但是，就当我们认为机械臂技术已经应用
的足够全面的情况下，追觅在最新的X50系列上带来了「仿生机械足越障技术」，使得扫地机器人的越障能力大幅提升，甚至能够翻越门槛。
究竟体验如何，且让我们一起体验看看。
仿生机械足技术
仿生机械足越障技术原理类似大尺寸车轮的越野车，通过提升离去角度来提升翻越能力。
在机身底部的动力轮两侧，追觅X50新加入了两个带有摆臂结构的小轮以及轮毂电机，以此实现「双节摆臂系统」+「轮毂电机系统」共同组成的新驱动结构。
当机器人检测到前方障碍物达到越障标准时，双节摆臂会伸直将机器人整个撑起来，能够将机器人的轮子半径扩大一倍。同时在双节摆臂的末端位置还有电机驱动的驱动小轮组，在机械臂伸出时也能够驱动机器人向前运动，从而跨越障碍。
追觅的双节机械臂伸出时，机器人呈现的是前端抬起的仰角形态，借助于小轮组的前进动力，当机器人自适应地完成两侧摆臂与门槛等障碍物边缘齐平时，双节摆臂会向机器人的后侧位置轻微摆动，以此来给机器人一个前进的推力，来帮助越过障碍。
此外，追觅在机器人前端底部增加了两枚点ToF下视传感器，通过激光点阵来精准计算高度落差、距离等数值，在判断前方障碍物能够从容越过并安全返回之后，才会操控机械摆臂伸出越障。
至于越障高度，4cm以内的门槛、移动滑轨等障碍，追觅X50可以单纯依靠仿生机械足实现跨越，搭配上爬坡垫的情况下则可以实现最高6cm越障高度。甚至于在前期销售时，如果追觅了解到家里有高于4cm的门槛时还会直接赠送爬坡垫，无需二次购买。
在清洁策略方面，扫地机器人依旧会延续此前的区域清洁方案，尽可能减少机器人在清洁过程中的不必要越障次数。在我们实际的测试环节配备了高度约为2.5cm的阶梯障碍，并指定追觅X50以此为中心进行划区清扫。
从清洁路线也能看到，为了减少越障次数，追觅X50先清扫了障碍的一侧，而后才跨越障碍清扫另一边，只需要两次越障便可以实现该区域的清洁工作。此外，追觅X50对于门槛障碍的边缘的垃圾，就好像日常的延边清扫一样，实现0贴边清洁。
自升降全景激光雷达
除了仿生机械足技术之外，为了覆盖更多的清洁区域，追觅X50也搭载了「自升降全景激光雷达」。
一般来说，顶部的LDS激光雷达是扫地机器人能够360°感知环境的唯一手段，但其凸起高度也使得扫地机无法进入低矮空间进行清洁。
为此，追觅研发了悬浮升降系统，通过传感器+算法的协同工作，当机器人识别到当前为开阔区域时会升起雷达完成无死角空间识别；而当其发现前进方向的高度需要降下雷达才能正常通行时，雷达模块就会自动降下，此时的追觅X50高度仅有8.9cm，能顺利进入此前进不去的低矮空间。
这看似简单的技术背后其实依靠了追觅X50前端的Vision导航定位算法以及摄像头视觉、里程计、IMU等多个传感器的协同工作。在进入低矮空间之后，环境光线会被遮挡，此时的追觅X50就会开启前置补光灯并通过前端的RGB摄像头+ToF激光传感器来完成前端障碍的识别工作，即便是暗场空间也能做到100%清洁。
全套机械臂技术
除了这两项新技术之外，追觅X50本身也配备了包括边刷、后拖布以及滚刷结构在内的全套机械臂技术。尤其是在拖布仿生外扩3.0技术的加持下，后拖布的外扩结构+甩尾清洁模式可以实现最多4cm的延伸长度以及8N的对地压力，对于冰箱底、柜底、门底等极限低矮区域也能实现周到清洁。
此外，早在追觅X30时期，就已经实现了边刷、滚刷、拖布的三重升降，通过AI的地面干湿脏污识别，自主实现三个清洁部位的升降操作。
例如在清洁灰尘/头发的时候，边刷/滚刷下降，而拖布则抬升起来避免沾染额外污渍；清洁液体湿垃圾时，滚刷和边刷则会抬升起来，避免沾染液体污渍，造成后续清洁的二次污染。
谈及地面清扫，也就不得不提追觅X50系列这一次全新升级的混合式双滚刷，与之前的割毛滚刷和胶毛一体滚刷不同的是，混合式双滚刷配置了一枚纯胶滚刷和胶毛一体式滚刷。
胶刷的优势在于能够高效完成地面颗粒物和深藏在地毯之间的垃圾，而胶毛刷则能深入缝隙，将一些粉尘类或者软质的碎屑垃圾清理干净。为了做到0缠绕，两枚滚刷采用了锥形结构，靠近风道的一侧较细，这样在旋转的过程中就可以借助气流将毛发转移到风口处，依托19500Pa的行业最大吸力完成清扫。
清洁效果
落实到实际的地面清洁任务中，追觅X50对于毛发、粉尘以及小米粒这类较为细小的颗粒物都实现了非常好的清洁效果，甚至是我们在边角区域设置的难清洁脏污也都轻松搞定。
并且，追觅X50借助前端的AI仿人眼双目避障系统，还能识别超过200种物品，即便是暗场环境也有红外镜头辅助识别，做到地面障碍物的精准识别与避障，尽可能避免碰撞和缠绕。
新升级的智能托管3.0技术则能够根据不同房间的地面材质、脏污程度以及过往清洁时记录的脏污程度，实现自主制定清洁策略，在用户离家时自驱地完成地面清洁。
基站清洁
地面清洁结束后，追觅X50返回基站清洁时会根据拖布的脏污程度，动态调整45℃-80℃的热水进行清洗，对于难以溶解的油污会选择60℃的热水清洁，这个温度区间既能高效溶解油污，也能避免过高水温老化拖布材料；而在清洁宠物区域之后，则会以最高80℃的few.huoxianjunye.com水温清洁，高水温搭配电解水、银离子可以实现全链路除菌，保证拖布的深层洁净。
在清洗拖布时，追觅X50的基站会通过20孔的热水对拖布和清洗盘进行充分浸湿，拖布旋转清洁的过程中也将清洗盘残留的污渍刮擦掉，最终通过50000Pa的超强压进行污水排放。而重新设计的平面、光滑的清洗盘则不存在任何藏污纳垢的可能性，所有的污水、污渍统统被强压吸走，杜绝细菌滋生以及发臭异味。
从最初的拖布外扩到如今的仿生机械足，追觅在覆盖率方面技术的不断创新确实带来了清洁面积、清洁效率以及清洁效果的提升，极大程度提升了扫地机器人的工作效率以及用户对其认可度。
相信此次仿生机械足的出现也能推动行业继续向前发展，为消费者始终带来更加出色的地面清洁体验。