本发明涉及宠物护理全自动宠物清洗机，更具体的说是涉及一种全自动宠物清洗机、全自动宠物清洗机的控制方法及控制系统。
背景技术：
1、宠物的清洗工作一直是宠物主人比较重视的一项工作，一般家庭对于宠物的清洗多采用普通的淋浴或者浴盆来解决。随着人们对于宠物的重视程度的日益增加，各种宠物自动清洗全自动宠物清洗机应运而生。
2、传统的宠物清洗方法非常依赖人工操作，不仅劳动强度大，而且难以保证清洗的均匀性和彻底性，此外，传统方法中宠物可能因不均匀的手法或者水温不适而感到不适，而现有技术中并没有一种能够自动完成清洗过程并确保宠物安全舒适的宠物清洗全自动宠物清洗机。
3、因此，如何提供一种能够解决上述问题的全自动宠物清洗机、自动宠物清洗机的控制方法及控制系统，是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种全自动宠物清洗机、全自动宠物清洗机的控制方法及控制系统，用以解决上述现有技术中存在的技术问题。
2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种全自动宠物清洗机，包括：洗浴机构、烘干机构，所述洗浴机构进行宠物清洗，所述烘干机构进行宠物的毛发烘干；
4、其中，所述洗浴机构包括：出水机构以及与所述出水机构连接的清洗终端机构；
5、所述清洗终端机构包括：机架、水平丝杠、垂直丝杠、垂直滑轨、自转电机、y向伺服电机、z向伺服电机以及滚筒刷；
6、所述滚筒刷沿所述机架的两移动座对称设置有两组，每组滚筒刷均包括两个，各滚筒刷均可旋转的安装在对应的安装座上，各滚筒刷的一端均设置一个所述自转电机，所述自转电机的输出轴端部设置对应压力传感器，所述自转电机基于对应的压力传感器反馈信息控制对应的滚筒刷自转运动；
7、每组滚筒刷的一侧与所述垂直丝杠连接，每组滚筒刷的另一侧与所述垂直滑轨连接，所述垂直丝杠的一端设置所述z向伺服电机，所述z向伺服电机的输出轴端部设置对应压力传感器，所述z向伺服电机根据对应的压力传感器反馈信息控制所述垂直丝杠旋转，带动滚筒刷的垂直运动；
8、所述水平丝杠可转动的安装在机架的顶部，所述水平丝杠的两端分别与两移动座螺纹连接，所述y向伺服电机的输出轴端部设置对应压力传感器，所述y向伺服电机根据对应的压力传感器反馈信息控制所述水平丝杠旋转，带动滚筒刷的水平运动。
9、所述滚筒刷包括：
10、滚轴、触角固定块、触角、水气接口；
11、所述滚轴的外壁周向设置所述触角固定块，所述触角固定块为半圆的筒体，通过两个触角固定块形成中空的支架筒体，所述支架筒体开设水气接口，水气接口用于通水及气体；
12、所述触角为上下通透中空的锥型圆柱体，每个所述触角通过端部台阶结构固定于触角固定块的安装槽内，与支架筒体形成中空的连接，所述触角用于在清洗阶段进行喷水或喷清洗剂泡沫,在烘干阶段进行热风吹送。
13、所述滚筒刷均连接有固定块，所述固定块与一连接块连接，所述连接块设置反向螺纹，与垂直丝杠螺纹配合，通过所述z向伺服电机带动连接块进行垂直运动。
14、所述自转电机基于对应的压力传感器反馈信息控制对应的滚筒刷自转运动，包括：
15、
16、式中，ωi表示第i个自转电机控制的运动参数值；pi表示第i个压力传感器的信息，plow表示设定的低压力值，pmid表示设定的中压力值，phigh表示设定的高压力值。
17、所述z向伺服电机根据对应的压力传感器反馈信息控制所述垂直丝杠旋转，带动滚筒刷的垂直运动，包括：
18、
19、式中，ωj表示所在位置标号j处的z向伺服电机的转动速度参数值，ωj为正数时表示电机正向旋转，垂直丝杠上连接的两个滚筒刷向相互靠近的垂直方向移动，ωj为负数时表示电机反向旋转，垂直丝杠上连接的两个滚筒刷向相互远离的垂直方向移动，a为常数，表示z向伺服电机正常转动速度值。pj表示j处的z向伺服电机的压力传感器压力值，pj,low表示j处设定的低压力值，pj,high表示j处设定的高压力值。
20、所述y向伺服电机根据对应的压力传感器反馈信息控制所述水平丝杠旋转，带动滚筒刷的水平运动，包括：
21、
22、式中，ωk表示在k处的y向伺服电机的转动速度参数值，ωk为正数时表示电机正向旋转，水平丝杠上连接的两移动座的滚筒刷向相互靠近的水平方向移动，ωk为负数时表示电机反向旋转，水平丝杠上连接的两移动座的滚筒刷向相互远离的水平方向移动，b为常数，表示y向伺服电机的第一转动速度值，pk表示y向伺服电机所在位置的标号k处的压力传感器的即时压力值数值，pk,mid表示k处设定的中压力值，pk,high表示k处设定的高压力值。
23、所述机架的侧面板设置有红外光电传感器，对宠物的位置信息进行监测并将信息反馈给所述y向伺服电机，所述y向伺服电机根据对应的压力传感器反馈信息或的红外光电传感器反馈信息控制所述水平丝杠旋转，带动滚筒刷的水平运动，包括：
24、
25、式中，ωk表示k处的y向伺服电机的转动速度参数值，ωk为正数时表示电机正向旋转，水平丝杠上连接的两移动座的滚筒刷向相互靠近的水平方向移动，ωk为负数时表示电机反向旋转，水平丝杠上连接的两移动座的滚筒刷向相互远离的水平方向移动，c为常数，表示y向伺服电机的第二转动速度值，dk表示所在位置的标号k处y向伺服电机的红外光电传感器的即时距离数值，dmid表示k处设定的安全距离上限值，dhigh表示k处设定的最大距离值。
26、y向伺服电机的控制程序同时接收2个独立的反馈信息，一个是压力传感器的一个是红外光电传感器的，优先级陈述说明：
27、1.如果哪个情况先触发即为优先级，算是一种对安全考虑的“冗余”或者“保险”
28、2.两种传感器在无异常的情况下都是按主程序的正常控制，它们只是辅组的“保险”，只有在危险时候，某个传感器先触发，那就是最优先；
29、3.无异常情况下b和c都为0,状态为运动保持，没有反馈，保持的电机转速为主程序的设定值，这个设定值正常工作。
30、所述y向伺服电机的控制程序由主控程序进行控制同时接收压力传感器和红外光电传感器的反馈信息，控制水平丝杠旋转的指令按反馈信息对应指令的优先级执行。
31、y向伺服电机根据对应的压力传感器或红外光电传感器的反馈信息控制所述水平丝杠旋转，这两个是“或”的关系，如果哪个情况先触发即为优先级，都对y向伺服电机能产生影响，算是一种对安全考虑的“冗余”或者“保险”
32、所述y向伺服电机的控制程序由主控程序进行控制同时接收压力传感器和红外光电传感器的反馈信息，控制水平丝杠旋转的指令按反馈信息对应指令的优先级执行。使滚筒刷互相远离的控制指令高于使滚筒刷位置保持的指令，位置保持指令高于使滚筒互相靠近的控制指令。同时，y向伺服电机的第一转动速度b优先级高于第二转动速度c。
33、所述机架的两移动座的相邻两面分别设置有洗浴入口及洗浴出口，所述机架的顶部内侧设置有紫外光灯，通过所述紫外光灯进行消毒。
34、所述出水机构包括：储水装置、加热部、水雾喷头、储存盒、加压泵、蠕动泵、管道组件、网孔板；
35、其中，所述储水装置用于储存清洗用水；
36、所述储水装置内部储水由所述加热部进行加热并保持温度；
37、多个所述水雾喷头，设置在所述机架内侧壁、内低壁以及内顶壁，通过所述水雾喷头将所述清洗用水转化为宠物清洗的高压细水雾，对宠物身体无死角冲洗；
38、所述储存盒通过所述管道组件与所述储水装置连接，所述储存盒出口端设置蠕动泵，所述储存盒中放置的清洗液(沐浴露和/或除臭剂)通过所述蠕动泵流出，并在所述管道组件的连接处与储水装置的水汇合进入管道内，产生混合液体；
39、所述混合液体或所述清洗用水经过加压泵加压后，经由管道组件流入所述滚筒刷进行雾状液体的喷洒；
40、所述网孔板将清洗废水排出。
41、所述烘干机构包括：电热元件、入口风扇、送风风扇；
42、常温风通过所述入口风扇后经过所述电热元件加热后通过所述送风风扇向所述机架内部吹风，烘干宠物毛发。
43、所述烘干机构还包括：温度传感器，根据所述温度传感器的反馈信息对烘干温度进行控制，其中，控制逻辑按以下方式设置：
44、
45、式中，ω(t)表示温度传感器在显示温度t时的伺服电机的转动速度参数值；t表示温度传感器的显示温度值，tsafe表示设备内部安全温度上限，thigh表示设备内部高温标识温度值。
46、如果同时有压力传感器信号、红外光电传感器以及温度传感器信号时，最高优先执行温度传感器指令，即让自转电机转速为0、y向电机远离运动、z向电机远离运动，且电热元件断电。
47、一种全自动宠物清洗机的控制方法，所述全自动宠物清洗机为上述任一项所述的全自动宠物清洗机，包括如下步骤：
48、步骤一：根据宠物类型、宠物体格、毛发类型进行参数调整；
49、步骤二：开启洗浴门，并在宠物进入清洗机后关闭洗浴门；
50、步骤三：通过加热系统以及加压泵进行温水喷淋四侧面，润湿宠物毛发皮肤；控制沐浴露从储存盒中释放，通过管道送至水雾喷头，与清洗用水混合后喷洒；控制滚筒刷自转动、滚筒刷水平运动以及滚筒刷垂直运动，对宠物进行搓洗；
51、步骤四：关闭用于放置沐浴露的储存盒的开关，继续用清水喷洒，去除沐浴露残留，通过滚筒刷自转动、滚筒刷水平运动以及滚筒刷垂直运动，对宠物进行搓洗；
52、步骤五：将滚筒刷退回原位，开始通过水雾喷头用清水对宠物进行冲洗；
53、步骤六：通过热风吹干部对宠物进行毛发的烘干；
54、步骤七：清洗已完成，打开洗浴室门；
55、步骤八：通过紫外光灯进行消毒，释放除臭剂除臭。
56、一种全自动宠物清洗机的控制系统，所述全自动宠物清洗机为上述任一项所述的全自动宠物清洗机，包括：
57、主控模块、伺服器驱动控制模块、水系统控制模块以及烘干控制模块；
58、其中，所述主控模块分别与所述伺服器驱动控制模块、所述水系统控制模块以及所述烘干控制模块连接，用于对所述伺服电机控制模块、所述水系统控制模块以及所述烘干控制模块进行控制和程序管理；
59、所述主控模块向所述伺服器驱动控制模块发送控制指令，所述伺服器驱动控制模块根据控制指令控制自转电机、y向伺服电机、z向伺服电机的运行；
60、所述水系统控制模块，控制储存盒中放置的清洗液的存储、分配和释放；确保根据宠物的大小和毛发类型合理使用清洗液。
61、所述烘干控制模块，控制烘干机构的烘干温度；确保烘干效果及保证烘干时宠物的安全。
62、所述水系统控制模块包括：第一次清洗单元、第二次清洗单元以及第三次清洗单元；
63、所述第一次清洗单元控制加热系统以及加压泵进行温水喷淋四侧面，润湿宠物毛发皮肤；控制沐浴露从储存盒中释放，通过管道送至水雾喷头，与清洗用水混合后喷洒；控制滚筒刷自转动、控制滚筒刷水平运动以及控制滚筒刷垂直运动，对宠物进行搓洗；
64、所述第二次清洗单元控制关闭用于放置沐浴露的储存盒开关，继续用清水喷洒，去除沐浴露残留，控制滚筒刷自转动、控制滚筒刷水平运动以及控制滚筒刷垂直运动，对宠物进行搓洗；
65、所述第三次清洗单元控制滚筒刷退回原位，开始通过水雾喷头用清水对宠物进行冲洗。
66、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种全自动宠物清洗机、全自动宠物清洗机的控制方法及控制系统，该全自动宠物清洗机能够自动完成宠物的清洗、冲洗、烘干和消毒过程，确保清洗质量和宠物的舒适安全。具体有益效果：
67、(1)通过设置的伺服电机可以精准调节滚筒的旋转和移动，以实现对宠物身体的高效清洗和仿形按摩。
68、(2)通过滚筒刷的设置能调节与宠物身体的接触力度，提高清洗效果。
69、(3)通过多种传感器的设置实时监控宠物和设备状态，同时能自动反馈信息调节电机运动，确保清洗和烘干效果。
70、(4)机架的顶部装有沐浴露和消毒剂的储存盒，通过管道组件与雾化喷头相连。
71、(5)设置储水装置、加热部及其加压泵，以确保喷砂水具有一定的冲击力，从而更有效地清洗宠物。