在车载控制器中，CAN采样点的测试是控制器的基本测试之一，那CAN总线的采样点一般怎么测试呢？今天一起来捋一捋。
1个位中包含8或16个TQ的分段示意图
采样点的理论计算值可由下式得到：
=(+1)/(+1+2)
例如：若一个TQ的长度为0.0625us，时钟频率是16MHz（通常CAN所使用的时钟频率），预分频数为1。这就导致在500kBaud下一个位含有32个TQ。若预分频数为2，则一个位包含16个TQ。
同步段（SyncSegment）在任何情况下均仅为1个TQ长度，剩余的TQ将会被分为TSEG1和TSEG2。
例如：若一个位的总TQ数为16，采样点位置为75%，则TSEG1的TQ数为11，TSEG2的TQ数为4。
CAN采样点测试的原理是节点判断信号逻辑电平的位置，对CAN总线来说极其重要，尤其是在一个CAN网络里，多个节点要保持同一个采样点。如果其中一个偏差较大，有可能使整个网络出现故障，所以对CAN节点进行采样点的测试显得尤为重要，采样点测试目的用于检查控制器的采样点设置是否遵守规范要求。
采样点的位置不受控制器所处的收发状态影响，故针对采样点测试既可以干扰控制器发送的指定报文的某个位，也可以通过测试工具发送特定干扰报文去检测控制器的行为。
下面以CANoe发送特定干扰报文的方法为例。VH6501在检测到总线空闲时，发送较高优先级的特定干扰报文，完成一个干扰循环。每次干扰循环发送结束，微调CRCDelimiter位长度，使其逐次缩短，导致后一位ACKSlot前移，并将ACKSlot长度增加，保证整帧报文的长度不变。当显性位电平由后往前，移至DUT采样点位置，会被DUT采到并判定CRCDelimiter位为高电平，出现格式错误，DUT随即发送错误帧，并被CANoe采集到。另外每次干扰循环结束，VH6501将发送30次控制器正常接收的任意一帧正常报文，从而使DUT始终保持ErrorActive状态，因其主动错误帧容易辨认。
那CANoe工程如何配置呢？首先打开软件后，选择CANoe的示例工程DisturbanceSamplePointTest(CAN)。进入工程后，将VH6501通道分配给软件通道CAN1，在下图所示界面设置Mode为CAN，并勾选Activate选项使能VH6501总线干扰功能。
VH6501的采样点设置尽量靠前，确保优先干扰到控制器的采样点，此处BTLCycles（指的是TQ数量，将一个位分为16个TQ）和SJW（同步跳变宽度）要选择数值较大的组合，可参考下图配置。
配置完成之后，就可以写capl测试脚本了。
那采样点的测试结果一般受什么影响呢？一般来说受3个因素影响。
在总线信号和RxD引脚信号上影响采样点测试结果的因素示意图
指VH6501每次缩短或增长的步进长度。
假设CAN时钟频率为80MHz，为25ns，预分频（Prescaler）为1，为12.5ns，为6.25ns。仲裁相为500kBaud，数据相为2MBaud。
由于CAN协议11898中并未规定重同步后跳变沿一定要在同步段（SyncSegment）的哪个位置，从同步段（SyncSegment）的开始到结束均可以，因此这会带来1个TQ的误差。在仲裁相和数据相中带来的误差分别为0.625%和2.5%。
因此综上所述，在仲裁相中总的最大误差为2.1875%（1.25%+0.3125%+0.625%），在数据相中总的最大误差为8.75%（5%+1.25%+2.5%）。
由上可知，由VH6501所带来的误差所占比例是很小的。而大部分是由于CAN协议本身所带来的误差。