2016～2017学年第1学期，将2015级针灸推拿专业学生144人分成10组，每组大致为14人，进行基于“开题式的自主设计性试验”教学改革。
2.2前期理论准备
2.3选题立项
学生以14人为1个科研小组，共10组，每组安排1名指导老师，共10名指导老师。学生根据其兴趣爱好以及知识储备，确立研究内容，指导老师辅助学生分工合作，通过查阅文献了解该研究内容最新的研究动态，经讨论后每组确立1个既有科学性又有一定创新性的题目，此环节旨在培养学生协作能力及批判性思维能力。最后由指导老师对学生所确定的研究题目的可行性进行把关。
2.4自主设计实验方案
2.5开题报告
3RBL教学的体会与思考
3.1提高了学生的综合素质和科研能力
对于实验针灸学实验部分的教学，我们改变了以往的教学模式，本着以学生为中心的人本主义教育理念，让学生真正成为学习的主动者。学生通过分工协作，参与了整个实验教学的过程，加强了对知识获取的能力及思辨行为，对于终身学习习惯培养有着极大的促进作用。从科研设计到论证开题，再到具体实施，充分发挥了学生的创新潜能，提高了学生之间的交流和团队合作能力。通过理论与实践的结合，给学生提供充分的实践机会，不仅锻炼了学生的动手实践能力，也初步培养了学生的科研态度及能力，为学生进一步科学研究和临床工作奠定了基础。
关键词：机电一体化，毕业设计，措施
Abstract:Thegraduationdesignisanteachingcontentinauniversity,andisalsoankeycontenttoimprovethestudentoverallqualityandtheinnovationability.Thecontentisnotonlyaessentialpracticetrainingindependently,butalsoanimportantsynthesisreorganizationaboutknowledgeintheschool.Thepaperintroduceimprovemeasureaboutteachingqualityfromtheselectedtopic,decidedtopic,Instructionofgraduationdesignandgraduationreply.
keyword:mechanicalandelectronicintegration，Graduationdesign，Measures
1引言
毕业设计是高校机电一体化专业教学中的一个必不可少的教学环节，是对学校应届毕业生在毕业前接受的一次综合性实践训练，是对学生所学知识进行整理和系统的必要环节。它是学生接受设计任务，在教师指导下独立进行工程实践，获得基本训练并取得成果的过程，它是评估毕业生学业成绩的一个重要方式，也是提高学生综合素质与创新能力的关键一环[1]。结合我校教学工作的实际情况，我主要从选题、开题环节、毕业设计指导，论文答辩等方面，提出了改进毕业设计工作的措施。
2立足实际,科学选题
选题是毕业设计工作的龙头，选题质量是影响毕业设计质量的重要因素，精心挑选毕业设计题目，是搞好毕业设计的第一步。结合我校实际情况，我认为当前选题工作存在着一些问题：1、有的选题缺乏综合性、新颖性,深广度不够；2、有的选题对学生显得难度较高,工作量过大；3、有的选题虽然有较高的研究价值，但学生由于怕难或者因就业等原因而不愿选；4、有的选题虽然取自实际生产，但学生并不能完全弄明白生产实际的具体情况，设计就有脱离实际的情况出现；5、有的选题虽然很好，但是学生都选同一类型的题目，相互之间，互相借鉴的比重太大，使的设计变相的成了一种具体的形式，另外，不同指导教师之间和不同的学生之间设计题目在难度和份量上也存在一定差异。
针对以上问题,可以从三个方面综合考虑选题。
（1)毕业设计选题要尽可能做到一人一题，相互之间的共性尽可能少一些，这样就可以避免学生之间互相抄袭、引用，让他们能够真正从设计的角度去思考问题，达到锻炼和学习解决实际问题的能力，达到这个教学环节实施的意义。
(2)毕业设计选题要尽可能联系生产实际和工程应用的研究。这样有利于调动学生的积极性,由于是真做实干,他们就会主动去了解、熟悉有关企业生产的实际情况，积极主动的去分析实际问题，找到解决问题的方法和途径，使学生的综合能力得到提高。因此,我们在为2004级机电一体化专业的学生选题时,选择了“20Kg铝锭自动装箱系统的设计”，“擦黑板机械人的设计”，“简易倪红灯控制系统的设计”,“十层电梯的PLC控制系统设计”，“电子抢答器的设计”等新颖的又结合生产、生活实际的设计题目，这些题目不仅能够反映当代科技发展水平，而且能够让学生能进一步了解、把握国内外在机电一体化领域的一些最新成果和发展动态，使学生能够积极主动的参与到实际课题的研究中来。
(3)要考虑完成课题的客观条件。学校毕业设计经费、教学试验条件都有限,不是任何来自科研实际的课题都可用做毕业设计,必须根据客观条件来选择设计题目,这些条件主要包括:可查资料库源,试验设施和足够的经费等,因此我们在选题时,一般选用能为学生提供可用的仪器设备,试验场地等条件的科研课题,这样可以为学生做毕业设计时提供可以直接操作，锻炼自己的动手能力的机会。
3加强教学督导,落实开题环节
为了提高毕业设计的教学质量，我们借鉴了研究生创新能力培养方法,在本科毕业设计教学中加入开题环节，其目的是：1、通过开题环节可以尽早发现毕业设计题目是否满足专业要求，学生能够完成的可能性有多大，能否涵概所学专业的所有知识等基本问题。2、通过落实开题环节，还可以强化学生通过查阅文献资料，广泛获取信息的能力，培养学生提出问题、拟定实验研究方案和设计方案，进行科学实验与测试，对数据进行整理与分析，撰写实验报告、毕业论文的能力，同时也是对学生的书面表达和口头表述的能力的培养，是落实和加强对学生创新能力的培养的有效手段。具体的实施办法是：
4采取有效措施,加强过程指导
5严格考评,保证答辩的质量
答辩是毕业设计工作的最后一个环节，是全面检查和评估毕业设计质量的重要手段。严格的答辩将有利于学生树立良好的学风,促进学生认真做好毕业设计。我校的具体情况是：根据不同的专业成立若干答辩分委会，分委会下辖若干个答辩小组。分委会主任和答辩小组组长均由副高职称以上教师担任。为了加强教学督导作用，我校专门设立教学督导组，成员都是离退休的老教授，在答辩期间分别派到各个小组指导答辩工作。
6结论
要想搞好毕业设计工作,关键的是要做到“五个到位”,即认识到位、经费投入到位、指导教师到位、学生到位和管理工作到位。另外,,消除学生毕业前的各种干扰,专心做好毕业设计,是本阶段学生思想政治工作的重点。严格的答辩将有利于学生树立良好的学风,促进学生认真做好毕业设计。正确认识毕业设计的重要性将有利于保障和提高教学质量，实现为社会输入合格人才的要求。
2、开展公司的市场经营和客户服务工作,组织开展市场调查、经营分析,掌握竞争对手动态,及时组织竞争方案的制定和实施,确保公司在市场竞争中的主动。
3、组织实施公司机构和人员的调整设置、绩效考核及二级薪酬分配,提出员工的招聘和使用计划,保证公司内部考核、薪酬分配制度的合理完善及人力资源的有效配置,推进公司目标的实现。提供项目的设计方案,协助公司顺利接下项目。
4、推进公司的企业文化建设,掌握员工主要思想动态,倡导队伍的创新和团队精神,提升公司核心竞争能力。
5、协助用户完成需求分析报告和开题立项所需的各种报告。
6、研究和制定项目的技术方针和目标。
7、编写详细的设计方案,确定项目的组成人员和分工。
8、配备开展项目所需的各种资源。
9、掌管项目开发资金的运用。
10、协调用户和工作人员的相互交流。
11、领导开发人员研制完成项目。
12、保证项目达到合同规定的技术指标。
13、协助用户完成项目的检查和验收,提供各种必要的材料。
14、协助财务部门回收项目费用。
15、每季制定对新产品推广计划,并按时实施完成。
16、开拓新市场,增加新客户。
培养责任意识，学会认真做事
在学生交上来的开题报告中，程度虽有不同，但错字，白字，语句不通，逻辑混乱，词不达意经常出现，时常只能靠猜来了解他所要表达的意思，有时看得人很生气。为此，必须培养学生的责任意识、负责任的工作态度和工作方法，使其对所做的工作担负起责任，以利于走好人生的下一步。
在将开题报告返给学生的同时，给他们讲清楚，在工作中拿这样的文字给上司、同事看，会产生非常严重的后果，并帮他们分析产生这些错误的原因，就是没有责任意识，告诉他们改正这些错误的方法，其实很简单，就是在写完后，自己再通读一遍，就可以发现大部分错误，然后将发现的错误改正就可以。
然后，要求学生仔细阅读被修改过的开题报告，根据提示和要求，重新去修改开题报告。在他们写中期报告和毕业论文（说明书）前，要求同学们写完后，最少要检查一遍，消灭错别字，语句改通顺，意思表达清楚，否则，打回重写。从学生最后交上来的中期报告和毕业论文（说明书）看，很少出现语言文字方面的错误。通过这样的训练，培养了学生做事的责任意识、认真态度和负责任的工作方法，这有利于他们即将开始的职业生涯。
分解设计任务，学会从现实中寻找参考结构的方法
要提高学生的设计能力，从培养提高学生的创新能力入手，这虽然是个好方法，但是，创新能力的提高非短期可以实现的，作者认为，尽快提高动手设计能力，最便捷的方法还是从现实中去借鉴，但在没有直接可以借鉴结构的情况下，如何设计呢？作者的方法是，首先，对要设计的任务进行分析，将任务分解成几个步骤或小问题，然后，对每个步骤或小问题，找出它的关键任务，针对关键任务，寻求解决的方法，也可从现实世界中去寻找可以借鉴或参考的结构，再根据题目的要求、任务实现的可能性进行取舍、改进、完善，最后，每个小问题都有解决方案了，再将它们结合在一起，进行综合分析、改进、完善，就能得到所需要的设计方案。
结构设计必须考虑制造的可能性
在毕业设计中，部分同学设计出来的结构没有办法加工、制造和装配。分析其原因，现在的工科学生，实习的机会少，接触工厂的实际更少，对机械零部件的实际制造工艺和过程了解甚少。对这种情况，要明确告诉学生，你设计出来的东西，必须能制造出来，然后，指导学生自己去查找可能的制造工艺方法，分析每种方法的优缺点，确定制造工艺后，再修改、确定结构。在这一过程中，由于学生缺乏对实际制造工艺的详细了解，需要和学生一起，帮助他们分析，找到其设计的结构不能制造的原因后，再让他对症去改进。
如有学生设计一单向阀，最初的设计方案如1图所示，中间的阀针和弹簧根本不可能装到一体的阀体空间内。我没有简单的直接否定他的设计，先问他如何装配阀针和弹簧，他没有办法装配，也不知道如何装配。然后告诉他，任何结构设计，最少在理论上必须能够加工、制造和安装，否则你设计的东西再好，制造不出来，也是废物。指导他先考虑如何装配进阀针和弹簧。结构有多种多样，他选择了一分为二的阀体，再要他查找可能的制造工艺，确定他想使用的制造工艺，最后，要他确定定位基准，两部分如何安装、固定。经过这几个步骤，几次修改后，设计的方案如图2所示。同时也告诉学生，到工作单位后，其加工、制造的条件已经确定，在设计的时候，必须要考虑该企业的已经具有的加工能力，来选择结构形式。培养学生在设计中考虑加工、制造条件的意识，能帮助其在毕业后的工作中尽快独立承担设计任务。
学会从经济的角度来考虑设计
精度的要求要考虑制造成本：精度体现在配合、公差要求上，零部件装配在一起，配合精度要求高，只有零件的制造精度高才能满足，零件的精度是用公差来体现的。现在的学生，由于不知道如何标注公差，所以，干脆不标公差，或者标出非常严格的公差。首先告诉学生，没有公差的零件，没有人敢制造，谁也做不出名义尺寸的零件来。所以，公差是必须要标注的，图面上没有公差，工厂认为你不会设计，但公差标注的是否合理，则是经验问题，工厂不会对一个新人象要求一个有丰富设计经验的工程师一样。如何标注公差呢？首先查找是否有相同或相近的结构，借用它们的公差可以，如果没有，则可以估计，首先估计用什么加工方法就可以满足要求，在去查找该方法的可用公差范围，原则是，在满足要求的情况下，公差要求越松，制造成本越低。通过这样的训练，学生设计出来的图面比较贴近工厂实际要求。
关键词：毕业设计；流程；理工类
高等院校的发展有很多衡量因素，教师梯队层次、学生质量以及学术课题研究等很多指标，但归根结底高等院校是育人基地，所以以学生为本，重视学生的发展、重视人才的培养才是育人的核心。高等院校的育人功能受很多因素的影响，但其中一个不可忽视的因素就是是否重视教学、重视教学质量。理工类学生教学质量的评估是用大学本科4年来总衡量，而本科毕业设计是离开校园、走向社会、检验4年知识累计量的一个综合体。所以，高等院校理工类学科的教学环节中都是至少安排一个学期来完成本科毕业设计［1］。重视高等院校的毕业设计，就是重视教学质量，重视人才的培养。为了更好的展示大学，4年本科毕业设计的综合评价，不论高校还是就业单位对本科毕业设计环节展示学生修养和能力方面都越来越重视。高校把本科毕业设计作为学生4年的综合能力的总结；用人单位了解本科毕业设计就等于了解了学生的兴趣和能力；学生更希望用一份完美的毕业设计体现其大学4年的学习成果。因此，研究并探索高校本科毕业设计流程是必要的。本研究主要对理工类毕业设计流程进行探讨。
1高等院校本科毕业设计现状分析
高等院校理工类毕业设计流程与其他学科略有不同。理工类毕业设计一般遵循的流程是定题、开题、设计、论文和答辩5个环节。这5个环节看上去非常紧凑，但执行过程中却存在一些弊端，主要表现在：1）管理部门的管理方式传统。传统的毕业设计管理采用发通知、收论文等固定思维上，忽略了或者根本无法实施对毕业设计流程的监控。尤其是随着信息技术的高速发展，数据量大且繁琐，数据共享不够通畅，尤其缺少有效数据分析，这都阻碍着管理部门的高效和有效监督。2）指导教师无法实现有效监督。指导教师在本科毕业设计流程中，其重要性与毕业设计学生相当。而指导教师工作量的大小在传统的流程中却无法体现，对毕业学生的进程也无法有效监控。指导教师无法及时跟踪指导的毕业学生的毕业设计进展，就无法行使指导职能，最后几乎等同于学生在自我管理、自我监督。3）本科毕业设计学生不能及时与指导教师实现信息共享。本科毕业设计学生忙于毕业设计，希望能够定期得到指导教师的帮助与指点。实际上传统的毕业设计流程无法对执行的进度、完成的信息等及时与指导教师共享，这样学生对本科毕业设计的热情会因此降低，也会因为缺少教师的及时指导而不能充分展示自己的能力而挫伤其积极性。
2高等院校理工类毕业设计流程的改革方案探索
3结语
高等院校理工类本科毕业设计环节如何优化，如何激发学生动力、指导教师的激情，并能够更好的把学生的综合能力展示出来，需要根据不同学生不同专业设置不同的方案。但是沟通是必要的提前，互动将是不可缺少的环节，透明度将是必要的指标，对本科毕业流程进行细致调研，提出并优化其方案，从而更好的推动本科毕业设计环节的向前发展。最终实践才是检验的标准。高等院校理工类本科毕业设计方案到底如何，需要在不同院校、不同专业中验证。
参考文献
［1］张军，沈西挺，宋洁，等．毕业设计（论文）管理系统的设计与实现［C］．全国计算机辅助教育学会学术会议，2003．
［2］曾显峰．基于B／S的高校毕业论文管理系统设计与实现［J］．电脑知识与技术，2015（2）：1－3．
关键词：上肢康复训练机器人青岛大学硕士开题报告范文青岛论文开题报告
一、选题的目的和意义
目前世界上手功能康复机器人的研究出于刚起步状态，各种机器人产品更是少之又少，在国内该领域中尚处于空白状态，临床应用任重而道远，因此对手功能康复机器人的研究有广阔的应用前景和重要的科学意义。
目前大多数手功能康复设备存在以下一些问题：康复训练过程中，缺乏对关节位置、关节速度的观测和康复力的柔顺控制，安全性能有待提高;大多数手功能康复设备没有拇指的参与;感知功能差，对康复治疗过程的力位信息和康复效果不能建立起有效地评价。本课题针对以上问题，采用气动人工肌肉驱动的手指康复训练机器人实现手指康复训练的多自由度运动，不仅降低了设备成本，更重要的是提高了系统对人类自身的安全性和柔顺性，且具有体积小，运动的强度和速度易调整等特点。
课题的研究思想符合实际国情和康复机器人对系统柔顺性、安全性、轻巧性的高要求。它将机器人技术应用于患者的手部运动功能康复，研究一种柔顺舒适、可穿戴的手功能康复机器人，辅助患者完成手部运动功能的重复训练，其轻便经济、穿卸方便，尤其适于家庭使用，既可为患者提供有效的康复训练，又不增加临床医疗人员的负担和卫生保健。
综上所述，气动人工肌肉驱动手指康复训练机器人的设计是气压驱动与机器人技术相结合在康复医学领域内的新应用，具有重要的科学意义。
二、国内外研究动态
2.1国外研究动态
美国是研究气动肌肉机构最多的国家，主要集中在大学。
华盛顿大学的生物机器人实验室从生物学角度对气动肌肉的特性作了深入研究，从等效做功角度建模，并进行失效机理分析，制作力假肢和仿人手臂用于脊椎反射运动控制研究。
vanderbilt大学认知机器人实验室(cognitiveroboticslab,crl)研制了首个采用气动肌肉驱动的爬墙机器人，并应用于驱动智能机器人(intelligentsoft-armcontrol,isac)的手臂。
伊利诺伊大学香槟分校的贝克曼研究所对图像定位的5自由度softarm机械手采用神经网络进行高精度位置控制和轨迹规划。亚利桑那州立大学设计了并联弹簧的新结构气动肌肉驱动器，可以同时得到收缩力和推力，并与工业界合作开发了多种用于不同部位肌肉康复训练的小型医疗设备。
英国salford大学高级机器人研究中心对气动肌肉的应用作了长期的系统研究，开发了用于核工业的操作手、灵巧手、仿人手臂以及便携式气源和集成化气动肌肉，目前正在研究10自由度的下肢外骨骼以及仿人手的远程控制。
法国国立应用科学学院(institutednationaldissidencesappliqués,insa)研究了气动肌肉的动静态性能和多种控制策略，目前正在研制新型驱动源的人工肌肉以及在远程医疗上的应用。
比利时布鲁塞尔自由大学制作了新型的折叠式气动肌肉用于驱动两足步行机器人，实现了运动控制。
日本bridgestone公司在rubbertauter之后又发明了多种不同结构的气动肌肉。德国festoon公司发明了适合工业应用的气动肌腱fluidicmuscle，寿命可达1000万次以上，同时还对气动肌肉的应用作了许多令人耳目一新的工作。英国shadow公司研制了目前世界上最先进的仿人手。美国的kineticmuscles公司与亚利桑那州立大学合作开发了多种用于肌肉康复训练的小型医疗设备。
lilly采用基于滑动模的参数自适应控制策略，实现了单气动肌肉驱动的关节位置控制。
2.2国内研究动态
自20世纪90年代以来，我国陆续开始了气动肌肉的研究。
北京航空航天大学的宗光华较早开始气动肌肉的研究，分析了其非线性特性、橡胶管弹性及其自身摩擦对驱动模型的影响，并应用于五连杆并联机构，通过刚度调节实现柔顺控制。
上海交通大学的田社平等运用零极点配置自适应预测控制、非线性逆系统控制以及基于神经网络方法，实现单自由度关节的快速、高精度位置控制。
哈尔滨工业大学的王祖温等分析了气动肌肉结构参数对性能的影响、气动肌肉的静动态刚度特性以及与生物肌肉的比较，提出将气动肌肉等效为变刚度弹簧，设计了气动肌肉驱动的具有4自由度的仿人手臂、外骨骼式力反馈数据手套和6足机器人，采用输入整形法解决关节阶跃响应残余震荡问题。
北京理工大学的彭光正等先后进行了单根人工肌肉、单个运动关节以及3自由度球面并联机器人的位置及力控制，采用了模糊控制、神经网络等多种智能控制算法，并设计了6足爬行机器人和17自由度仿人五指灵巧手。
哈尔滨工业大学气动中心的隋立明博士也通过实验得到了气动人工肌肉的一个更简洁的修正模型和经验公式并对两根气动人工肌肉组成的一个简单关节系统进行实验建模和采用位置闭环的控制方法进一步验证气动人工肌肉的模型。
上海交通大学的林良明也对气动人工肌肉的轨迹学习控制进行了仿真研究给出了学习的收敛性的初步结论为下一步的学习控制奠定了基础。其中田社平通过对气动人工肌肉收缩在频率域上的数学模型并对它的结构及其静动态特性进行了理论分析建立了相应的静态力学方程。
2003年付大鹏等，以机械手抓取物体为分析对象，采用矩阵法来描述机械手的运动学和动力学问题，以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础，将运动、变换和映射与矩阵计算联系起来建立了机械手的运动数学模型，并提出了机械手运动系统优化设计的新方法，这种方法对机械手的精密设计和计算具有普遍适用意义。
2005年车仁炜，吕广明，陆念力对5自由度的康复机械手进行了动力学分析，将等效有限元的方法应用到开式的5自由度的康复机械手的动力分析中，这种方法比传统的分析方法建模效率高、简单快捷，极其适合现代计算机的发展，的除了机械臂的动力响应曲线，为机械手的优化设计及控制提供理论依据。
2008年北京联合大学张丽霞，杨成志根据拿取非规则物品的任务要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手，手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式,对实用型仿人机器手的机构设计有参考意义。
2009年杨玉维等人对轮式悬架移动2连杆柔性机械手进行了动力学研究与仿真，。采用经典瑞利.里兹法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题，综合利用拉格朗日原理和牛顿.欧拉方程并在笛卡尔坐标系下，以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型并进行仿真。
2009年罗志增，顾培民研究设计了一种单电机驱动多指多关节机械手，能够很好的实现灵巧、稳妥的抓取物体，这个机械手共有4指12个关节。每个手指有3个指节，由两个平行四边形的指节结构确保手指末端做平移运动，这种设计方案很好的实现了控制简单、抓握可靠的目的。
从目前来看，国内对气动人工肌肉的研究仍处于刚起步的阶段。有关气动人工肌肉的研究与国外还有相当的差距对气动人工肌肉中的许多问题，还没有进行深入的研究。此外，采用气动人工肌肉作为机器人驱动器的研究还不成熟。
三、主要研究内容和解决的主要问题
目前大多数手功能康复设备存在以下一些问题:康复训练过程中，缺乏对关节位置、关节速度的观测和康复力的柔顺控制，安全性能有待提高;大多数手功能康复设备没有拇指的参与;感知功能差，对康复治疗过程的力位信息和康复效果不能建立起有效地评价。为此，课题主要研究内容：设计一种结构简单，易于穿戴，并且安全、柔顺、低成本，使用方便的气动手功能康复设备。对气动手指康复系统进行机构运动学分析、用matlab软件对康复训练机器人的康复治疗过程的力位信息进行仿真分析。
要实现上述的目标，系统中需要着重解决的关键技术有：
(1)基于已有上肢康复训练机器人外骨骼机械手机械结构部分的设计，对手指康复训练方法分析和提炼。主要包括：人手部的手指弯曲抓握动作分析，气压驱动关节机构自由度的优化配置。使机械手能够实现手指的弯曲、物体的抓握等手部瘫痪患者不能实现的动作。
(2)对机器人机械机构的运动学分析。主要包括：气压驱动的手指关节外骨骼机械机构的运动学分析。
(3)机器人机构的力位信息仿真。主要包括：用matlab软件进行机器人气压驱动终端的力位信息仿真。
根据总体方案设计以及工作量的要求，外附骨骼机械手系统是上肢康复训练机器人的一部分，本文主要是研究手指康复机械系统运动学、动力学分析工作。
四、论文工作计划与方案
论文工作计划安排：
2010年9月——2011年6月准备课题阶段：
主要工作：学习当今最先进的机器人设计技术;学习用matlab软件进行计算仿真及优化，查阅国内外的资料，对康复机械手作初步了解。
2011年7月——2011年9月课题前期阶段
主要工作：课题方案设计，拟写开题报告，开题。
2011年10月——2012年7月课题中期阶段
主要工作：开始具体课题研究工作，根据已有上肢康复训练机器人外骨骼机械手机械结构部分设计，对手指康复训练方法分析和提炼。研究手指康复机械系统运动学、动力学分析工作。
2012年8月——2012年12月课题后期阶段
主要工作：对手指康复机器人进行模拟仿真，对设计进行优化，并在此基础上进一步完善课题。
2013年1月——2013年4月结束课题阶段
2013年5月——2013年6月论文答辩阶段
主要工作方案：
1.完成学位课与非学位课学习的同时，进行市场调研，对手指康复机械手作初步了解。
2.查阅资料，了解气动手指康复机器人的国内外发展现状。
3.分析已有上肢康复训练机器人外骨骼机械手机械结构的部分设计。
4.对现有手指康复训练方法设计进行分析和提炼，分析其优缺点。