开通VIP，畅享免费电子书等14项超值服
首页
好书
留言交流
下载APP
联系客服
2022.12.03江苏
#SUMMARY
本次技术讲座涵盖的主要内容如下：
基本定位功能简介
博途V17下的基本定位功能介绍
基本定位的应用：防止振动、简易同步功能、数字化仿真
基本定位的常见问题：编码器，调试步骤和性能
精彩内容
基本定位器EPos功能模块是以下SINAMICS控制单元的标准工艺功能，并可作为可激活的功能使用。
SINAMICSS120CU3102和CU3202控制单元
SINAMICSS110CU305控制单元
SINAMICSG120CU250S2控制单元
SINAMICSG120DCU250D2控制单元
基本定位器可用于解决基本的运动控制任务，而无需驱动器本身的额外外部技术支出。可以有效的降低PLC控制器的运算负荷。
SINAMICS驱动系统中的EPos基本定位器提供强大而精确的定位功能。由于其灵活性和适应性，基本定位器可用于广泛的定位任务。功能在调试和运行过程中都易于处理，综合监控功能突出。许多应用无需外部位置控制器即可执行。
EPos基本定位器用于通过旋转和直线电机编码器或机器编码器（间接或直接测量系统）以绝对/相对方式定位线性轴和旋转轴（模数）。EPos可以在伺服控制和矢量控制中激活。使用STARTER和SINAMICSStartdrive调试工具可以进行用户友好的配置和调试，包括控制面板（使用PC操作）和诊断。
除了极其灵活的定位功能外，EPos还通过集成监控和补偿功能提供高度的用户友好性和可靠性。不同的操作模式及其功能提高了灵活性和工厂生产力，例如，通过运动控制的“动态”和无扰动校正。可以使用预配置的PROFIdrive定位框架，选择这些框架后，会自动建立与基本定位器的内部“连接”。
图1.基本定位功能
专家大讲堂技术问答汇总
Q
1.博途V17怎么下载？
2.1511T+V90+工艺对象，实现圆弧插补的问题？
S7-1511T配合V90做圆弧插补是没问题的，实现方法上有两个思路：
1.使用运动机构工艺对象功能，调用圆弧指令即可。
3.S120仿真软件的全拼是啥？
SIMIT仿真平台，可以结合Drivesimbasic软件。
4.S210上电，偶尔会报编码器逻辑地址错误，可能是哪方面的问题呢？
5.基本定位能够控制多少根轴，运动控制周期是多少？
基本定位从PLC角度来讲，它的负荷是非常非常低的，如果不考虑通讯资源受限，上百根基本定位轴都没问题。
6.V17配套的SIMIT和PLCsimadv的版本是什么？
PLCSIMAdvanced4.0，SIMIT当前版本是10.2update2。
7.D425软件收费吗？
D425软件使用的是SCOUT,它本身是个收费软件。
8.V17scoutTIA快出来了吗？
计划今年8月发布。
9.堆垛机在定位中，有速度输出不均匀的感觉，用振动抑制能解决吗？
可以尝试去激活VIBX功能，另外一种方法，把积分这部分稍微削弱一下，减低速度环对负载不均衡的响应。
10.慢点的扫描周期啥意思？
11.SimaticDriveController性能是否能与Simotion媲美？
是的，SimaticDriveController与simotion具有一定的对应关系，有兴趣的话可以看一下SimaticDriveController的系统手册，有章节介绍SimaticDriveController与Simotion比对。
12.在组态工艺对象时，设定的最大速度是什么意义，表示PLC做位置调节时输出的最大速度？
设定的最大速度我们从数值上有两个含义，第一个含义：我们的这套设备能够执行的最大速度；另外一个角度是电机的对应的最大速度。这两个数值取最小值来设置到我们的工艺对象里去。做位置调节输出的最大速度肯定不会超出设置的最大速度值。
13.V17可以将增量编码器作为主轴，如何创建TO对象呢？
在插入工艺对象的时候，选择TO_ExternalEncoder外部编码器对象就可以，编码器的报文通常会选择81号报文，83号报文。
14.做双轴可解耦的同步，是用TO控制好还是用S120DCC好？
从简单程度来说还是TO简单，如果从成本或者从驱动侧提供解决方案的角度，则用S120DCC同步也可以。
15.V90Epos什么时候能支持被动回零？
被动回零是建立在测量输入的基础之上的，而测量输入的功能需要IO点的速度非常的快，比如说5微秒或者1微秒的延迟适合做被动回零，但V90硬件上没有设计这样的快速点，所以当前没有办法在硬件上实现。
16.请问如何解决定位过冲的问题？
可以用一键优化尝试，如果一键优化的效果不好，分两步分析：第一个是速度环优化是否合适，需要做一个速度的阶跃测试，比如给一个速度值，看看速度环跟它效果好不好，如果速度环优化比较合适可以再考虑对位置环逐级优化，主要思路是尽量用预控来解决问题。
现在选带多少轴我们都是用TST和sizer软件来做，软件可以在西门子技术官网下载。
18.V17Startdrive什么时候出来？
19.SimaticDriveController支持几轴插补？
当前是二轴到四轴插补。
需要在电机轴上画一条线，看电机轴有没有这样的问题，看到底是轴偏了还是机械偏了，主要考虑机械，在电机轴上画条线，通过电机轴做检测，反复的走，看电机轴偏不偏。
21.堆垛机行走使用两台电机，S7-1200+2台G120能够实现电机同步？
要做位置同步的话，需要自己编程，标准功能是没有的。
22.仿真软件是SoftwareSIMATICmachinesimulatorv3.0吗？
这是一个软件包，SoftwareSIMATICmachinesimulatorv3.0等于PLCSIMAdvanced加SIMIT。SIMIT用于仿真IO和行为，PLCSIMAdvanced是仿PLC的。
23.绝对值编码器，博途里面xist1和xist2怎么设置呢？
博途软件里面的设置，细分功能需要通过r979参数来获取。
24.一个轴配置两个编码器，两个编码器都可以通过111报文读取位置吗？
不可以。需要通过扩展报文后编程处理。
25.使用第三方编码器，脉冲形式的，可以作为主轴吗？
没问题，可以做主轴。
26.博途配置工艺轴怎么确认轴号？
在建轴的时候，会有一个轴名字，每个轴名字会有一个DB块的编号。现在在博途中以符号来编程，所以还是以工艺轴的符号的名称来做区分。
27.请问FB286和287在V90哪些报文有效？
哪些报文都有效，因为它走的不是周期性通讯，与报文无关，是非周期通讯。
28.STARTDRIVE今后的趋势是取代starter软件吗？
是的，这个就是它的趋势。
29.西门子多少轴用软件去选择，这是什么软件有这方面资料介绍或是资料在哪里找到，能否详细介绍一点？
TST软件或者sizer软件。
30.定位过冲，一方面通过调节速度增益，一方面通过预控吗？
调整位置环增益和速度环比例+积分，也可以通过jerk参数限制过冲，然后预控通常设置为100%。
31.V90+工艺对象+1511T每次走完位置后，设定值与当前值经常会差0.0几,有多台V90都有这种情况，这种情况有啥解决方案吗？
PLC默认的工艺对象的控制精度是在0.001这个单位，可以在基本参数中的测量单位部分激活使用更高精度的位置值选项。
32.负荷分配如何搜索？
参考如下文档：
33.博途软件是否可以集成starter？
可以集成，集成的软件叫做startdrive。
34.S120和V90的区别在哪里？
主要区别在于S120支持多轴的模块型的设计，比如S120可以一个控制单元带六个电机模块，而V90是单轴伺服驱动，AC/AC的，并且S120的性能和功能远高于V90。
35.G120C用报文3时，他的转速给定是怎么换算的呢？我只知道转速最大值是27648，如果线性调速怎么换算呢？假设电机额定转速1500
转速最大值为1073741824，对应的参数p2000的转速。
36.工艺对象什么时候可以实现功能块封装？
37.startedrive这软件是干嘛
博途平台下调试SINAMICS驱动使用。
38.现在的轴号不就是硬件标识符么？
基于111报文的Epos那就是硬件标识符。
39.刚度有问题怎么办？为什么有时更改增益可以恢复呢？
刚度有问题可以降低增益，使用jerk，或者降低加减速度值。更改增益只是一种方式。
40.工艺对象用多了，会不会影响PLC扫描周期？
会影响PLC的扫描周期。需要根据不同的PLC类型来设置合适的伺服周期。