1858年，一个叫汉密尔顿·史密斯的美国人在匹茨堡制成了世界上第一台洗衣机。该洗衣机的主件是一只圆桶，桶内装有一根带有桨状叶子的直轴。轴是通过摇动和它相连的曲柄转动的。同年史密斯取得了这台洗衣机的专利权。但这台洗衣机使用费力，且损伤衣服，因而没被广泛使用，但这却标志了用机器洗衣的开端。次年在德国出现了一种用捣衣杵作为搅拌器的洗衣机，当捣衣杵上下运动时，装有弹簧的木钉便连续作用于衣服。19世纪末期的洗衣机已发展到一只用手柄转动的八角形洗衣缸，洗衣时缸内放入热肥皂水，衣服洗净后，由轧液装置把衣服挤干。
1874年,“手洗时代”受到了前所未有的挑战，美国人比尔·布莱克斯发明了木制手摇洗衣机。布莱克斯的洗衣机构造极为简单，是在木筒里装上6块叶片，用手柄和齿轮传动，使衣服在筒内翻转，从而达到“净衣”的目的。这套装置的问世，让那些为提高生活效率而冥思苦想的人士大受启发，洗衣机的改进过程开始大大加快.
1910年，美国的费希尔在芝加哥试制成功世界上第一台电动洗衣机。电动洗衣机的问世，标志着人类家务劳动自动化的开端。
1922年，美国玛塔依格公司改造了洗衣机的洗涤结构，把拖动式改为搅拌式，使洗衣机的结构固定下来，这也就是第一台搅拌式洗衣机的诞生。这种洗衣机是在筒中心装上一个立轴，在立轴下端装有搅拌翼，电动机带动立轴，进行周期性的正反摆动，使衣物和水流不断翻滚，相互摩擦，以此涤荡污垢。搅拌式洗衣机结构科学合理，受到人们的普遍欢迎。
随着工业化的加速，世界各国也加快了洗衣机研制的步伐。首先由英国研制并推出了一种喷流式洗衣机，它是靠筒体一侧的运转波轮产生的强烈涡流，使衣物和洗涤液一起在筒内不断翻滚，洗净衣物。
1955年，在引进英国喷流式洗衣机的基础之上，日本研制出独具风格、并流行至今的波轮式洗衣机。至此，波轮式、滚筒式、搅拌式在洗衣机生产领域三分天下的局面初步形成。
60年代的日本出现了带干桶的双桶洗衣机，人们称之为“半自动型洗衣机”。
80年代，“模糊控制”的应用使得洗衣机操作更简便，功能更完备，洗衣程序更随人意，外观造型更为时尚……
波轮式洗衣机：被洗涤物浸没于洗涤水中，依靠波轮连续转动或定时正反向转动的方式进行洗涤的洗衣机。波轮式洗衣机主要通过波轮转动，带动衣物、水转动，靠波轮与衣物之间的摩擦、衣物与衣物之间的摩擦、衣物与桶壁之间的摩擦、水流对衣物的冲刷，并在洗涤剂的作用下洗涤衣物的。
缺点：耗电、耗水、衣物易缠绕、清洁性不佳。
适合洗涤衣物：除需要特别洗涤之外的所有衣物。
波轮式洗衣机流行于日本、中国、东南亚等地
2、滚筒式洗衣机
滚筒式洗衣机：被洗涤物放在滚筒内，部分浸于水中，依靠滚筒连续转动或定时正反向转动的方式进行洗涤的洗衣机。外桶内装水，衣物部分浸没于水中，内桶转动，内桶壁上有突起，可以带动衣物上升，当衣物到达接近顶部时，由于重力作用，衣物跌落至桶底，如此反复摔打，就如同人工锤打的洗衣方式。为提高去污能力，滚筒机一般都有加热洗涤功能。
洗衣特点：微电脑控制所有功能、衣物无缠绕。最不会损耗衣物的方式
适合洗涤衣物：羊毛、羊绒以及丝绸、纯毛类织物。
洗衣特点：衣物洁净力最强，省洗衣粉
缺点：喜欢缠绕相比前两种方式损坏性加大，噪音最大
适合洗涤衣物：除需要特别洗涤之外的所有衣物。北美普遍使用