工程名称：【全开源】ATom-Bot桌面机器人
工程作者：Rb君
参考了Anki公司Cozmo机器人的外观设计。
它实现了这些功能：
手机遥控RC
机器人拍摄实景，手机可查看实景并控制机器人行动
局域网图传
语音交互
能和机器人聊天！通过ESP32的语音唤醒+识别
魔方与机器人交互、UI交互
具备3个自由度(手臂2个、头部1个)
使用自己修改的特制舵机支持关节角度回传
机器人主要由【头部+底盘】两部分组成，共6块PCB：
Chassis-board原理图
Chassis-boardPCB图
Cube原理图
CubePCB图
Cube-usb-ttl原理图
Cube-usb-ttlPCB图
head-board原理图
head-boardPCB图
lcd-board原理图
lcd-boardPCB图
servo-board原理图
servo-boardPCB图
上下滑动查看6组电路设计
设计软件：嘉立创EDA
机器人头部主控：ESP32-S3
担任“大脑”进行UI交互、网络通讯、轻量化AI处理
机器人底盘主控：STM32F103
担任“小脑”进行运动控制
魔方主控：ESP32-S3
参加活动：星火计划
活动已提供：
3次3D外壳打印（717元）
3次SMT（2250元）
等耗材费用
首先，机器人的底盘设计，需要满足以下基础功能：
支持1路串口MSH交互（用过rtthread的同学知道有多香）
与头部开发板进行通讯（串口）
支持串口OTA升级固件
支持激光测距，实时检测掉落
控制两个I2C总线舵机
可通过幻彩灯带WS2812显示状态
ADC电压采集测量
控制两个电机+采集编码器计数
可以检测机器人的状态（拿起、被摇晃等）
于是，诞生了以下几点硬件需求：
至少2路串口
至少2路I2C总线
SPI/PWM驱动WS2812
1路ADC
2路硬件编码器接口
4路PWM输出
而STM32F103RCT6：
资源符合本项目需求，没有太多资源冗余
价格可以接受
ST的芯片成熟度较高（主要是软件）
由此，最终底盘主控选择了STM32F103RCT6
首先，机器人的头部设计，需要满足以下基础功能：
支持1路串口MSH交互
与底盘进行通讯（串口）
驱动一路I2C总线舵机
算力不能太弱（需部署语音识别等算法）
支持无线协议（遥控、图传）
支持摄像头DCMI接口
可以流畅显示UI动画
可以播放音频（I2S/DAC）
需要自带无线射频功能
需要支持DCMI/MIPI-CSI接口
需要支持高速率SPI/RGB/MIPI-DSI接口
需要支持I2S/高分辨率DAC接口
而ESP32-S3：
价格合理
乐鑫的软件成熟度较高（ESP-IDF）
算力较强，有较为完善的AI端侧算法支持
自带Wi-Fi协议栈，带宽符合应用需求
支持DCMI接口用于图传
因此，头部采用的主控是ESP32-S3
首先，机器人的手臂&头部控制板的设计，需要满足以下基础功能：
作为I2C从机使用，主机采用I2C控制从机的舵机运动
控制舵机中的电机运动
需要支持力反馈
需要可以精准控制舵机运动
支持硬件I2C从机协议
支持至少2路PWM
支持ADC采样
而STM32F030F6：
因此，控制板采用的主控是STM32F030F6
参考【第4章】指引，前往开源网址获取【物料准备说明文档】：含：PCB、SMT+面板打印+3D外壳下单
项目提供配套【开发资料】和对应【SDK】以供二次开发：
本项目已全开源！
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