1、超大关节自由度：23（G1）-43(G1EDU)个关节电机
自由度拆解：单腿自由度：6；腰部自由度：1（EDU可选择2个）、单手臂自由度：5；手自由度（G1没有，EDU版本7个，可选装多点触控阵列、手腕自由度和）
2、最大关节扭矩：120N.M
3、360度探测感知：3D激光雷达+深度相机
5、售价：9.9W(EDU版本另外议价）
高配开放二次开发、低配宣传意义更大。G19.9w（折合1.5w美金）不配灵巧手，预计单个运动模组成本控制在2-3千元，随着供应链入局增多，国产化降本能力逐步显现。灵巧手作为人形机器人和外界交互、实现应用场景的唯一方式，单个价值量远高于其他零部件，集成多维传感器的灵巧手价格可能远高于9.9W
Unitree宇树
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Figure01是2023年3月正式对外公开的项目，但正式对外展示第一个真机行走演示视频，是在2023年10月。
目前，Figure01已经学会了制作咖啡，能够自主执行任务，并在宝马位于南卡罗来纳州斯帕坦堡的汽车工厂接受测试。
Figure成立这两年里，已经拿到了三轮融资，今年2月在拿到6.75亿美元的B轮融资后，Figure估值已经达到了26亿美元。
宇树科技成立于2016年，总部位于杭州市滨江区，创始人王兴兴曾就职于大疆，后到杭州创业，成立了因机器狗（四足机器人）为公众熟知的宇树科技。
在2023年之前，宇树科技研发了多款四足机器人，例如2017年发布的Laikago、2019年发布的Aliengo、2020年发布的A1，以及2021年发布的Go1。
同样是在2023年，在WRC2023期间，宇树科技首次对外发布了（通用）人形机器人H1，这款人形机器人身高180cm，体重47kg，行走速度3.3m/s，最大关节扭矩360N.m，续航1小时左右。
Apptronik成立于2016年，脱胎于得克萨斯大学奥斯丁分校的以人为本机器人实验室（HumanCenteredRoboticsLab），因在2017年与NASA联合开发的人形机器人Valkyrie而闻名于世，是人形机器人领域一个老牌团队。
Apollo身高173cm，体重73kg，最大负重25kg，电池续航约为4小时，主要用于工业和仓库环境，帮助人类解决货物搬运等任务。
最新消息是，Apollo已经在今年3月被奔驰用一纸合同雇佣到了位于匈牙利的一座工厂中。
关于具体应用情况，Apptronik给出的消息是，他们正在和奔驰探索诸如让Apollo做零件质检（由工人二次检查）、货物搬运等工作。
Apollo是这次被老黄请到GTC2024舞台上的10款机器人之一，也是Apptronik公司第一款真正实现商业应用的人形机器人产品。
预计这款产品会在2024年年底发布，2025年量产商用，售价预计不高于5万美元。
AgilityRobotics成立于2015年，是由俄勒冈州立大学（OSU）动态机器人实验室孵化出的一家机器人公司。
Cassie是AgilityRobotics在2017年发布的一款半身双足机器人，这其实是面向科研领域的机器人开发平台，尤其对于做步态算法研究，是一个不可多得的科研平台。
这款机器人身高约为100cm，体重为31kg，发布后被美国不少顶级高校拿来做科研实验，先后学会了行走、跑步、跳远、跳高、骑平衡车等动作，甚至在2022年用24.73秒的成绩打破了机器人界百米跑吉尼斯世界纪录。
据AgilityRobotics官方透露，「RoboFab」用于生产人形机器人Digit，落成首年产能将在数百台，未来年产能将会提升到10000台。
工厂首批产品计划在2024年初交付给合作伙伴，2025年正式批量生产并销往全球。
AgilityRoboticsCEODamionShelton称，“RoboFab的建成投产标志着商用人形机器人的大规模生产时代已经来临。”
SanctuaryAI成立于2018年，总部位于加拿大温哥华，创始人GeordieRose曾是量子计算明星团队D-Wave的创始人，以及明星机器人公司Kindred的核心员工，也是一位明星创业者
自成立以来，SanctuaryAI研发的人形机器人Phoenix已经更新到了第六代，Phoenix身高170cm，体重70kg，最大负载25kg，最高行走速度为4.8km/h。
2023年3月，SanctuaryAI官宣与加拿大轮胎公司(CTC)合作，并在CTC完成了首个通用人形机器人商业部署。
SanctuaryAICEOGeordieRose称，“我们的技术已经可以在医疗、酒店、物流、零售、仓储等数10个行业中执行数百项任务。”
SanctuaryAI的目标是，打造能够完成人类可完成的任何工作的通用人形机器人。
2023年3月，OpenAI创业基金领投了一家挪威机器人公司，这家公司就是1XTechnologies，这也是OpenAI投资的第一家硬件公司。
目前，这家公司已经开发出了两款机器人，分别名为EVE和NEO。
前者EVE是2022年年初1X在北美和挪威推出的第一代拥有双臂的轮式机器人，这款机器人高186cm，重86kg，最高运行速度为14.4km/h，最大负重15kg，持续运行时长为6小时。
EVE最初面向的是医疗行业应用场景，被定位为医疗护理机器人，帮助护理人员负责医院后勤工作。
早在2023年融资后，1X就引入了OpenAI的具身智能大模型，1XCEOBerntivindBrnich当时表示，“1X的下一个里程碑将是扩展具身智能的数据收集策略，并向消费者提供NEO。”
傅利叶智能成立于2015年，总部位于上海张江，团队以研发医用外骨骼机器人成名，2021年入选国家专精特新“小巨人”企业。
傅利叶智能此前已经在康复机器人领域推出过多款产品，包括2016年发布的上肢康复机器人FourierM2、2017年发布的下肢外骨骼机器人FourierX1等明星产品。
傅利叶智能发布首款人形机器人GR-1是在2023年。
2023年7月，在2023年上海世界人工智能大会（WAIC2023）期间，傅利叶智能发布了人形机器人GR-1，官方称之为GR-1通用人形机器人。
这款人形机器人身高165cm，体重55kg，最大负重50kg，全身拥有40个自由度，行走速度为5km/h。
傅利叶智能同样是一家颇受资本青睐的团队，自2015年成立以来，以年均一轮融资的速度发展到现在，已经融到了E轮融资。
据悉，傅利叶智能GR-1在2023年11月已经官宣量产并陆续对外交付。
波士顿动力（BostonDynamics）成立于1992年，脱胎于麻省理工学院腿部实验室（MITLegLab），是人形机器人领域成名已久的老牌网红团队，曾是NASA官方合作机器人企业，在全球一直享有盛名。
波士顿动力同样是一个高产机器人团队，自2009年起，先后研发了BigDog、Petman、Cheetah、Spot、Atlas等多款四足、双足机器人，学会了奔跑、跳舞、后空翻、搬运货物等技能。
波士顿动力全尺寸人形机器人是四年后、2013年发布的Atlas。
彼时，Atlas身高188cm、体重150kg，当时这款戴着消毒面具的机器人，主要是为了应用于灾害搜救工作而研发。
Atlas在之后几年里一共进行过多次迭代，2016年，二代Atlas身高进化到了175cm，体重降到了81.6kg；2018年，三代Atlas身高进化到了150cm，体重为80kg。
当Atlas进化到第三代时，已经能够实现1.5m/s的行走速度，能够完成慢跑、三级跳、后空翻，甚至一些体操运动员才能完成的复杂动作。
2020年12月，何小鹏和小鹏汽车投资并控股了2016年成立的仿生机器人研发公司Dogotix（2023年收购剩余74.82%股份），这也就是后来的小鹏鹏行。
作为国内造车新势力之一，小鹏汽车是最“不务正业”的汽车公司，2020年，小鹏汽车不仅投资了做仿生机器人的Dogotix，还投资了做飞行器的汇天科技。
另一款则是何小鹏在2023年的1024科技日上发布的人形机器人PX5。
在发布会视频演示过程中，身高150cm的小鹏人形机器人PX5可以踢足球、越障行走，甚至骑平衡车，也可以抽纸巾、倒水、握笔。
何小鹏还表示，这款产品目标是在2024年可以实现在工厂中巡逻，在门店中介绍产品。
引用前瞻经济学人对中国人形机器人行业发展趋势分析
从技术上看，人形机器人发展的一个主要痛点是其运动能力与实际使用的应用场景匹配度不够，其原因在于算法复杂度和数据规模限制，导致其智能化不足。ChatGPT等人工智能大模型技术发展将使机器人智能水平获得跨越式提升，主要包括人机交互增强、自主学习和决策能力提升、感知和行为有望形成闭环。
傅利叶智能
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傅利叶今年将会发布更具运动能力的新版人形机器人，实现稳定的行走和全地形通勤，同时实现超过500台人形机器人的规模化生产
上海傅利叶智能董事长兼CEO顾捷顾捷说，通用机器人在工业、康复、居家、科研等多应用场景潜能巨大，远期通用人形机器人需求量将远高于目前工业机器人的需求量。“我们希望在一两年内实现量产交付，期待3年左右机器人能够灵巧地完成一些通用任务，5至10年实现机器人真正走入普通人的家庭。”
2016年，傅利叶拿出了首款上肢康复机器人FourierM2，能够精确模拟实际生活中的不同力学应用场景，通过具有目标导向性的游戏，刺激大脑和上肢神经功能康复；仅仅3个月后，第一代下肢外骨骼康复机器人FourierX1亮相，成为国内首款有“触觉”的外骨骼机器人……如此之快的产品迭代速度，也让傅利叶成为国内最早将外骨骼机器人商业化应用到医疗康复领域的机器人团队。
顾捷回忆说，自己印象最深的就是当时用上FourierX1的患者终于能够站起来的那个瞬间，而目前傅利叶已有30多款高性能康复机器人产品上市，进入2000多家医疗机构，遍布全球40多个国家和地区，帮助数十万患者进行有效的康复训练。
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今年二季度与合作伙伴确定应用场景及技术联合开发，三季度进行样机开发测试，目标是于2024年底前实现首台落地
未来一旦落地，傅利叶和麦迪都将带来巨大的社会和经济效应！