如果车辆属于六年免检的情况，那么可以直接向公安交管部门申请领取年检合格标志，年检费用可以免除。免检车辆车主需要到车管窗口或交通违法处理窗口，提交身份证、机动车检验标志申请表、行驶证、车船税或者免税凭证、交强险材料等，然后提交给民警审核资料受理，等待行驶证副本签章和核发标志。
法律依据
《道路交通安全法实施条例》第十六条
机动车应当从注册登记之日起，按照下列期限进行安全技术检验：
(一)营运载客汽车5年以内每年检验1次;超过5年的，每6个月检验1次;
(二)载货汽车和大型、中型非营运载客汽车10年以内每年检验1次;超过10年的，每6个月检验1次;
(三)小型、微型非营运载客汽车6年以内每2年检验1次;超过6年的，每年检验1次;超过15年的，每6个月检验1次;
(四)摩托车4年以内每2年检验1次;超过4年的，每年检验1次;
(五)拖拉机和其他机动车每年检验1次。
营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验。
车辆年检需要准备以下材料：
2、车主或代办人的身份证：原件和复印件都需要，身份证复印件要沿边缘剪好。单位的车还需要代办人的身份证明。
3、车辆行驶本：正副本要齐全。
4、清除违章：在年检前，需要确保车辆的所有违章都已处理完毕。
5、车辆证件：包括驾驶证、行驶证、保险、道路运输资格证、从业资格证等。
6、其他检查：车检员会对车辆证件、司机配置、车辆安全防护配置、车厢密封性、车厢/驾驶室卫生、轮胎、雨刮器、仪器仪表、全车灯光、刹车装置以及驾驶员精神状态等进行检查，确保车辆符合安全标准。
《机动车登记规定》第五十四条
机动车所有人可以在机动车检验有效期满前三个月内向车辆管理所申请检验合格标志。除大型载客汽车、校车以外的机动车因故不能在登记地检验的，机动车所有人可以向车辆所在地车辆管理所申请检验合格标志。
申请前，机动车所有人应当将涉及该车的道路交通安全违法行为和交通事故处理完毕。申请时，机动车所有人应当确认申请信息并提交行驶证、机动车交通事故责任强制保险凭证、车船税纳税或者免税证明、机动车安全技术检验合格证明。
车辆管理所应当自受理之日起一日内，审查提交的证明、凭证，核发检验合格标志。
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