ASAMOpenDRIVE（文中简称OpenDRIVE）是一种高精地图格式，2006年由德国VIRES公司发布，并反复迭代，期间德国戴姆勒驾驶模拟器部门和德国宇航中心DLR也发挥了很大作用。OpenDRIVE1.5版本于2019年发布。2018年9月，OpenDRIVE的开发团队将维护工作转交给德国ASAM标准化组织，1.6及之后的版本由ASAM负责。1.6版本已由ASAM在2020年3月发布。OpenDRIVE主要应用于高精度自动驾驶参考地图的生产，作为车载参考以及驾驶模拟器测试和应用的基础。
011.1概述PreciseDigitalisationasabasisfordigitalroaddataproduction｜精确数字化是数字道路数据生产的基础高精地图所蕴含的信息丰富，含有道路类型、曲率、车道线位置等道路信息，以及路边基础设施、障碍物、交通标志等环境对象信息，同时包括交通流量、红绿灯状态信息等实时动态信息，采集及运用高精度数据均基于OpenDRIVE。OpenDRIVE开发起因是VIRES公司在提供驾驶模拟器方案时，发现不同工具的道路数据格式中需要包含逻辑内容是基本一致的，为了方便在不同的驾驶模拟器间进行道路数据的传递，VIRES公司与DaimlerDrivingSimulator部门决定开发OpenDRIVE格式。转交给ASAM组织后，ASAM组织同样把OpenDRIVE定位为用于仿真测试的地图格式。OpenDRIVE是OpenX中众多标准的一个，主要用于描述路网结构，其与Openscenario和Openncrg一起共同描述场景、道路和路面情况，主要应用场景是用于仿真。
1.3坐标系
OpenDRIVE对路网结构的描述中采用以下三种坐标系：
OpenDRIVE中使用的三种坐标系三种坐标系之间采用以下的原则来处理：对局部坐标系的查找与定位将相对于参考线坐标系来进行。
02OpenDRIVE的对象信息OpenDRIVE将道路（roads）分为三个部分：道路参考线（referenceline）、车道（lanes）和道路设施（features）。如下图：
除此以外，还可以设置道路的高度（elevation），对于多条道路汇聚的位置需要用路口（junctions）来描述。
2.1道路参考线（referenceline）道路参考线可以理解为道路中心线在水平面的投影，也就是说道路参考线反映的是道路俯视的形状，而不包括坡度、起伏等特征。每条道路有且仅有一条道路参考线，该参考线可以由多条曲线连接而成，这些曲线的形式包括：直线、螺旋线、圆弧、三次多项式（不再使用）和三次多项式参数方程等。如下图所示：
2.2路口（junctions）当三条及以上道路相交、无法清楚描述道路的连接关系时，需要用到路口。路口由三个部分组成：来路（incomingroads）、去路（outgoingroads）和连接路（connectingroads）组成。其中：来路为进入路口的道路，可以有不止一条；去路为离开路口的道路，可以有不止一条；来路可同时作为去路；连接路作为来路和去路之间连接。如下图所示，一条来路可以对应多条连接路，而每条连接路都只连接一条来路和一条去路，这样就明确了路口处道路的连接关系。
2.3车道（lanes）每条道路都可以设置大于等于一条车道，可以有多条车道，还可以通过设置不同的车道分段来实现不同区域的车道数量和车道宽度的变化，如下图所示：
车道可以设置不同的属性，包括：宽度、类型、材质、限速、路权、车道线等。车道类型和车道线设置的示例如下图所示。
2.4道路设施（features）
道路设施包括物体（objects）和交通信号（signals）两种。物体包括停车位、隧道、桥梁、人行道和路障等类型，通过在道路s-t坐标系的位置、朝向和高度等属性进行定义。
2.5道路高度（elevation）
道路的高度包括纵向坡度、超高等。
03OpenDRIVE主要应用—全球范围内的汽车应用方面，OpenDRIVE主要应用于以下六个方面：
—全球范围内的工程应用方面，OpenDRIVE主要应用于以下五个方面：
04OpenDRIVE项目案例OpenDRIVE格式主要用于仿真和格式交换，晶众地图采用修改过的xodr格式对高精地图进行描述，支持OpenDRIVE格式的地图数据导入和导出。晶众地图OpenDRIVE项目案例—某自动驾驶测试场
内容包括：
281道路参考线
72路口
2352车道
3056车道分隔线
333车道段
72停车位
607地面箭头
165地面文字
56停止线
81信号灯
283道路标志标牌
364支撑杆件
55绿化带
21安全岛
667路缘石
274道路高程线
—某城市智慧交通高精度地图采集项目
15674车道
18253车道分隔线
1304车道段
6道路高程线
—某智能网联测试场项目
442道路参考线
以下界面由某合作伙伴采用晶众的地图和引擎进行开发
全息感知
路口流量分析
晶众地图长期专注于智慧领域发展，依托于已积累的行业大数据核心优势和先进技术储备，深耕智慧城市、智慧交通、智慧停车、城市规划设计等数个领域，致力于为全国客户、企业和政府机构提供全生命周期的专业数据服务和整体解决方案。