我的机器宠物宜昌老张电子技术应用AET中国科技核心期刊

就在两年或者是一年前，还为网络上的机器人作品，羡慕不已，希望自己马上照着做一个，到底如何方便高效地去实现这些作品，是每个机器人爱好者都需解决的问题。看过了美国科教纪录片，其中有个台词：“打开您邻居的车库，看看里面有什么，一定有惊奇的发现！”是啊，发达国家科技迷们的车库里有小型数控机床、线切割机、折板机、电钻和虎钳，还有自制土火箭以及即将完工的喷火怪兽。我们是否有车库都是个问题，更不用说车库有什么。但是我们每个人都爱上制作，都有一张写字台，在这张写字台上，我们也可以制作机器人。于是我就在自己的桌子上制作了机器宠物，用的是乐高积木块和DFRobot公司的Arduino电控模块，对了，还有几颗自攻螺钉。写完这篇博客，会把这个作品拆掉，再利用这些积木，制作下一个作品，不断体验着科技带来的愉悦。

这个机器宠物有三个180度舵机提供动力，前腿和后腿的舵机一前一后纵向排列，它们的输出轴朝下，带动各自的两个支撑脚摆动。还有一个180度舵机连接在前腿部分和后腿部分之间，提供力矩来扭动步行器的腰部。

步行器宠物，我是“牵”着它，往前走的，我手里拿着Arduino控制器和XBee传感器扩展板，用几个舵机延长线，把控制器与舵机联系起来，再用几个小夹子，把舵机线捆扎在一起。

用乐高科技系列的积木搭建了步行器的机身，感觉还是不够卡通，于是又用乐高“英雄工厂”系列的积木，给步行器的头部和尾部装饰了一下，让人可以依稀感觉出它是什么。

作品视频：

步行器动作示意图。前后腿舵机同时向相反方向转动，转动范围为±20度，腰部舵机则转动±10度。

步行器结构相对简单，前腿舵机与后腿舵机按相反的方向转动，也就是说，后腿左脚向前时，前腿左脚是向后的。腰部舵机使步行器的身躯偏转到极限位置后，前后腿才同时移动到各自的极限位置，然后腰部舵机又向相反地方向偏转到极限位置，过一小会，前后腿接着也向上一步相反地方向转动到极限位置，以此循环。有趣的是这样重复，居然使步行器向前走动起来，如果把三个舵机的转动方向的顺序逆向重新排列，步行器也可以向后走。

根据以上动作原理，我编写了Arduino程序，由于程序里有详细注释，我就不再累述程序说明了。