所有的狗都是古代狼的后代。最初的理论是，所有的狗都起源于单一的祖先——灰狼，虽然灰狼和狗有99.9%的基因相同，但这是因为它们曾经反复杂交，并不能说明灰狼就是狗的祖先。现代基因检测和DNA分析已经确定狗更有可能有更古老的祖先，例如已灭绝的泰米尔狼或其他灭绝的狼可能是狗的原始祖先。在不同时代遗传进化中的数次分裂最终出现了现代狗的DNA。
曾经有两项研究对印度灰狼的线粒体DNA进行了测序，发现除了血统较远古的喜马拉雅狼之外，所有现存的印度灰狼单倍型都处于基础位置。后来的研究将这些序列与全球采样狼的序列进行了比较，并证实了这一基础地位。一项基于化石记录的研究表明郊狼和狼谱系之间的分歧发生在100万年前。
狗是第一个驯化的物种，并且在出现在距今1万5千年前。在亚欧大陆，狗出现在更新世时期晚期之前，在距今约1万年的人类种植和其他动物驯化之前，这表明狗是由狩猎采集者而不是早期的农民所驯化的。研究表明狗的血统出现过两个族群瓶颈期，一个是由于最初的驯化，一个是由于犬种的形成。
有几种竞争理论可以说明狗首先被驯化的地点和方式。来自欧洲和东亚的化石证明狗的驯化发生在不同的地区，并且更多的化石表明驯化也可能发生在更大的范围内。但是为什么人类会与远古的狼和狗联系起来呢？
狼是很聪明的，它们会跟随狩猎者并且利用猎人无法使用的尸体残骸。这能使狼帮助狩猎者击倒受伤的猎物并最终让人类与狼达成了共同受益的合作狩猎关系，使它们之间产生密切的联系并最终得到驯化。
驯化幼狼：另外狼需要相对较长的抚育期，在此期间它们会依赖于父母，而人类知道犬类在协同狩猎和保护方面的优势，便开始捕捉幼崽并将它们纳入一个人类社会群体。作为一种高智商的动物，狼能够很好地与人类合作，并将人类识别为社交群体的一部分。
当狗被驯化时，它们也被刻意地培育成为人类认为理想的身体和个性特征。人类一直被独特和个性所吸引，如不同的毛色，极大或者极小的体型，卷曲的尾巴，不同质地的毛皮，亦或其他一些野生狼无法生存的特性，而特意饲养狗会共享并增强这些特征。有些狗是因外表而被培育的，有些是因为速度更快，而有些是为了人类的需求和偏好而定向培育的，比如更快的奔跑速度和更强壮的肌肉。
经过数千年和多代的选择性繁殖，这些特征将导致分化成为不同品种的狗。今天有150-330种独特的犬种，而且并非所有品种都被育犬协会或育种机构认可。另外随着其他杂交繁育的开发和定义，可能会产生更多的新品种，而不太受欢迎的品种可能因为其独特的基因不被使用而面临消失的危险。
狗还在不断地发展，虽然一只很小的吉娃娃，一只健壮的圣伯纳犬或一只敏捷的格雷伊猎犬可能只与狼祖先共享着一些表面特征，但了解从狼到狗的进化会是一种更好地欣赏狗的多样性的方法。