健康福利服务机器人是指在医院里为医生或病人提供服务的服务机器人。图中是直接为病人提供康复治疗的服务机器人。他可以提供指定负载力和行走速度的步行训练和为腿部受伤的病人提供术后康复训练治疗。许多研究单位和公司正在积极开发的各种类型的智能轮椅和智能病床也都属于健康福利服务机器人。2、健康福利服务机器人健康福利服务机器人是指在医院里为医生73、公共服务机器人
公共服务机器人的范围最为广泛，只要能够为公众或公用设备提供服务的机器人都属于该类型服务机器人。例如，在展览会会场、办公大楼、旅游景点为客人提供信息咨询服务的迎宾导游机器人，在建筑物内或居民区内进行自动巡视的保安巡逻机器人如图所示，加油站里的自动加油机器人，高楼擦窗和壁面清洗机器人，飞机清洗机器人，下水道清洗机器人等。此外还有机器邮递员以及用于多种用途的自主移动机器人平台，它们可在办公室内部传递信件或其他物品。目前这些机器人在技术上都已经相当成熟，在价格上也基本上被用户接受，并已在许多国家得到了实际应用。随着机器人技术的进一步发展，在不久的将来，会有越来越多的公共服务机器人进入我们的日常生活。3、公共服务机器人公共服务机器人的范围最为广泛，只要能够为84、家庭服务机器人
自动割草机和全自动吸尘器是家庭服务机器人的典型代表。凯驰RC3000是世界上第一台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人，如图所示，它有光电传感器和芯片控制，当遇到障碍时，会随机改变一个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物。该机器人内置四种清洁程序，保证在遇到不同污渍的地面时，可以调整其清洁程序；通过传感器对于地板污渍的判断，选择合适的应用程序。内置光敏传感器，确保在遇到楼梯与台阶时，能够自动避让。扁平的设计使其能够清洁床、沙发、茶几等家具的下面。其相应的基站一直发射红外定位和导航信号来指引机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务；同时能够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作。4、家庭服务机器人自动割草机和全自动吸尘器是家庭服务机器人95、娱乐机器人
娱乐机器人的种类很多，其中主要是以机器狗AIBO为代表的机器宠物，如图所示。AIBO的出现不但给索尼公司带来了新的商机，也为机器人如何进入寻常家庭提供了一个新的发展思路。。5、娱乐机器人娱乐机器人的种类很多，其中主要是以机器狗AI106、教育机器人
如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且能够躲避障碍物是移动机器人最基本、最重要的能力之一，也是其它应用的基础。机器人路径规划最早研究的是从起始点运动到目标点的类型，在服务机器人中许多场合需要该类型，如医疗服务机器人、健康福利服务机器人、搬运机器人等都经常需要该类型路径规划。常用的路径规划方法主要有四种：路线图方法（RoadmapApproach）、单元分解方法（CellDecomposition）、势场法（PotentialField）和爬行虫方法。路径规划如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且15路径规划
如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且能够躲避障碍物是移动机器人最基本、最重要的能力之一，也是其它应用的基础。机器人路径规划最早研究的是从起始点运动到目标点的类型，在服务机器人中许多场合需要该类型，如医疗服务机器人、健康福利服务机器人、搬运机器人等都经常需要该类型路径规划。常用的路径规划方法主要有四种：路线图方法（RoadmapApproach）、单元分解方法（CellDecomposition）、势场法（PotentialField）和爬行虫方法。路径规划如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且16路线图方法
路线图方法主要利用可视图规划路径，该方法适用于环境中的障碍物是多边形的情况，将机器人、目标点和多边形障碍物的各顶点进行组合连接，要求机器人和障碍物各顶点之间以及各障碍物顶点与顶点之间的连线均不能穿越障碍物，即直线是可视的。然后搜索路径的问题就转化为从起始点到目标点经过这些可视线的最短距离问题，如图所示：路线图方法路线图方法主要利用可视图规划路径，该方法适17
单元分解法单元分解法是采用预先定义的基本形状单元来分解环境，并将这些基本单元及它们之间的连线组成一个连通图，然后运用图搜索的方法进行路径规划。根据分解单元的不同可以分为两类：精确单元分解法（梯形分解单元）和近似单元分解法（栅格单元）。
单元分解法单元分解法是采用预先定义的基本形18
单元分解法精确单元分解法是用梯形单元或三角形单元分解自由空间，并用连通图表示各单元之间的相邻关系，然后在连通图中搜索路径，找到路径之后，再将单元序列转换为安全路径（即连接两个相邻单元的中点），如图所示：
单元分解法精确单元分解法是用梯形单元或三角形单元分解19
单元分解法近似单元分解法主要是栅格分解法。开始时整个20爬行虫算法上述几种方法都是全信息规划方法，爬行虫算法可用有限的信息进行规划，在该方法中机器人时刻知道目标的方位并且只能感知局部范围内的环境，环境中包含有限个障碍物，并且一条直线和障碍物相交有限次。机器人开始时向着目标位置运动，当遇到障碍物时沿着障碍物边线运动，直到障碍物不再阻拦机器人向目标前进，机器人继续向目标位置前进，如图所示
爬行虫算法上述几种方法都是全信息规划方法，爬21
谢谢！家庭服务机器人课件22服务机器人概述
健康福利服务机器人是指在医院里为医生或病人提供服务的服务机器人。图中是直接为病人提供康复治疗的服务机器人。他可以提供指定负载力和行走速度的步行训练和为腿部受伤的病人提供术后康复训练治疗。许多研究单位和公司正在积极开发的各种类型的智能轮椅和智能病床也都属于健康福利服务机器人。2、健康福利服务机器人健康福利服务机器人是指在医院里为医生293、公共服务机器人
公共服务机器人的范围最为广泛，只要能够为公众或公用设备提供服务的机器人都属于该类型服务机器人。例如，在展览会会场、办公大楼、旅游景点为客人提供信息咨询服务的迎宾导游机器人，在建筑物内或居民区内进行自动巡视的保安巡逻机器人如图所示，加油站里的自动加油机器人，高楼擦窗和壁面清洗机器人，飞机清洗机器人，下水道清洗机器人等。此外还有机器邮递员以及用于多种用途的自主移动机器人平台，它们可在办公室内部传递信件或其他物品。目前这些机器人在技术上都已经相当成熟，在价格上也基本上被用户接受，并已在许多国家得到了实际应用。随着机器人技术的进一步发展，在不久的将来，会有越来越多的公共服务机器人进入我们的日常生活。3、公共服务机器人公共服务机器人的范围最为广泛，只要能够为304、家庭服务机器人
自动割草机和全自动吸尘器是家庭服务机器人的典型代表。凯驰RC3000是世界上第一台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人，如图所示，它有光电传感器和芯片控制，当遇到障碍时，会随机改变一个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物。该机器人内置四种清洁程序，保证在遇到不同污渍的地面时，可以调整其清洁程序；通过传感器对于地板污渍的判断，选择合适的应用程序。内置光敏传感器，确保在遇到楼梯与台阶时，能够自动避让。扁平的设计使其能够清洁床、沙发、茶几等家具的下面。其相应的基站一直发射红外定位和导航信号来指引机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务；同时能够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作。4、家庭服务机器人自动割草机和全自动吸尘器是家庭服务机器人315、娱乐机器人
娱乐机器人的种类很多，其中主要是以机器狗AIBO为代表的机器宠物，如图所示。AIBO的出现不但给索尼公司带来了新的商机，也为机器人如何进入寻常家庭提供了一个新的发展思路。。5、娱乐机器人娱乐机器人的种类很多，其中主要是以机器狗AI326、教育机器人
如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且能够躲避障碍物是移动机器人最基本、最重要的能力之一，也是其它应用的基础。机器人路径规划最早研究的是从起始点运动到目标点的类型，在服务机器人中许多场合需要该类型，如医疗服务机器人、健康福利服务机器人、搬运机器人等都经常需要该类型路径规划。常用的路径规划方法主要有四种：路线图方法（RoadmapApproach）、单元分解方法（CellDecomposition）、势场法（PotentialField）和爬行虫方法。路径规划如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且37路径规划
如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且能够躲避障碍物是移动机器人最基本、最重要的能力之一，也是其它应用的基础。机器人路径规划最早研究的是从起始点运动到目标点的类型，在服务机器人中许多场合需要该类型，如医疗服务机器人、健康福利服务机器人、搬运机器人等都经常需要该类型路径规划。常用的路径规划方法主要有四种：路线图方法（RoadmapApproach）、单元分解方法（CellDecomposition）、势场法（PotentialField）和爬行虫方法。路径规划如何在复杂、不可预测的环境中自主移动到目标点，并且38路线图方法