公元2001年，征服無數的星球，惡名昭彰的邪惡組織「宇宙海盜惡鬼Gaistar」，為了要找尋世界上獨一無二的寶物，而來到地球，進行大規模的破壞行動，企圖要將這寶物佔為己有，銀河系的正義使者「宇宙警察凱撒隊Exkaiser」的隊長艾克斯凱撒為了阻止這些邪惡的宇宙海盜，破壞地球的和平，他帶領幾位優秀的勇者們，一起同心協力，守護地球與地球人，將那些無惡不作的海盜徹底消滅，捍衛宇宙的和平。
星川甚一（星川ジンイチ，日：西村知道）
星川撫子（星川ヨーコ，日：さとうあい）
馬力歐（マリオ，日：安西正弘、卷島直樹）
月山琴美（月山コトミ，日：橫山智佐）
金有拓實（金有タクミ，日：森田千秋）
武者小路（武者小路先生，日：竹口安芸子）
記者（レポーター，日：岡田ルミ）
逸毛野宏（いつものひろし，日：小杉十郎太）
第1話初登場。宇宙警察凱撒隊領袖。個性剛正不阿，做為警察的使命感和正義感相當強烈。擅長指揮作戰、統率力及收集訊息。招攬至尊兄弟、極限隊伍，正式組成「宇宙警察凱撒隊」。戰鬥時，胸甲部分會變換為獅子。於地球時，與星川家的超級跑車融合（僅有出擊時會變形為本體），直到最後，除了浩太和馬力歐以外，沒人知悉他的真面目。和浩太建立了深厚友情，也是傾訴心事的對象，從他口中得知許多地球上的文化及文明等，在浩太有煩惱時，常能適時以異星人的角度與看法分析並開導他。雖然貴為宇宙警察，但劇中也曾被開過違規停車的紅單。結束了與「宇宙海賊惡鬼」漫長的戰役後，準備離開地球之際，浩太問了「艾克斯凱撒，我們還能再見面嗎」，回道「不，這個我無法保證」的同時，卻也向他傳達彼此心靈的寄託。
裝備
招式
第2話初登場。由艾克斯凱撒從異次元召喚，聯結拖板車型的支援機體。亦可由機體型態的艾克斯凱撒在前拖拉行進。曾受到惡鬼四將攻擊而遭破壞，一度脫離戰線；直到神龍凱撒召喚才再度登場。
第2話初登場。艾克斯凱撒和王者貨櫃車進行「巨大合體」後的勇者型態。王者貨櫃車變形為王者艾克斯凱撒中空人形，再直接將艾克斯凱撒收納合體。表現方式比起「合體」，更像是「巨大化」。雖然背部配載機翼，卻不具備飛行能力，僅能做到短時間懸浮於空中的程度。裝備
武器
必殺技
第26話初登場。由艾克斯凱撒從異次元召喚，同時有著巨大噴射戰鬥機型與機器人兩種變換型態的支援機體。未合體前，與惡鬼一方戰鬥時，作為「飛行器」由艾克斯凱撒站立於機身上以彌補無法飛行的弱點。機械人形態不具有自我意識，雙眼及胸前眼睛不會發光；只聽令於艾克斯凱撒，劇中曾作為分身協助作戰。裝備
第28話初登場。艾克斯凱撒和神龍噴射機進行「巨大合體」後的勇者型態。神龍噴射機變形為神龍凱撒中空人形，再直接將艾克斯凱撒收納合體。和神龍噴射機機械人形態的差異在於雙眼和胸甲部分的眼睛是否發光。戰鬥風格為功夫拳法，就連喊聲也有著功夫調調。收納艾克斯凱撒時，也能變形為噴射機型態。裝備
第32話初登場。王者艾克斯凱撒和神龍噴射機進行「超巨大合體」後的勇者型態。神龍噴射機變化為數個強化部位，再與王者艾克斯凱撒進行強化合體。擁有絕大的力量，能夠僅憑單手舉起太古宇宙警察遺留在地球的巨大斬馬刀「凱撒之劍」。能夠因應當時戰鬥情勢需要，先進行分離再合體。在歷代勇者系列的主角玩具中，有著最巨大的高度。裝備
與新幹線列車融合，孿生的能量生命體。平時以普通列車隱藏其身分，而當事件發生時，便會射出光線路軌，迅速趕至現場；劇中也多次因有乘客在身無法出動的情況。腳板可彈出滾軸進行高速移動及花式溜冰作戰，此設定乃參考於當時日本以穿著溜冰鞋唱跳為特色的知名偶像團體表演方式。於宇宙警察學校畢業後，才被分發至凱撒隊，亦為凱撒隊中最年少的勇者。此外，至尊兄弟為勇者系列中首對「雙胞胎勇者」、首次出現「列車勇者」、首次以「左右合體」方式合體為巨大勇者，同時是唯一由兩位聲優分別飾演兩兄弟的組合。
第2話初登場。至尊兄弟之兄，型態為東海道新幹線，代表色為藍。性格冷靜沉著，一旦弟弟陷入危機則會失去冷靜。別名「努力的機械人」，有時稱呼綠色至尊全名，有時則稱呼為「弟弟」。裝備
第2話初登場。至尊兄弟之弟，型態為東北新幹線，代表色為綠。和冷靜沉著的哥哥相比，他的個性更為熱血有衝勁。別名「鬥志的機械人」，稱呼藍色至尊為「哥哥」。裝備
與藍色至尊之聯合技
第2話初登場。藍色至尊與綠色至尊進行「左右合體」後的巨大勇者。由藍色至尊為左半身，綠色至尊為右半身之特殊合體。人格以藍色至尊為主。不具備飛行能力為其弱點。凱撒隊中，唯一不能進行胸甲變換的勇者。武器
從凱撒隊組成以前，就已經以三人隊伍的方式運作。原先在其他行星活動，而後被凱撒隊徵召，直到現在。分別與空、陸、地中的機械結合，可進行不同環境的偵察及作戰。極限隊伍亦為勇者系列首度的「三機合體」，當中的鑽頭極限，更是勇者系列首個鑽地車機械人，成為日後續作中必定有鑽地戰車角色的起點。
第3話初登場。極限隊伍的隊長，噴射戰鬥機型態，主色為藍。個性冷靜沉著，負責空中偵察。在神龍噴射機出現之前，是唯一有飛行能力的成員。角色原型來自資深電影明星渡哲也。武器
第3話初登場。極限隊伍成員，賽車型態，主色為黃。個性海派開朗，在母星是個萬人迷。擅長近身格鬥戰，平時以賽車姿態現身，經常參與各種大賽。第22集中曾救助星野風子，自此令她以為是疾速馬克斯的駕駛員拯救自己而心生傾慕。角色原型來自資深演員柴田恭兵。武器
第3話初登場。天空極限、衝刺極限和鑽頭極限進行「三體合體」後的勇者型態。合體時，天空極限為上身、衝刺極限為腰部主幹、鑽頭極限為雙腳。人格則是天空極限為主。以高強度的火力與跳躍力自豪，擅長空中戰。胸前的鷹頭可放射出反能源光線。武器
合體技
宇宙海賊「惡鬼」首領。部下稱其為「龍鬼大人」、「老大/Boss」等。具有恐龍（霸王龍）、巨型噴射機與機械人三種變換型態。有著「宇宙最強」之美譽的強者，對上宇宙警察「凱撒隊」，龍鬼不僅能與其分庭抗禮，甚至具有能佔據大部分優勢的絕對實力。外表威嚴，對寶物有著極大野心，統御則相當軍事化，不單會對下屬施以電擊刑罰，一旦發怒咆哮，全部成員更是十分畏懼；但卻也有著超凡的領袖魅力，令所有部下深深著迷。故事前期，在據點基地中僅直接或間接透過蝙蝠向幹部．四將下達作戰指令，專責指揮，並未親赴前線作戰。中期時，因對於不成材的四將極為失望，便數度親上火線，和凱撒隊展開一連串的激戰。最終決戰，和終極艾克斯凱撒於月球上進行劇烈的戰鬥，而在雙方都使出了超必殺技之後，龍鬼仍不敵「雷霆閃光」落敗。在終極艾克斯凱撒「宇宙中所有的生命都是珍貴的寶物」理論之下，拖著滿身傷痕的身體，打算徹底甩開欲依宇宙警察法將其「逮捕歸案」的終極艾克斯凱撒，而龍鬼一路朝著太陽飛去，說了句「生命是寶物是吧既然如此，本大爺的生命又怎麼能交給你呢」，帶著最後的一絲尊嚴衝入太陽，爆炸。
蝙蝠（コウモリ）
龍鬼手下四個機體生命體，公式設定年齡，相等於地球人的30歲，同時有著幼稚園程度的精神年後。各有不同性格，經常發生衝突，以及任務失敗後受到龍鬼的酷刑處置。除了翼鬼以外三人之間並不和諧。最终话被凯撒隊逮捕惡鬼秘密基地原先設於某海島的火山內，為收集寶物情報，放置多部電視機。火山爆發後基地毀滅，四將被逼到處遷移。
空將，為翼手龍型態，主色為鐵灰。四將中年紀最小，卻曾被龍鬼肯定其智謀。性格陰險、奸詐狡猾。視成員為笨蛋（尤其是角鬼）而輕視著，變形裝置「能源機蟲」的開發者。自認為四將中的領導者，卻不為其他三人所領情。招式
海將，為雷龍型態，主色為藍綠色。頭腦簡單，大而化之。性格老實遲純，但是一旦惹他生氣，其大鬧程度可是一發不可收拾。在四將中，以「怪力」自豪。喜好蔬菜，酒品極差，曾在酒醉後亂用蠻力引起大騷動。生氣時會被同伴視為「痴呆」，而那瞬間的戰鬥爆發力號稱能與龍鬼匹敵。口頭禪為「我才不是痴呆」。招式
陸將，為三角龍型態，主色為橘色。四將中，首先與艾克斯凱撒在地球上交戰者。性格血氣方剛，擅長格鬥戰。自尊心甚強，堅信「只有自己才能偷到寶物」，可惜往往以失敗告終。與翼鬼彼此間的主張時常大相逕庭，兩人極為不和，亦常因此爭吵。翼鬼對其不順耳的發言時的回應為「什麼」，成了他的口頭禪。裝備
地將，為劍龍型態，主色為土綠色。機動性高，擅長火炎攻擊及中長距離作戰。經常拿不到寶物，又到處破壞的野蠻人；一旦形勢反轉，遭艾克斯凱撒等人威脅時，則會展現出坦白從寬，求饒的懦弱一面。個性優柔寡斷，在翼鬼與角鬼因瑣事或作戰方針起口角時，常因不知道其立場而表現得無所適從。曾為至尊兄弟所捉，陷入苦戰，而在角鬼及時救援後，便時常和角鬼一同行動。裝備
瘋狂惡鬼（マッドガイスター）
翼雷（プテダー）
角甲（ホーマー）
托雷達（トレーダー）
藉由翼鬼所開發之變形裝置「能源機蟲」的附著，可讓被附著物（不僅為物品或建築物，就連土地及道路都可令其變形）發生結構上的改變，變形為破壞機械人。基本上，惡鬼機械人在每回中以「掠奪寶物」為其主要目的，通常最後都會遭到艾克斯凱撒等人阻止。