本发明属于餐饮机器人领域，更具体地说，是一种送餐机器人机器送餐方法。
背景技术：
现有是送餐机器人一般设计为采用托盘盛放餐品，其送餐流程为：
当顾客点的菜品制作完毕后，由服务人员将菜品放在机器人送餐托盘上，并输入桌号信息；启动送餐。机器人来到目标桌位后，语音提示顾客将餐品取走，并提示顾客取完餐后碰触返回按钮(通常在机器人手臂处)，机器人返回，完成一次送餐流程。
从以上送餐过程可以看出，现有的送餐机器人并不知道餐盘被放在托盘上或被取下的信息，需要人工干预，其存在如下缺点：
1.如果服务人员忘记放置菜品到托盘上，却输入了桌号信息，启动送餐流程后，送餐机器人会没带餐品送餐。
2.如果在餐盘未被取下时被顾客不小心误触了返回按钮，机器人将会带着菜品返回，导致送餐失败，客户体验不佳。
3.如果顾客不熟悉机器人操作，取下菜品却未触碰返回按钮，机器人将会一直等待。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术的不足或缺陷，提供一种送餐机器人，该机器人自动检测餐品的存在状态，并可根据检测结果执行相应的程序。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种送餐机器人包括：送餐托盘，所述送餐托盘上设有一个以上餐品感应器，每一所述餐品感应器用于对应感应一个餐品，当所述餐品在所述送餐托盘内的存在状态发生改变时，所述餐品感应器发出一感应信号；中央处理器，其设于所述机器人体内，所述中央处理器连接所述餐品感应器，接收并根据所述感应信号判断所述餐品存在状态，继而控制机器人的运动；运动控制模块，其设于所述机器人底部，用于在所述中央处理器的控制下控制机器人的运动状态；发声装置，其设于所述机器人的喉部，该发声装置连接所述中央处理器，所述发声装置用于提示客人取餐；电源模块，其设于所述机器人体内，所述电源模块由电源存储和充放电电路组成，用于供电。
较佳的是，所述送餐托盘的数量为一个以上，且所述送餐托盘设于所述机器人的手和/或手臂上。
较佳的是，所述手臂上设有连接杆，所述连接杆上固定有送餐托盘。
较佳的是，所述手臂上设有避障感应器。
较佳的是，在设于所述机器人手上的送餐托盘的前侧面设有一避障感应器。
较佳的是，所述运动控制模块由设于所述机器人底部的方向控制器、电机以及万向轮组成，且所述运动装置的前端设有一避障感应器。
较佳的是，还包括显示屏，其设于所述机器人上，所述显示屏与所述中央处理器连接，用于显示目标桌号以及所述目标桌号对应的餐品。
较佳的是，所述餐品感应器为光线感应器、位移感应器或温度感应器。
较佳的是，所述电源模块为可充电蓄电池。
较佳的是，所述送餐机器人还包括面部表情，所述面部表情会根据客人取餐与否的状态显示出不同的表情。
本申请同时还提出一种如上所述的送餐机器人的送餐方法，包括以下步骤：
步骤S1：设备启动，准备开始送餐；
步骤S2：机器人系统进行初始化；
步骤S3：机器人在出餐口等待出餐；
步骤S4：机器人的中央处理器开始判断是否有送餐指令，没有送餐指令则继续等待；
步骤S5：若有送餐指令，则机器人开始检测送餐托盘上是否有对应目标桌号的餐品，若没有对应目标桌号的餐品则机器人继续等待；
步骤S6：若有对应目标桌号的餐品则机器人开始检查该对应目标桌号上的餐品是否齐全，若对应目标桌号上的餐品齐全后则开始送餐；
步骤S7：机器人在所述中央处理器控制下通过所述运动控制模块移动至所述目标桌号；
步骤S8：发声装置在所述中央处理器的控制下发出提示取餐位置的提示音；
步骤S9：当所述餐品的存在状态发生变化时，所述餐品感应器发出一感应信号，所述中央处理器接收所述感应信号并判断餐品是否取下，并同时判定对应该目标桌号的餐品是否全部取下，当餐品判定为未取下或未全部取下时，则继续等待；
步骤S10：当餐品判定为全部取下后，所述机器人在中央处理器的控制下返回出餐口；
步骤S11：结束送餐。
由于采用了上述技术手段，本申请的机器人的优点在于：
1.可克服服务员忘记放置餐品而开启送餐程序的问题，本申请的机器人可自行检测送餐托盘上是否放置了目标桌号的餐品，若没有放置餐品，所述机器人会一直处于等待状态；
2.无需客人干预送餐程序，在餐品被取下后，可自动检测并返回，更加的智能。
附图说明
图1为本申请的第一实施例的结构示意图；
图2A-图2C为本申请的送餐托盘的三个实施例的结构示意图；
图3为本申请的系统组成图；
图4为本申请的第二实施例的送餐流程图。
图中标号：
1.机器人面部表情2.发声装置3.第一送餐托盘
4.第一避障感应器5.第一餐品感应器6.手臂
7.第二避障感应器8.第二送餐托盘9.第二餐品感应器
10.中央处理器11.底座12.第三避障感应器
13.方向控制器14.万向轮15.电机
16.显示屏17.连接杆18.餐品感应器A
19.餐品感应器B20.餐品感应器C21.外框
具体实施方式
通过以下实施例并结合其附图的描述，可以进一步理解其发明的目的、具体结构特征和优点。
第一实施例：
本实施提供了一种送餐机器人。
参见图3所示，本实施例的送餐机器人主要由系统主控模块A、传感器模块B、运动控制模块C、语音模块D和电源模块E组成。
系统主控模块A用于控制整个系统的运行，其设于中央处理器内。
传感器模块B包括了餐品传感器和避障感应器，餐品传感器用于检测餐品的存在状态；避障感应器用于帮助机器人在运动过程中有效的避开障碍物。
运动控制模块C用于控制机器人的运动状态。
语音模块D用于提示客人取餐，防止取餐错误。
电源模块E其设于所述机器人体内，该电源模块E给所述传感器模块B、系统主控模块A、语音模块D及运动控制模块C供电。
所述送餐机器人具体结构请参见图1所示，系统主控模块A设于中央处理器10内，中央处理器10是设于机器人体内。语音模块D即发声装置2设于机器人喉部。机器人的手臂上设有送餐托盘，餐品传感器设于送餐托盘内。避障感应器设于机器人的手臂和运动控制模块C上。机器人的底部设有一底座11，运动控制模块C设于该底座11内，所述运动控制装置C由设于所述机器人底部的方向控制器13、电机15以及万向轮14组成，所述运动控制装置C通过一外框21固定于所述机器人底座11内。
参考图1，本实施例中的机器人的送餐托盘设置有两个，在机器人的手部固定有一第一送餐托盘3。同时在手臂6的弯折部位设有一连接杆17，所述连接杆17上固定有一第二送餐托盘8。当然，送餐托盘的数量以及固定位置并不限定，可以根据具体需求进行增减或移动位置。第一餐品感应器5设于第一送餐托盘3内，第二餐品感应器9设于第二送餐托盘8内。
所述餐品感应器与餐品可以是一一对应设置的，即每一餐品感应器只能感应一个餐品的存在状态。当所述餐品的存在状态发生变化时，其对应的所述餐品感应器发出一感应信号。
参见图2A-图2C所示，为本实施例的送餐托盘的三个实施例的结构示意图。如该三个实施例所示，餐品传感器可以是多个。
参考图2A中，餐品传感器A18为一个。
参考图2B中，餐品传感器B19为两个。
参考图2C中，餐品传感器C20为三个。
所述餐品感应器为光线感应器、位移感应器或温度感应器中一种或多种组合。当餐品放在机器人送餐托盘上对应的餐品感应器位置，或者从餐品感应器位置被取走时，光线感应器检测到光线的变化，位移感应器感应位移的变化，温度感应器通过感应温度变化来判断餐盘的状态。
为了确保在机器人移动的时候，不会因为障碍物或客人的移动而撞倒送餐托盘里的餐品，通过在机器人的多个不同部位和不同高度上设置避障感应器可以避免不同位置以及不同高度的障碍物的干扰，确保送餐的安全性。
如图1所示，在位于所述手臂6最前端的第一送餐托盘3的前侧面上设有一第一避障感应器4；在手臂6的弯折处设置第二避障感应器7；并在外框21的前端安装第三避障感应器12。
此外，还在所述送餐机器人的背后设有一显示屏16。
所述显示屏16与所述中央处理器10连接，用于显示目标桌号以及所述目标桌号对应的餐品。
所述机器人还设有面部表情1，面部表情1会根据客人取餐正确与否的状态显示出不同的表情，比如，在送餐过程中，所述面部表情1一直显示为笑脸，送餐时若客人取错餐品，除了所述发声装置2会发出提示，所述面部表情1还可以同时变换显示为哭脸。
所述电源模块E由电源存储和充放电电路组成，采用可充电蓄电池为整个系统供电。
第二实施例：
本实施例提供一种送餐机器人的送餐方法。
所述送餐机器人的送餐方法包括第一实施例所述的送餐机器人，其示意图参见图4所示，具体步骤包括：
步骤S1：设备启动，准备开始送餐。
步骤S2：机器人系统进行初始化。
步骤S3：机器人在出餐口等待出餐。
步骤S4：机器人的中央处理器10开始判断是否有送餐指令，没有送餐指令则继续等待。
步骤S6：若有对应目标桌号的餐品则机器人开始检查该对应目标桌号上的餐品是否齐全，若不齐全则继续等待；若对应目标桌号上的餐品齐全后则开始送餐。
步骤S7：机器人在所述中央处理器10控制下通过所述运动控制模块C移动至所述目标桌号。第一避障感应器4、第二避障感应器7和第三避障感应器12在机器人运动的过程中从不同高度和角度时刻监测周围环境，防止机器人在运动过程中碰到障碍物。
步骤S8：发声装置2在所述中央处理器10的控制下发出提示客人取餐的提示音。
步骤S9：当所述餐品的存在状态发生变化时，所述餐品感应器发出一感应信号，所述中央处理器10接收所述感应信号并判断餐品是否取下，并同时判定对应该目标桌号的餐品是否全部取下，当餐品判定为未取下或未全部取下时，则继续等待；
步骤S10：当餐品判定为全部取下后，所述机器人在中央处理器10的控制下返回出餐口。
本申请解决了现有技术中餐饮机器人送餐时并不知道餐品被放在托盘上或被取下的信息，需要人工干预导致的各种失误。本申请可以使机器人自动感知送餐托盘上餐品的具体情况，并在其后做出正确的动作，可克服服务员忘记放置餐品而开启送餐程序的问题，还可自行检测送餐托盘上是否放置了目标桌号的餐品，若没有放置餐品，所述机器人会一直处于等待状态；并且无需客人干预送餐程序，在餐品被取下后，可自动检测并返回，更加的智能，同时，配合机器人面部表情1，给客人不一样的用餐体验。
应理解，这些实施方式仅用于说明本申请而不用于限制本申请的范围。此外应理解，在阅读了本申请讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本申请作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。