本技术涉及机器人，特别涉及宠物跟随方法、装置及移动机器人。
背景技术：
1、目前，越来越多的家庭开始饲养宠物，在饲养宠物的过程中，会出现饲养者离家而宠物留在家的情况，对于这种情况，饲养者希望能够在离家时也能够查看宠物的活动情况。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供宠物跟随方法、装置及移动机器人，以实现对指定宠物进行跟随，便于饲养者随时查看指定宠物的活动情况。
2、本技术提供的技术方案如下：
3、根据本技术第一方面的实施例，提出了一种宠物跟随方法，该方法应用于移动机器人，该方法包括：
4、在检测到针对目标宠物的跟随指令的情况下，根据所述移动机器人当前的位置信息以及目标地图信息，确定导航路线；其中，所述目标地图信息为所述目标宠物的活动范围对应的地图信息；
5、在按照所述导航路线进行移动的过程中，依据所述移动机器人采集到的图像信息，以及，所存储的所述目标宠物的类别信息，对类别与所述目标宠物的类别相同的候选宠物进行搜索；
6、在搜索到候选宠物，且若预设搜索标志位的值为第一值的情况下，依据所存储的所述目标宠物的特征信息，对所述目标宠物与所述候选宠物进行特征比对；其中，若所述预设搜索标志位的值为第一值，表明所述目标宠物的活动范围内存在类别与所述目标宠物类别相同的其他宠物；
7、在所述候选宠物的特征信息与所述目标宠物的特征信息匹配的情况下，将候选宠物确定为目标宠物，对所述目标宠物进行跟随。
8、可选的，所述目标地图信息包括所述目标宠物的活动范围内存在的障碍物以及目标宠物出现的历史位置；根据所述移动机器人当前的位置信息以及目标地图信息，确定导航路线，包括：
9、依据所述目标宠物出现的历史位置确定导航目标点；
10、依据所述导航目标点、所述目标宠物的活动范围内存在的障碍物以及所述移动机器人的当前位置信息确定导航路线。
11、可选的，所述在按照所述导航路线进行移动的过程中，依据所述移动机器人采集到的图像信息，以及，所存储的所述目标宠物的类别信息，对类别与所述目标宠物的类别相同的候选宠物进行搜索，包括：
12、按照所述导航路线向所述导航目标点移动，依据移动过程中采集到的途经区域的图像信息，确定所述图像信息中是否包括与目标宠物类别相同的候选宠物，若是，则确定搜索到类别与所述目标宠物的类别相同的候选宠物。
13、可选的，在搜索到候选宠物的情况下，所述方法还包括：
14、读取所述预设搜索标志位的值，并确定所述预设搜索标志位为第一值或第二值；
15、所述方法还包括：
16、在所述预设搜索标志位的值为第二值的情况下，将所述候选宠物确定为目标宠物，并对所述目标宠物进行跟随；其中，所述预设搜索标志位的值为第二值，表明所述目标宠物的活动范围内不存在类别与所述目标宠物类别相同的其他宠物。
17、可选的，对所述目标宠物进行跟随，包括：
18、将所述移动机器人的视角中心调整至所述目标宠物的位置，并开始跟随所述目标宠物进行移动，以使得所述目标宠物保持在所述移动机器人的视角中心且所述目标宠物与所述移动机器人之间的距离不小于预设距离。
19、可选的，在对所述目标宠物进行跟随之后，该方法进一步包括：
20、若在调整所述移动机器人的视角中心或对所述目标宠物进行跟随的过程中，所述移动机器人的视角中不存在所述目标宠物，则控制所述移动机器人旋转指定角度去寻找目标宠物；
21、若在旋转过程中移动机器人的视角中仍不存在所述目标宠物，则在与移动机器人的当前位置关联的候选区域中查找所述目标宠物；所述候选区域的范围不大于所述目标地图信息包括的范围；
22、若在所述候选区域中仍未查找到所述目标宠物且当前时刻至获得对目标宠物的跟随指令的时刻未超过预设时长时，则返回所述根据所述移动机器人当前的位置信息以及目标地图信息，确定导航路线的步骤。
23、可选的，所述移动机器人为扫地机器人，所述目标地图信息是所述扫地机器人在执行扫地任务时已构建的地图信息。
24、根据本技术第二方面的实施例，提出了一种宠物跟随装置，该装置应用于移动机器人，该装置包括：
25、确定单元，用于在检测到针对目标宠物的跟随指令的情况下，根据所述移动机器人当前的位置信息以及目标地图信息，确定导航路线；其中，所述目标地图信息为所述目标宠物的活动范围对应的地图信息；
26、搜索单元，用于在按照所述导航路线进行移动的过程中，依据所述移动机器人采集到的图像信息，以及，所存储的所述目标宠物的类别信息，对类别与所述目标宠物的类别相同的候选宠物进行搜索；
27、比对单元，用于在搜索到候选宠物，且若预设搜索标志位的值为第一值的情况下，依据所存储的所述目标宠物的特征信息，对所述目标宠物与所述候选宠物进行特征比对；其中，若所述预设搜索标志位的值为第一值，表明所述目标宠物的活动范围内存在类别与所述目标宠物类别相同的其他宠物；
28、跟随单元，用于在所述候选宠物的特征信息与所述目标宠物的特征信息匹配的情况下，将候选宠物确定为目标宠物，对所述目标宠物进行跟随。
29、可选的，所述目标地图信息包括所述目标宠物的活动范围内存在的障碍物以及目标宠物出现的历史位置；所述确定单元具体用于：
30、依据所述目标宠物出现的历史位置确定导航目标点；
31、依据所述导航目标点、所述目标宠物的活动范围内存在的障碍物以及所述移动机器人的当前位置信息确定导航路线。
32、可选的，所述搜索单元具体用于：
33、按照所述导航路线向所述导航目标点移动，依据移动过程中采集到的途经区域的图像信息，确定所述图像信息中是否包括与目标宠物类别相同的候选宠物，若是，则确定搜索到类别与所述目标宠物的类别相同的候选宠物。
34、可选的，在搜索到候选宠物的情况下，所述跟随单元还用于：
35、读取所述预设搜索标志位的值，并确定所述预设搜索标志位为第一值或第二值；
36、在所述预设搜索标志位的值为第二值的情况下，将所述候选宠物确定为目标宠物，并对所述目标宠物进行跟随；其中，所述预设搜索标志位的值为第二值，表明所述目标宠物的活动范围内不存在类别与所述目标宠物类别相同的其他宠物。
37、可选的，所述跟随单元具体用于：
38、将所述移动机器人的视角中心调整至所述目标宠物的位置，并开始跟随所述目标宠物进行移动，以使得所述目标宠物保持在所述移动机器人的视角中心且所述目标宠物与所述移动机器人之间的距离不小于预设距离。
39、可选的，所述跟随单元还用于：
40、若在调整所述移动机器人的视角中心或对所述目标宠物进行跟随的过程中，所述移动机器人的视角中不存在所述目标宠物，则控制所述移动机器人旋转指定角度去寻找目标宠物；
41、若在旋转过程中移动机器人的视角中仍不存在所述目标宠物，则在与移动机器人的当前位置关联的候选区域中查找所述目标宠物；所述候选区域的范围不大于所述目标地图信息包括的范围；
42、若在所述候选区域中仍未查找到所述目标宠物且当前时刻至获得对目标宠物的跟随指令的时刻未超过预设时长时，则返回所述根据所述移动机器人当前的位置信息以及目标地图信息，确定导航路线的步骤。
43、可选的，所述移动机器人为扫地机器人，所述目标地图信息是所述扫地机器人在执行扫地任务时已构建的地图信息。
44、根据本技术第三方面的实施例，提出了一种移动机器人，包括：
45、图像采集设备，用于基于所述移动机器人的当前位置对图像信息进行采集；
46、存储器，用于存储可在处理器上运行的计算机程序、目标地图信息、目标宠物的类别信息以及预设搜索标志位的值为第一值的目标宠物的特征信息；
47、处理器，用于执行所述程序时实现第一方面所述的方法。
48、可选的，所述移动机器人还包括：
49、动力设备，用于驱动所述移动机器人进行移动。
50、由以上技术方案可见，本技术实施例中，移动机器人在检测到针对目标宠物的跟随指令的情况下，先根据移动机器人当前的位置信息以及目标宠物的活动范围确定出导航路线，在按照导航路线进行移动的过程中查找到与目标宠物类别相同的候选宠物，且确定出候选宠物的预设搜索标志位为第一值，即目标宠物的活动范围内存在类别与所述目标宠物类别相同的其他宠物的情况下，进一步将候选宠物与目标宠物进行特征比对，若比对成功，则确定候选宠物为目标宠物，并对目标宠物进行跟随；本技术实施例中首先按照确定出的导航路线寻找目标宠物的同类别宠物，在目标宠物的同类别宠物存在多只时通过特征比对的方法确定出目标宠物，实现了针对指定宠物进行跟随，以便于饲养者随时查看指定宠物的活动情况。