种超声骨刀刀头，其特征在于，所述超声骨刀刀头包括：
2.根据权利要求1所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述切割面(13)的宽度d1大于或等于0.2毫米且小于或等于1.0毫米。
3.根据权利要求1所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述切割面(13)呈锯齿状；或者所述切割面(13)为锉面；或者所述切割面(13)为开刃。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述切割头(10)还具有与所述切割面(13)相对的刀背面(14)，所述切割面(13)的宽度d1小于所述刀背面(14)的宽度d2。
5.根据权利要求4所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述刀背面(14)为圆弧面。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述切割头(10)还具有相对的两个侧面(15)，所述两个侧面(15)均位于所述第一端(11)和所述第二端(12)之间，且所述两个侧面(15)均与所述切割面(13)连接；
7.根据权利要求6所述的超声骨刀刀头，其特征在于，沿所述第一端(11)和所述第二端(12)的排布方向，所述侧面(15)的长度l1大于或等于4毫米且小于或等于15毫米。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述刀杆(20)具有注水通道(21)，所述注水通道(21)具有出水端(22)，所述出水端(22)靠近所述切割头(10)。
9.根据权利要求8所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述出水端(22)位于所述刀杆(20)的侧面；或者
10.根据权利要求1至3中任一项所述的超声骨刀刀头，其特征在于，所述第二端(12)的端面为锯齿状。
11.一种医用超声刀系统，其特征在于，所述医用超声刀系统包括振源和如权利要求1至10中任一项所述的超声骨刀刀头；
12.一种机器人辅助超声刀系统，其特征在于，所述机器人辅助超声刀系统包括机器人辅助手术装置以及如权利要求11所述的医用超声刀系统；