植物，包括树木、葡萄藤、一年生/多年生植物、观赏植物、农业植物等，可以由于各种原因被剪枝或修剪，包括为相邻植物提供生长的空间、使足够的阳光到达植物或其他植物的某些部分、以去除植物的病变或损伤部分，等等。可以使用手动切割装置(例如剪刀式切割装置)、供电切割装置(例如电锯或类似的供电切割装置等)或使用其他技术(例如化学物质等)来修剪植物。
技术实现要素：
一个实施方式涉及无人修剪车辆。所述无人修剪车辆包括：被配置为从植物修剪植物材料的修剪装置、以及被配置为基于关于所述植物的生长包络(envelope)的修剪数据来控制所述修剪装置的操作的处理电路。
另一个实施方式涉及一种无人修剪车辆，其包括：修剪装置，其被配置为从第一植物修剪植物材料；以及处理电路，其被配置为基于关于所述第一植物对第二植物的生长的影响的修剪数据来控制所述修剪装置修剪所述第一植物的操作。
另一实施方式涉及一种无人修剪车辆，其包括：被配置为修剪植物的修剪装置，以及被配置为基于关于所述植物的多个分枝的植物数据来控制所述无人修剪车辆的操作以选择性地修剪所述植物的所述多个分枝中的每一个的处理电路。
另一个实施方式涉及修剪植物的方法。该方法包括接收关于植物的修剪数据，其中所述修剪数据包括关于所述植物的生长包络的数据。所述方法还包括控制无人修剪车辆，所述无人修剪车辆包括修剪装置，以根据所述植物的所述生长包络从所述植物修剪植物材料。
另一个实施方式涉及一种修剪植物的方法，其包括：接收关于第一植物的修剪数据，其中所述修剪数据包括关于所述第一植物对第二植物的生长的影响的数据；以及基于关于所述第一植物对所述第二植物的生长的所述影响的所述修剪数据来控制无人修剪车辆以从所述第一植物修剪植物材料。
另一实施方式涉及一种修剪植物的方法，其包括：接收关于植物的植物数据，其中所述植物数据包括关于所述植物的多个分枝的数据；以及基于所述植物数据来控制无人修剪车辆以选择性地修剪所述植物的所述多个分枝中的每一个。
另一实施方式涉及一种用于修剪植物的系统。所述系统包括被配置为从植物修剪植物材料的修剪装置。所述系统还包括处理电路，所述处理电路包括中央处理单元和存储器设备，所述处理电路被配置为基于关于所述植物的生长包络的修剪数据来控制所述修剪装置的操作。
另一实施方式涉及一种用于修剪植物的系统。所述系统包括被配置为从第一植物修剪植物材料的修剪装置。所述系统还包括处理电路，所述处理电路包括中央处理单元和存储器设备，所述处理电路被配置为基于关于所述第一植物对第二植物的生长的影响的修剪数据来控制所述修剪装置的操作以修剪所述第一植物。
另一实施方式涉及一种用于修剪植物的系统。所述系统包括被配置成修剪植物的修剪装置。所述系统还包括处理电路，所述处理电路包括中央处理单元和存储器设备。所述处理电路被配置为基于关于所述植物的多个分枝的植物数据来控制所述修剪装置的操作以选择性地修剪所述植物的所述多个分枝中的每一个。
上述概述仅是说明性的，并不意图以任何方式进行限制。除了上述说明性方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下详细描述，其它方面、实施方式和特征将变得显而易见。
附图说明
图1是根据一个实施方式的修剪车辆和多个植物的示意图。
图2a和2b是根据各种实施方式更详细地示出的图1的修剪车辆的示意图。
图3是根据一个实施方式的图1的修剪车辆的控制系统的框图。
图4a-4e示出了根据各种实施方式的可与图1的修剪车辆结合使用的各种修剪装置。
图5a-5e示出了根据各种实施方式的植物的各种生长包络。
图6示出了根据一个实施方式的植物区域的修剪地图。
图7是根据一个实施方式的植物的生长包络的示意图。
图8示出了根据各种实施方式的第一植物和第二植物。
图9示出了根据一个实施方式的具有分枝和各种修剪位置的植物。
图10是根据一个实施方式的修剪植物的方法的框图。
图11是根据另一实施方式的修剪植物的方法的框图。
具体实施方式
在下面的详细描述中，参考形成其一部分的附图。在附图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有说明。在详细描述、附图和权利要求中描述的说明性实施方式并不意味着限制。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围的情况下，可以使用其他实施方式，并且可以进行其它改变。
在各种实施方式中，环境可以被定义为要修剪的植物周围的任何区域。环境可以根据需要扩大或缩小。环境不必一致，但可能具有偏离其他均匀轮廓的子区域。在一些实施方式中，为了便于导航和计算环境内的距离、尺寸、形状和其他空间元素，可以相对于环境来定义任何适当的坐标系，包括但不限于：基于相对于原点位置的线性距离的笛卡尔x-y-z坐标系，或基于径向距离、垂直距离和相对于原点位置扫过的角度的圆柱形r-z-θ坐标系。
在环境中，考虑到无人修剪车辆具有相对固定位置，局部范围可以被定义为代表修剪装置可以到达的最大距离的区域。类似地，考虑到包括修剪装置的无人修剪车辆不具有固定位置，全局范围可以被定义为修剪装置可以到达的环境内的区域。
参考图1，无人修剪车辆100可以用于从具有各种尺寸、形状和其它特征的植物20修剪植物材料。植物材料包括但不限于分枝22、叶和花。无人修剪车辆100可以是空中无人修剪车辆或陆上无人修剪车辆。在一些实施方式中，无人修剪车辆100可以彼此通信，和/或与中心通信集线器40通信，以确定每个无人修剪车辆100将修剪公共环境中的哪些植物20。在一些实施方式中，第一陆地无人修剪车辆可以在第一全局范围内修剪所有植物20，而第二空中无人修剪车辆可以在第二全局范围内修剪所有植物20。
无人修剪车辆100可与传感器32通信，传感器32提供关于要修剪的植物20周围环境的信息。传感器32可以是对特定光源(例如太阳24)敏感或者对传到环境中特定位置的光的强度敏感的光传感器。传感器32也可以是对环境中特定位置的环境温度敏感的温度传感器。传感器32也可以是对环境中特定位置的水分含量敏感的湿度传感器。
参考图2a和2b，无人修剪车辆100可以包括修剪装置110和被配置为控制修剪装置110的操作的处理电路(例如，如图3所示的处理电路150)。无人修剪车辆100可以包括底盘(chassis)120以及在底盘120和修剪装置110之间的臂130。臂130可以是单件，或者可以包括臂部132和允许臂部132相对于彼此和底盘120以不同的角度定向的关节(joint)134。臂部132可以是可延伸的，以增加无人修剪车辆100的局部范围。
在一些实施方式中，无人修剪车辆100包括通信设备160。通信设备160可以在处理电路和各种源之间发送和接收信息，并且可以被配置为在整个电磁频谱中且通过电子通信协议接收和发送信号，整个电磁频谱包括但不限于：红外，射频和微波信号，所述电子通信协议诸如无线互联网、有线互联网、蓝牙和近场技术。在一些实施方式中，无人修剪车辆100包括传感器32，并且通信设备160可以向传感器32和处理电路发送信息以及从传感器32和处理电路接收信息。
在一些实施方式中，无人修剪车辆100是空中无人修剪车辆，并且可以包括用于提供空中推进的装置，诸如耦合到多个转子102的马达；例如，无人修剪车辆100可以是四旋翼无人机(quadrotordrone)。在一些实施方式中，无人修剪车辆100是基于陆地的无人修剪车辆，并且可以包括用于提供陆基推进的装置，例如耦合到多个轮104的电动机或多个可移动的翼(limb)。轮104可以被连续轨道106包围，以便于在各种地形上行进。在一些实施方式中，无人修剪车辆100的运动可以由车载控制器自主地控制。在一些实施方式中，无人修剪车辆100的一些或所有运动可以例如经由远程处理器或远程人类控制器进行远程控制。在远程控制的实施方式中，无人修剪车辆100可以将车辆运动数据(例如，从摄像机、雷达、加速度计、陀螺仪、倾斜仪等)传送到远程控制器，并且可以从远程控制器无线地接收运动控制信号。
参考图3，示出了用于修剪植物的系统300。系统300包括：具有中央处理单元310和存储器设备312的处理电路150、无人修剪车辆100、治疗装置140、诊断装置340和远程设备350。处理电路150被配置为控制无人修剪车辆100的操作以修剪植物20。处理电路150还被配置为控制治疗装置140的操作，以在修剪之后向植物20的新暴露部分提供治疗。治疗可以包括施用药物和密封剂中的至少一种。在一些实施方式中，来自植物的修剪的材料可以由无人修剪车辆100收集并且运送到远程位置进行处置和/或分析。在一些实施方式中，系统300完全在车辆100上实现。在其他实施方式中，系统300的一个或多个部件远离车辆100实现。
中央处理单元310可以被实现为通用处理器、专用集成电路(asic)、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)、成组的处理部件或其他合适的电子处理部件。存储器312是用于存储用于促进本文所述的各种处理的数据和/或计算机代码的一个或多个设备(例如，ram、rom、闪存、硬盘存储器等)。存储器312可以是或包括非瞬态易失性存储器或非易失性存储器。存储器312可以包括数据库组件、目标代码组件、脚本组件或用于支持本文描述的各种活动和信息结构的任何其他类型的信息结构。存储器312可以可通信地连接到中央处理单元310，并向中央处理单元310提供计算机代码或指令，以执行本文所述的处理。
在一些实施方式中，诊断装置340包括摄像机。在一些实施方式中，诊断装置340包括诸如雷达、光传感器、温度传感器或湿度传感器之类的传感器。在一些实施方式中，诊断装置340被配置为收集传感器数据，所述传感器数据包括关于植物20的植物传感器数据和关于植物20周围的环境的环境数据中的至少一个，并且处理电路150被配置为接收传感器数据并且基于传感器数据控制无人修剪车辆100的操作。在一些实施方式中，诊断装置340包括摄像机、雷达、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。在一些实施方式中，无人修剪车辆100被配置为通过经由诊断装置340收集修剪前和修剪后植物传感器数据(例如，摄像机图像)来记录其修剪操作。这样的文档和/或其他植物数据可以被存储并且可以被报告(例如，经由无线传输)给远程设备。
在一些实施方式中，远程传感器350可以远离无人修剪车辆100定位。在一些实施方式中，远程传感器350被配置为收集远程传感器数据，远程传感器数据包括关于植物20的植物传感器数据和关于植物20周围的环境的环境数据中的至少一个，并且处理电路150被配置为接收远程传感器数据并基于远程传感器数据来控制无人修剪车辆100的操作。在一些实施方式中，远程传感器350包括摄像机、雷达、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
参考图4a-4e，修剪装置，例如无人修剪车辆100的修剪装置110，包括切割装置404、热修剪装置408、化学修剪装置412和激光修剪装置416中的至少一个。
如图4a所示，切割装置404是链锯。切割装置404还可以是锯、刀、圆锯或任何其他切割装置；它可以由塑料、金属、金属合金或任何其他材料制成。
参见图4b，热修剪装置408是基于燃烧的热源，例如火焰409。燃烧燃料可以是固体、液体或气体。火焰409的性质(例如其温度、长度、或者它是层流还是湍流的)可以通过例如调节氧化剂和燃料的流量来控制。火焰409可以是预混合的，也可以是扩散火焰。火焰409可以是连续的或间歇的。火焰409的性质可以保持恒定，或者可以根据模式、来自修剪装置110的反馈、用户输入或任何其他控制来调节或增加或减少。
参考图4e，在一些实施方式中，热修剪装置408包括经加热的元件410。经加热的元件410可以包括构造成积聚和输送局部热量的任何材料，包括但不限于金属、金属合金或碳基结构。热修剪装置408可以具有固体表面，或者可以具有构造成便于修剪的齿、锯齿或其他结构；在一个示例中，热修剪装置408包括经加热的切割线或刀片。可以通过燃烧过程或通过电阻器或任何其它加热过程将热量转移到经加热的元件410。经加热的元件410的温度可以被调制，可以保持恒定，或者可以根据模式、来自修剪装置110的反馈、用户输入或任何其它温度控制来升高或降低。
参考图4c，在一些实施方式中，化学修剪装置412向植物20施用固体、液体、气体或其组合的形式的化学物质413。化学修剪装置412可以在向植物20施用化学物质413之前改变化学物质413的性质(例如化学物质413的温度或浓度)。化学修剪装置412可以包括溶剂(如水或乙醇)供应源以改变化学物质413的浓度。化学修剪装置412可以包括喷雾嘴414，并且可以将化学物质413作为喷雾施用给植物20。化学修剪装置412可以在向植物20施用化学物质413之前将化学物质413与溶剂或其它化学物质413混合。化学修剪装置412可以包含被配置为修剪多个植物20的多种化学物质413，并且处理电路150可以被配置为选择性地控制化学修剪装置412的操作以施用被优选地选择以用于特定植物的化学物质413。离开化学修剪装置412的化学物质413的流速可以以各种方式调制，包括但不限于根据模式保持恒定、增大和减小，以及响应于来自修剪装置110的反馈、用户输入、或任何其他化学物质控制。
参考图4d，在一个实施方式中，修剪装置110是或包括激光修剪装置416。在实施方式中，激光器417包括固态激光器、二氧化碳激光器或稀有气体卤化物激光器。激光417可以传递连续光，或者可以传递脉冲光；在一个实施方式中，激光器417传送皮秒或飞秒脉冲。激光417可以传送红外光、可见光或紫外线。激光修剪装置416可以包括运动控制系统和计算机数字控制，以根据预定模式、用户输入、来自修剪装置110的反馈或任何其他控制输入引导由激光修剪装置416生成的激光器417的方向、强度和其它性质。在一些实施方式中，激光修剪装置416包括以多个方向定向的多个激光器417，以便于从多个方向修剪植物20。
在一些实施方式中，处理电路150被配置为控制在修剪之后对植物20的新暴露部分的治疗剂的施用。治疗剂可以是固体、液体或气体治疗剂。无人修剪车辆100可以包括根据治疗剂的性质和待治疗的植物20选择的多种治疗剂以最佳地治疗各种植物20。无人修剪车辆100可以混合多种治疗剂以提供复合治疗。无人修剪车辆100可将治疗剂与溶剂(如水)混合以改变待施用的治疗剂的浓度或稠度。在一些实施方式中，治疗剂包括密封剂(例如，二嗪农(spectracide))和药物(例如杀真菌剂或杀虫剂)中的至少一种。
参考图5a-5e，生长包络200可以包括各种几何形状。在一些实施方式中，如图5a所示，生长包络200限定植物20的最大高度h和最大宽度w中的至少一个。
在一些实施方式中，生长包络200限定二维形状。例如，如图5b所示，生长包络200的特征在于圆柱形壳体，其在水平面中是圆形的，并且在竖直方向上是无限大的。在一些实施方式中，生长包络200的特征在于在水平面中不对称且在竖直方向上无限大的壳体。
在一些实施方式中，生长包络200限定三维形状。例如，如图5c所示，生长包络200的特征在于圆锥形，其在任何水平平面中是圆形的，并且在从第一水平面到第二水平面的竖直方向逐渐变细直到点。在一些实施方式中，生长包络200的特征在于一般的三维形状，而没有简化的对称性。
可以使用各种技术来确定植物20是否基于图像数据延伸超出生长包络200。如果植物20的任何部分延伸超出生长包络200，或者如果植物20的某一最小体积或质量延伸超出生长包络200，或者如果植物20的一部分延伸超出生长包络200某一最小距离，则植物20可以被认为延伸超出生长包络200。图5d示出了包括分枝22的植物20，以及生长包络200的特征在于距离植物20的最大距离为d。植物20延伸超出生长包络200，因为分枝22从植物20进一步延伸超出最大距离d。
参考图5e，参考位置标记60可以放置在植物20上的任何地方，例如在其最外侧分枝22上，并与生长包络200扫过的体积进行比较，以确定参考位置标记60是否落入由生长包络200扫过的体积，从而确定植物20是否延伸超出生长包络200。
在一些实施方式中，用户观察图像数据，并手动或视觉地将图像数据与生长包络200进行比较。用户可以观察叠加在图像数据上的生长包络200，并将植物20或植物20的一部分与生长包络200进行比较，以确定植物20是否延伸超出生长包络200。
在一些实施方式中，无人修剪车辆100包括关于植物20的传感器34。传感器34可以附接到无人修剪车辆100的底盘120，或者可以位于无人修剪车辆100的底盘120内。如图2a所示，传感器34是位于无人修剪车辆100的底盘120上的摄像机36。摄像机36可以捕获植物20的静止图像或视频，或者可以提供植物20的图像的实时流。摄像机36可被配置为捕获关于植物20在可见光谱、或红外光谱、或电磁光谱的任何其他部分中的视觉信息。
如图1所示，传感器34远离无人修剪车辆100定位。传感器34可以放置在具有植物20的最佳视觉覆盖的位置。传感器34可以放置在具有多个植物20的清晰视野的地方。
在一些实施方式中，传感器34可以连接到与无人修剪车辆100车载的通信设备160通信的传感器通信设备38(参见图1)。传感器通信设备38还可以经由诸如中央通信集线器36之类的中央通信集线器间接地与无人修剪车辆100车载的通信设备160通信，并且可以使用任何通信协议(包括但不限于互联网、本地内部网或其他本地通信协议、无线电和蓝牙或其他短距离通信协议)进行通信。
参考图6，示出了用于修剪植物20的植物区域的修剪地图(pruningmap)65。地图65可以识别要保持清空的预定路径70。地图65还可以包括用于每个植物20的生长包络200。处理电路150可以被配置为控制无人修剪车辆100的操作以遵循地图65。
在一些实施方式中，生长包络200由在植物20周围的环境中的对象26限定。对象26可以是另一植物20。生长包络200的尺寸可以参考对象26而增加或减小。生长包络200的部分的尺寸可以参考对象26而增大或减小。
在一些实施方式中，修剪车辆100可以包括被配置为获取关于第一植物20的数据的传感器34和/或可以包括被配置为获取关于第二植物21的数据的传感器34。例如，传感器34可以附接到无人修剪车辆100的底盘120或者可以位于无人修剪车辆100的底盘120内。传感器34可以是位于无人修剪车辆100的底盘120上的摄像机36。摄像机36可捕获植物20,21的静止图像或视频，或者可以提供植物20,21的图像的实时流。摄像机36可以被配置为捕获关于植物20,21在可见光谱或红外光谱或电磁光谱的任何其它部分中的视觉信息。
在一些实施方式中，传感器34远离无人修剪车辆100定位。例如，传感器34可以放置在具有植物20,21的最佳视觉覆盖的位置。传感器34可以放置在具有多个植物(如植物20,21)的清晰视野的位置。
在一些实施方式中，传感器34连接到与无人修剪车辆100车载的通信设备160通信的传感器通信设备。传感器通信设备还可以经由中央通信集线器40或任何其他通信协议(包括但不限于互联网、本地内联网或其他本地通信协议、无线电和蓝牙或其他短距离通信协议)间接地与无人修剪车辆100车载的通信设备160通信。
参考图9，在一些实施方式中，无人修剪车辆100包括被配置为修剪植物20的修剪装置110，以及被配置为基于关于植物20的多个分枝22的植物数据来控制修剪装置110的操作以选择性地修剪植物20的多个分枝22中的每一个的处理电路150。
在一些实施方式中，处理电路150被配置为控制修剪装置110的操作以修剪分枝22，使得分枝22被估计为在将来的预定点的分枝22的生长包络200内。分枝参考位置标记60可以放置在分枝22上的任何地方，并且与生长包络200扫过的体积进行比较，以确定分枝参考位置标记60是否落入由生长包络200扫过的体积内，并且因此确定分枝22是否延伸超出生长包络200。
在一些实施方式中，处理电路150被配置为检测当修剪装置110作用在植物20上时产生的反馈力，并且引导无人修剪车辆100改变其推力的方向和大小以至少部分地抵消反馈力。例如，如果在修剪期间在向上的方向上向无人修剪车辆100施加反馈力，则处理电路150可以被配置为减少由无人修剪车辆100产生的升力，使得无人修剪车辆100保持其位置。在一些实施方式中，无人修剪车辆100具有被配置为抑制植物20被修剪时发生的反馈力的影响的悬架(suspension)。在一些实施方式中，无人修剪车辆100被配置为(例如，使用第二附件(appendage))在修剪操作期间附接到植物，利用该附接(attachment)来传递植物和修剪车辆之间的力和扭矩中的至少一个。例如，无人修剪车辆100可以使用该附接来稳定正在修剪的分枝，或者将遮挡的分枝移动到正在修剪的分枝的路径之外。例如，空中无人修剪车辆可以在执行修剪操作时使用该附接稳定自身或将其自身支撑在植物上。
本公开考虑了用于完成各种操作的方法、系统和任何机器可读介质上的程序产品。本公开的实施方式可以使用现有的计算机处理器实现，或通过用于合适系统的为此或另一目而并入的专用计算机处理器来实现，或通过硬连线系统实现。在本公开的范围内的实施方式包括程序产品，程序产品包括用于承载或在其上存储机器可执行指令或数据结构的机器可读介质。这样的机器可读介质可以是可由通用或专用计算机或具有处理器的其他机器访问的任何可用介质。例如，这样的机器可读介质可以包括ram、rom、eprom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储器设备、或可以用于承载或存储机器可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码并且可以由通用或专用计算机或具有处理器的其他机器访问的任何其它介质。当信息通过网络或其他通信连接件(硬连线、无线、或硬连线或无线的组合)传输或提供给机器时，机器将连接件正确地视为机器可读介质。因此，任何这样的连接件被适当地称为机器可读介质。以上的组合也包括在机器可读介质的范围内。机器可执行指令包括例如使通用计算机、专用计算机或专用处理机器执行某些功能或功能组的指令和数据。
尽管附图可以示出方法步骤的特定顺序，但是步骤的顺序可能与所描绘的不同。还可以同时或部分同时执行两个或更多个步骤。这种变化将取决于所选择的软件和硬件系统以及设计人员的选择。所有这些变化都在本公开的范围内。同样，软件实现可以用具有基于规则的逻辑和其他逻辑的标准编程技术来完成，以实现各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。
本文所述主题的方面在以下编号的条款中列出：
1.一种无人修剪车辆，其包括：
修剪装置，其被配置从植物修剪植物材料；以及
处理电路，其被配置为基于关于所述植物的生长包络的修剪数据来控制所述修剪装置的操作。
2.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述生长包络限定所述植物的最大高度和最大宽度中的至少一个。
3.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述生长包络限定二维形状。
4.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述生长包络限定三维形状。
5.根据条款1所述的修剪车辆，其中，基于关于所述植物的历史数据确定所述生长包络。
6.根据条款5所述的修剪车辆，其中所述历史数据包括所述植物的至少一个图像。
7.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述生长包络基于所述植物的生长模型。
9.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收植物传感器数据，并且还基于所述植物传感器数据来控制所述修剪装置的操作。
10.根据条款9所述的修剪车辆，其中所述植物传感器数据包括所述植物的图像数据，并且其中所述处理电路被配置为基于所述图像数据来确定所述植物是否延伸超出所述生长包络。
11.根据条款9所述的修剪车辆，其还包括所述传感器。
12.根据条款9所述的修剪车辆，其中所述传感器远离所述修剪车辆定位。
14.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述植物被识别以基于所述植物材料的部分延伸超出所述生长包络进行修剪。
15.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述植物是观赏植物和农业植物之一。
16.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述生长包络由在所述植物周围的环境中的对象限定。
17.根据条款16所述的修剪车辆，其中所述对象是另一植物。
18.根据条款16所述的修剪车辆，其中所述对象是电力传输部件。
19.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于关于所述植物周围的环境的环境数据来控制所述修剪装置的操作。
20.根据条款19所述的修剪车辆，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据和关于存在于所述环境中的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
21.根据条款1所述的修剪车辆，其中，所述修剪装置包括切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个。
22.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为在修剪之后对向所述植物的新暴露部分施用治疗剂进行控制。
23.根据条款22所述的修剪车辆，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
24.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆包括空中修剪车辆。
25.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆包括陆基修剪车辆。
26.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆构造成在修剪所述植物材料的同时与所述植物形成附接。
27.根据条款26所述的修剪车辆，其中所述附接被配置成在所述植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
28.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆被配置为收集被修剪的所述植物材料。
29.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
30.根据条款29所述的修剪车辆，其中所述植物传感器数据包括图像。
32.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
33.根据条款1所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
34.一种无人修剪车辆，其包括：
修剪装置，其被配置为从第一植物修剪植物材料；以及
处理电路，其被配置为基于关于所述第一植物对第二植物的生长的影响的修剪数据来控制所述修剪装置的操作以修剪所述第一植物。
35.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪数据包括所述第一植物的历史数据。
36.根据条款35所述的修剪车辆，其中所述历史数据包括所述第一植物的至少一个图像。
37.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪数据包括所述第二植物的历史数据。
38.根据条款37所述的修剪车辆，其中所述历史数据包括所述第二植物的至少一个图像。
39.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪数据包括所述第一植物的生长模型和所述第二植物的生长模型中的至少一个。
40.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收关于所述第一植物的第一组植物传感器数据，并且还基于所述第一组植物传感器数据来控制所述修剪装置的操作。
41.根据条款40所述的修剪车辆，其还包括所述传感器。
42.根据条款40所述的修剪车辆，其中所述传感器远离所述修剪车辆定位。
43.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收关于所述第二植物的第二组植物传感器数据，并且还基于所述第二组植物传感器数据来控制所述修剪装置的操作。
44.根据条款43所述的修剪车辆，其还包括所述传感器。
45.根据条款43所述的修剪车辆，其中所述传感器远离所述修剪车辆定位。
47.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述第一植物是观赏植物和农业植物之一。
48.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于所述第一植物和所述第二植物之间的方向来控制所述修剪装置的操作。
49.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于所述第一植物和所述第二植物中的至少一个的纬度来控制所述修剪装置的操作。
50.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为识别所述第一植物以用于基于确定所述第一植物阻挡阳光到达所述第二植物来修剪。
51.根据条款50所述的修剪车辆，其中所述确定基于传感器、历史数据和阳光传输计算中的至少一个。
52.根据条款50所述的修剪车辆，其中所述确定基于对未来阻挡的预测。
53.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于关于围绕所述第一植物的环境的环境数据来控制所述修剪装置的操作。
54.根据条款53所述的修剪车辆，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
55.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于关于围绕所述第二植物的环境的环境数据来控制所述修剪装置的操作。
56.根据条款55所述的修剪车辆，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
57.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪装置包括切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个。
58.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为在修剪之后对向所述第一植物的新暴露部分施用治疗剂进行控制。
59.根据条款58所述的修剪车辆，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
60.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆包括空中修剪车辆。
61.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆包括陆基修剪车辆。
62.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆构造成在修剪所述植物材料的同时与所述第一植物形成附接。
63.根据条款62所述的修剪车辆，其中所述附接被配置成在所述第一植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
64.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆被配置为收集被修剪的所述植物材料。
65.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
66.根据条款65所述的修剪车辆，其中所述植物传感器数据包括图像。
68.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
69.根据条款34所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
70.一种无人修剪车辆，其包括：
修剪装置，其被配置为修剪植物；和
处理电路，其被配置为基于关于所述植物的多个分枝的植物数据来控制所述修剪装置的操作以选择性地修剪所述植物的所述多个分枝中的每一个。
71.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述植物数据包括关于所述多个分枝中的至少一个分枝的历史数据。
72.根据条款71所述的修剪车辆，其中所述历史数据包括所述至少一个分枝的至少一个图像。
73.根据条款71所述的修剪车辆，其中历史数据包括由至少一个分枝承载的果实量。
74.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为进一步基于所述植物的所述多个分枝中的至少一个分枝的生长包络来控制所述修剪装置的操作。
75.根据条款74所述的修剪车辆，其中所述生长包络限定所述至少一个分枝的最大高度和最大宽度中的至少一个。
76.根据条款74所述的修剪车辆，其中所述生长包络限定二维形状。
77.根据条款74的修剪车辆，其中生长包络限定三维形状。
78.根据条款74所述的修剪车辆，其中，基于关于所述至少一个分枝的历史数据确定所述生长包络。
79.根据条款78所述的修剪车辆，其中所述历史数据包括所述至少一个分枝的至少一个图像。
80.根据条款74所述的修剪车辆，其中所述至少一个分枝的所述生长包络基于所述至少一个分枝的生长模型。
82.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收关于所述至少一个分枝的分枝传感器数据，并且还基于所述分枝传感器数据来控制所述修剪装置的操作。
83.根据条款82所述的修剪车辆，其中所述分枝传感器数据包括用于所述至少一个分枝的图像数据，并且其中所述处理电路被配置为基于所述图像数据确定所述至少一个分枝是否延伸超出所述至少一个分枝的生长包络。
84.根据条款82所述的修剪车辆，其还包括所述传感器。
85.根据条款82所述的修剪车辆，其中所述传感器远离所述修剪车辆定位。
87.根据条款74所述的修剪车辆，其中，每个分枝被识别以基于所述分枝材料的部分延伸超出所述分枝的所述生长包络来进行修剪。
88.条款74的修剪车辆，其中每个分枝的所述生长包络由围绕所述分枝的环境中的对象定义。
89.根据条款88所述的修剪车辆，其中所述对象是另一个分枝。
90.根据条款88所述的修剪车辆，其中所述对象是另一植物。
91.根据条款88所述的修剪车辆，其中所述对象是电力传输部件。
92.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述植物是观赏植物和农业植物之一。
93.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于关于每个分枝周围的环境的环境数据来控制所述修剪装置的操作。
94.根据条款93所述的修剪车辆，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
95.根据条款70所述的修剪车辆，其中，所述修剪装置包括切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个。
96.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为在修剪之后对向所述分枝的新暴露部分施用治疗剂进行控制。
97.根据条款96所述的修剪车辆，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
98.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆包括空中修剪车辆。
99.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆包括陆基修剪车辆。
100.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于由所述分枝承载的果实量的目标来控制至少一个分枝的修剪。
101.根据条款100所述的修剪车辆，其中，所述目标基于历史数据、生产目标、所述分枝的重量承载能力和所述分枝的营养供应能力中的至少一个。
102.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于确定第一分枝阻挡阳光到达第二分枝来控制至少一个分枝的修剪。
103.根据条款102所述的修剪车辆，其中所述确定基于传感器、历史数据和阳光传输计算中的至少一个。
104.根据条款102所述的修剪车辆，其中所述确定基于对未来阻挡的预测。
105.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为基于关于所述植物的所述多个分枝对第二植物的生长的影响的修剪数据来修剪所述植物的所述多个分枝。
106.根据条款105所述的修剪车辆，其中所述修剪数据包括每个分枝的历史数据。
107.根据条款106所述的修剪车辆，其中所述历史数据包括所述多个分枝中的至少一个分枝的至少一个图像。
108.根据条款105所述的修剪车辆，其中所述修剪数据包括所述第二植物的历史数据。
109.根据条款108所述的修剪车辆，其中所述历史数据包括所述第二植物的至少一个图像。
110.根据条款105所述的修剪车辆，其中所述修剪数据包括所述多个分枝的生长模型和所述第二植物的生长模型中的至少一个。
111.根据条款105所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收关于所述植物的所述多个分枝中的每一个的分枝传感器数据集，并且还基于所述分枝传感器数据集来控制所述修剪装置的操作。
112.条款111的修剪车辆，其还包括传感器。
113.根据条款111所述的修剪车辆，其中所述传感器远离所述修剪车辆定位。
114.根据条款105所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收关于所述第二植物的植物传感器数据集，并且还基于所述植物传感器数据集来控制所述修剪装置的操作。
115.根据条款114所述的修剪车辆，其还包括所述传感器。
116.根据条款114所述的修剪车辆，其中所述传感器远离所述修剪车辆定位。
117.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆被构造成在修剪所述植物材料的同时与所述植物形成附接。
118.根据条款117所述的修剪车辆，其中所述附接被配置成在所述植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
119.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述修剪车辆被配置成收集被修剪的所述植物材料。
120.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一个。
121.根据条款120所述的修剪车辆，其中所述植物传感器数据包括图像。
123.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路被配置为从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
124.根据条款70所述的修剪车辆，其中所述处理电路还被配置为从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
125.一种修剪植物的方法，其包括：
接收关于植物的修剪数据，其中所述修剪数据包括关于所述植物的生长包络的数据；以及
基于所述植物的所述生长包络控制包括修剪装置的无人修剪车辆以从所述植物修剪植物材料。
126.根据条款125所述的方法，其中所述生长包络限定所述植物的最大高度和最大宽度中的至少一个。
127.根据条款125所述的方法，其中所述生长包络限定二维形状。
128.根据条款125所述的方法，其中所述生长包络限定三维形状。
129.根据条款125所述的方法，其还包括基于历史数据确定所述生长包络。
130.根据条款94所述的方法，其中所述历史数据包括所述植物的至少一个图像。
131.根据条款125所述的方法，其还包括：
确定所述植物的生长模型，其中所述生长包络基于所述植物的生长模型。
132.根据条款131所述的方法，其还包括：
133.根据条款125所述的方法，其还包括：
从传感器接收关于所述植物的植物传感器数据；以及
进一步基于所述植物传感器数据来控制所述修剪装置的操作。
134.根据条款133所述的方法，其中所述植物传感器数据包括所述植物的图像数据。
135.根据条款134所述的方法，其还包括：
基于所述图像数据确定所述植物是否延伸超出所述生长包络。
136.根据条款125所述的方法，其还包括：
137.根据条款125所述的方法，其还包括：
将所述植物的植物材料与所述生长包络进行比较；
确定所述植物材料的一部分是否延伸超出所述生长包络；以及
识别所述植物以基于所述植物材料的一部分是否延伸超出所述生长包络进行修剪。
138.根据条款125所述的方法，其还包括：
识别在所述植物周围的环境中的对象；以及
基于所述对象的识别来定义所述生长包络。
139.根据条款138所述的方法，其中所述对象是另一植物。
140.根据条款138所述的方法，其中所述对象是电力传输部件。
141.根据条款125所述的方法，其还包括：
接收关于所述植物周围的环境的环境数据；以及
基于所述环境数据控制所述修剪装置的操作。
142.根据条款141所述的方法，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
143.根据条款125所述的方法，其还包括：
使所述修剪车辆包括有切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个；以及
控制所述切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个的操作。
144.根据条款125所述的方法，其还包括：
使所述修剪车辆包括有治疗剂；和
控制所述无人修剪车辆在修剪后对所述植物的新暴露部分施用治疗剂。
145.根据条款144所述的方法，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
146.根据条款125所述的方法，其中所述修剪车辆包括空中修剪车辆。
147.根据条款125所述的方法，其中所述修剪车辆包括陆基修剪车辆。
148.根据条款125所述的方法，其还包括在修剪所述植物材料时在所述修剪车辆和所述植物之间形成附接。
149.根据条款148所述的方法，其中所述附接被配置成在所述植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
150.根据条款125所述的方法，其还包括收集被修剪的所述植物材料。
151.根据条款125所述的方法，其还包括从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
152.根据条款151所述的方法，其中所述植物传感器数据包括图像。
153.根据条款151所述的方法，其还包括将所述植物传感器数据无线传输到远程设备。
154.根据条款125所述的方法，其还包括从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
155.根据条款125所述的方法，其还包括从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
156.一种修剪植物的方法，其包括：
接收关于第一植物的修剪数据，其中所述修剪数据包括关于所述第一植物对第二植物的生长的影响的数据；以及
基于关于所述第一植物对所述第二植物的生长的影响的所述修剪数据，控制无人修剪车辆从所述第一植物修剪植物材料。
157.根据条款156所述的方法，其中所述修剪数据包括所述第一植物的历史数据。
158.根据条款157所述的方法，其中所述历史数据包括所述第一植物的至少一个图像。
159.根据条款156所述的方法，其中所述修剪数据包括所述第二植物的历史数据。
160.根据条款159所述的方法，其中所述历史数据包括所述第二植物的至少一个图像。
161.根据条款156所述的方法，其中所述修剪数据包括所述第一植物的生长模型和所述第二植物的生长模型中的至少一个。
162.根据条款156所述的方法，其还包括：
从传感器收集关于所述第一植物的第一组植物传感器数据；以及
基于所述第一组植物传感器数据进一步控制所述修剪装置的操作。
163.根据条款156所述的方法，其还包括：
从传感器收集关于所述第二植物的第二组植物传感器数据；以及
基于所述第二组植物传感器数据进一步控制所述修剪装置的操作。
164.根据条款156所述的方法，其还包括：
165.根据条款156所述的方法，其还包括基于所述第一植物和所述第二植物之间的方向来控制所述修剪装置的操作。
166.根据条款156所述的方法，其还包括基于所述第一植物和所述第二植物中的至少一个的纬度控制所述修剪装置的操作。
167.根据条款156所述的方法，其还包括识别所述第一植物以基于确定所述第一植物阻挡阳光到达所述第二植物来进行修剪。
168.根据条款167所述的方法，其中所述确定基于传感器、历史数据和阳光传输计算中的至少一个。
169.根据条款167所述的方法，其中所述确定是基于对将来阻挡的预测。
170.根据条款156所述的方法，其还包括：
收集关于所述第一植物周围的环境的环境数据；以及
基于关于所述第一植物周围的所述环境的所述环境数据来控制所述修剪装置的操作。
171.根据条款165所述的方法，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
172.根据条款156所述的方法，其还包括：
收集关于所述第二植物的周围的环境的环境数据；以及
基于关于所述第二植物的周围的所述环境的所述环境数据来控制所述修剪装置的操作。
173.根据条款172所述的方法，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的水分数据、以及关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
174.根据条款156所述的方法，其还包括：
控制所述切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的所述至少一个的操作，以修剪所述第一植物。
175.根据条款156所述的方法，其还包括：
使所述修剪车辆包括有治疗剂；以及
控制所述修剪车辆以在修剪之后对所述第一植物的新暴露部分施用所述治疗剂。
176.根据条款175所述的方法，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
177.根据条款156所述的方法，其还包括在修剪所述植物材料时在所述无人修剪车辆和所述第一植物之间形成附接。
178.根据条款177所述的方法，其中所述附接被配置成在所述第一植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
179.根据条款156所述的方法，其还包括收集被修剪的所述植物材料。
180.根据条款156所述的方法，其还包括从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
181.根据条款180所述的方法，其中所述植物传感器数据包括图像。
183.根据条款156所述的方法，其还包括从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
184.一种修剪植物的方法，其包括：
接收关于植物的植物数据，其中所述植物数据包括关于所述植物的多个分枝的数据；以及
基于所述植物数据控制无人修剪车辆以选择性地修剪所述植物的所述多个分枝中的每一个。
185.根据条款184所述的方法，其中所述植物数据包括关于每个分枝的历史数据。
186.根据条款185所述的方法，其中所述历史数据包括所述多个分枝中的至少一个的至少一个图像。
187.根据第185条的方法，其中所述历史数据包括由所述至少一个分枝承载的果实量。
188.根据条款184所述的方法，其中关于所述植物的所述多个分枝的所述数据包括所述多个分枝中的至少一个分枝的生长包络。
189.根据条款187所述的方法，其中至少一个生长包络限定所述分枝的最大高度和最大宽度中的至少一个。
190.根据条款187所述的方法，其中至少一个生长包络限定二维形状。
191.根据条款187所述的方法，其中至少一个生长包络限定三维形状。
192.根据条款187所述的方法，其还包括：
收集关于所述多个分枝中的至少一个的历史数据；以及
基于所述历史数据确定所述多个分枝中的所述至少一个分枝的生长包络。
193.根据条款192所述的方法，其中所述历史数据包括至少一个图像。
194.根据条款187所述的方法，其还包括：
确定所述多个分枝中的至少一个分枝的生长模型；以及
使所述多个分枝中的所述至少一个分枝的生长包络基于所述生长模型。
195.根据条款194所述的方法，其还包括：
196.根据条款184所述的方法，其还包括：
从传感器收集关于至少一个分枝的分枝传感器数据；
其中所述控制步骤还包括进一步基于所述分枝传感器数据来控制所述修剪装置的操作。
197.根据条款196所述的方法，其中所述分枝传感器数据包括所述分枝的图像数据。
198.根据条款197所述的方法，其还包括：
基于所述图像数据确定所述分枝是否延伸超出所述分枝的生长包络。
199.根据条款184所述的方法，其还包括：
200.根据条款187所述的方法，其还包括：
将至少一个分枝的分枝材料与所述分枝的所述生长包络进行比较；
确定所述分枝材料的一部分是否延伸超出所述生长包络；以及
识别所述分枝以基于所述分枝材料的一部分是否延伸超出所述生长包络进行修剪。
201.根据条款187所述的方法，其还包括：
识别至少一个分枝的周围的环境中的对象；以及
基于所述对象定义所述分枝的所述生长包络。
202.根据条款201所述的方法，其中所述对象是另一个分枝。
203.根据条款201所述的方法，其中所述对象是另一植物。
204.根据条款201所述的方法，其中所述对象是电力传输部件。
205.根据条款184所述的方法，其还包括：
收集关于至少一个分枝的周围的环境的环境数据；
其中所述控制步骤还包括基于所述环境数据来控制所述修剪装置的操作。
206.根据条款205所述的方法，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
207.根据条款184所述的方法，其还包括：
控制所述切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个，以修剪所述多个分枝。
208.根据条款184所述的方法，其还包括：
使所述修剪车辆包括有至少一种治疗剂；以及
在修剪之后对所述多个分枝的新暴露部分施用至少一种治疗剂。
209.根据条款208所述的方法，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
210.根据条款184所述的方法，其中所述修剪车辆包括空中修剪车辆。
211.根据条款184所述的方法，其中所述修剪车辆包括陆基修剪车辆。
212.根据条款184所述的方法，其中所述控制步骤还包括基于由至少一个分枝承载的果实量的目标来修剪所述分枝。
213.根据条款212所述的方法，其中所述目标基于历史数据、生产目标、所述分枝的重量承载能力以及所述分枝的营养供应能力中的至少一个。
214.根据条款184所述的方法，其中所述控制步骤还包括基于确定所述第一分枝阻挡阳光到达所述第二分枝来修剪至少一个分枝。
215.根据条款214所述的方法，其中所述确定基于传感器、历史数据和阳光传输计算中的至少一个。
216.根据条款214所述的方法，其中所述确定基于对未来阻挡的预测。
217.根据条款184所述的方法，其还包括：
确定所述多个分枝对第二植物的生长的影响；
其中所述控制步骤还包括基于所述多个分枝对第二植物的生长的所述影响来修剪所述多个分枝。
218.根据条款217所述的方法，其中所述确定步骤还包括：
收集所述多个分枝中的至少一个分枝的历史数据；以及
使用所述历史数据来确定所述影响。
219.根据条款218所述的方法，其中所述历史数据包括所述多个分枝中的至少一个分枝的至少一个图像。
220.根据条款217所述的方法，其中所述确定步骤还包括：
收集所述第二植物的历史数据；以及
使用所述第二植物的所述历史数据来确定所述影响。
221.根据条款220所述的方法，其中所述历史数据包括所述第二植物的至少一个图像。
222.根据条款217所述的方法，其中所述确定步骤还包括确定所述多个分枝中的每一个的生长模型和所述第二植物的生长模型中的至少一个。
223.根据条款217所述的方法，其还包括：
使用传感器收集关于所述多个分枝的分枝传感器数据集；以及
进一步基于所述分枝传感器数据集来控制所述修剪装置的操作。
224.根据条款217所述的方法，其还包括：
从传感器收集关于所述第二植物的植物传感器数据集；以及
进一步基于所述植物传感器数据集来控制所述修剪装置的操作。
225.根据条款184所述的方法，其还包括在修剪所述植物材料的同时在所述修剪车辆和所述植物之间形成附接。
226.根据条款225所述的方法，其中所述附接被配置成在所述植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
227.根据条款184所述的方法，其还包括收集被修剪的所述植物材料。
228.根据条款184所述的方法，其还包括从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
229.根据条款228所述的方法，其中所述植物传感器数据包括图像。
231.根据条款184所述的方法，其还包括从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
232.根据条款184所述的方法，其还包括从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
233.一种修剪植物的系统，其包括：
无人修剪车辆，其被配置为从植物修剪植物材料；以及
处理电路，其被配置为基于关于所述植物的生长包络的修剪数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
234.根据条款233所述的系统，其中所述生长包络限定所述植物的最大高度和最大宽度中的至少一个。
235.根据条款233所述的系统，其中所述生长包络限定二维形状。
236.根据条款233所述的系统，其中所述生长包络限定三维形状。
237.根据条款233所述的系统，其中，基于关于所述植物的历史数据确定所述生长包络。
238.根据条款237所述的系统，其中所述历史数据包括所述植物的至少一个图像。
239.根据条款233所述的系统，其中所述生长包络基于所述植物的生长模型。
241.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路被配置为从传感器接收关于所述植物的植物传感器数据，并基于所述植物传感器数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
242.根据条款233所述的系统，其还包括诊断装置。
243.根据条款242所述的系统，其中：
所述诊断装置被配置为收集包括关于所述植物的植物传感器数据和关于所述植物的周围的环境的环境数据中的至少一个的传感器数据；以及
所述处理电路被配置为接收所述传感器数据以及基于所述传感器数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
244.根据条款242所述的系统，其中所述诊断装置包括摄像机、雷达、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
245.根据条款233所述的系统，其还包括远离所述无人修剪车辆定位的远程传感器装置。
246.根据条款245所述的系统，其中：
所述远程传感器装置被配置为收集远程传感器数据，所述远程传感器数据包括关于所述植物的植物传感器数据和关于所述植物周围的环境的环境数据中的至少一个；以及
所述处理电路被配置为接收所述远程传感器数据并基于所述远程传感器数据控制所述无人修剪车辆的操作。
247.根据条款245所述的系统，其中所述远程传感器装置包括摄像机、雷达、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
248.根据条款233所述的系统，其中所述无人修剪车辆包括被配置为与所述处理电路通信的车辆通信装置。
249.根据条款233所述的系统，其还包括中央通信装置，所述中央通信装置被配置为与远离所述系统的信息源和所述处理电路中的至少一个进行通信。
251.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路被配置为识别所述植物以基于所述植物材料的部分是否延伸超出所述生长包络进行修剪。
252.根据条款233所述的系统，其中所述生长包络由在所述植物周围的环境中的对象定义。
253.根据条款252所述的系统，其中所述对象是另一植物。
254.根据条款252所述的系统，其中所述对象是电力传输部件。
255.根据条款233所述的系统，其中所述植物是观赏植物和农业植物之一。
256.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于关于所述植物周围的环境的环境数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
257.根据条款256所述的系统，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光的量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
258.根据条款233所述的系统，其中所述无人修剪车辆包括切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个。
259.根据条款233所述的系统，其中所述无人修剪车辆包括治疗装置。
260.根据条款259所述的系统，其中所述处理电路还被配置为控制所述治疗装置的操作，以在修剪之后对所述植物的新暴露部分施用治疗剂。
261.根据条款260所述的系统，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
262.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路还被配置为控制所述无人修剪车辆的操作，以在修剪所述植物材料时与所述植物形成附接。
263.根据条款262所述的系统，其中所述附接被配置成在所述植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
264.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路还被配置为控制所述无人修剪车辆的操作以收集被修剪的所述植物材料。
265.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路被配置为从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
266.根据条款265所述的系统，其中所述植物传感器数据包括图像。
268.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路被配置为从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
269.根据条款233所述的系统，其中所述处理电路还被配置为从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
270.一种用于修剪植物的系统，其包括：
无人修剪车辆，其配置为从第一植物修剪植物材料；以及
包括中央处理单元和存储器设备的处理电路，其中所述处理电路被配置为基于关于所述第一植物对第二植物的生长的影响的修剪数据来控制所述无人修剪车辆的操作以修剪所述第一植物。
271.根据条款270所述的系统，其中所述修剪数据包括所述第一植物的历史数据。
272.根据条款271所述的系统，其中所述历史数据包括所述第一植物的至少一个图像。
273.根据条款270所述的系统，其中所述修剪数据包括所述第二植物的历史数据。
274.根据条款273所述的系统，其中所述历史数据包括所述第二植物的至少一个图像。
275.根据条款270所述的系统，其中所述修剪数据包括所述第一植物的生长模型和所述第二植物的生长模型中的至少一个。
276.根据条款270所述的系统，其还包括诊断装置。
277.根据条款276所述的系统，其中：
所述诊断装置被配置为收集包括关于所述第一植物的第一组植物传感器数据、关于围绕所述第一植物的环境的第一组环境数据、关于所述第二植物的第二组植物传感器数据、和关于所述第二植物周围的环境的第二组环境数据中的至少一个的传感器数据；以及
所述处理电路被配置为接收所述传感器数据以及进一步基于所述传感器数据控制所述无人修剪车辆的操作。
278.根据条款277所述的系统，其中所述诊断装置包括摄像机、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
279.根据条款270所述的系统，其还包括远离所述无人修剪车辆定位的远程传感器装置。
280.根据条款279所述的系统，其中：
所述远程传感器装置被配置为收集远程传感器数据，所述远程传感器数据包括关于所述第一植物的第一组植物传感器数据、关于围绕所述第一植物的环境的第一组环境数据，关于所述第二植物的第二组植物传感器数据，和关于围绕所述第二植物的环境的第二组环境数据中的至少一个；以及
所述处理电路被配置为接收所述远程传感器数据以及进一步基于所述远程传感器数据控制所述无人修剪车辆的操作。
281.根据条款279所述的系统，其中所述远程传感器装置包括摄像机、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
283.根据条款270所述的系统，其中所述第一植物是观赏植物和农业植物之一。
284.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于所述第一植物和所述第二植物之间的方向来控制所述修剪装置的操作。
285.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于所述第一植物和所述第二植物中的至少一个的纬度来控制所述修剪装置的操作。
286.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路被配置为识别所述第一植物以基于所述第一植物对阳光到达所述第二植物的阻挡的确定进行修剪。
287.根据条款286所述的系统，其中所述确定基于传感器、历史数据和阳光传输计算中的至少一个。
288.根据条款286所述的系统，其中所述确定基于对未来阻挡的预测。
289.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于关于围绕所述第一植物的环境的环境数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
290.根据条款289所述的系统，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
291.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于关于所述第二植物周围的环境的环境数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
292.根据条款291所述的系统，其中所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、和关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
293.根据条款270所述的系统，其中所述无人修剪车辆包括切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个。
294.根据条款270所述的系统，其中所述无人修剪车辆包括治疗装置。
295.根据条款294所述的系统，其中所述处理电路还被配置为控制所述治疗装置的操作，以在修剪之后对所述植物的新暴露部分施用治疗剂。
296.根据条款295所述的系统，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
297.根据条款270所述的系统，其中所述修剪车辆被配置为在修剪所述植物材料的同时与所述第一植物形成附接。
298.根据条款297所述的系统，其中所述附接被配置成在所述第一植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
299.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路被配置为从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
300.根据条款299所述的系统，其中所述植物传感器数据包括图像。
302.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路被配置为从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
303.根据条款270所述的系统，其中所述处理电路还被配置为从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
304.一种用于修剪植物的系统，其包括：
被配置为修剪植物的无人修剪车辆；以及
处理电路，其被配置为基于关于所述植物的多个分枝的植物数据来控制所述无人修剪车辆的操作以选择性地修剪所述植物的所述多个分枝中的每一个。
305.根据条款304所述的系统，其中所述植物数据包括关于所述多个分枝中的至少一个分枝的历史数据。
306.根据条款305所述的系统，其中所述历史数据包括所述至少一个分枝的至少一个图像。
307.根据条款305所述的系统，其中所述历史数据包括由所述至少一个分枝承载的果实量。
308.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路被配置为进一步基于所述多个分枝中的所述至少一个分枝的生长包络来控制所述无人修剪车辆的操作。
309.根据条款308所述的系统，其中所述生长包络限定所述分枝的最大高度和最大宽度中的至少一个。
310.根据条款308所述的系统，其中所述生长包络限定二维形状。
311.根据条款308所述的系统，其中所述生长包络限定三维形状。
312.根据条款308所述的系统，其中，基于关于所述至少一个分枝的历史数据来确定所述生长包络。
313.根据条款312所述的系统，其中关于所述至少一个分枝的所述历史数据包括所述至少一个分枝的至少一个图像。
314.根据条款308所述的系统，其中所述至少一个分枝的生长包络基于所述至少一个分枝的生长模型。
316.根据条款304所述的系统，其还包括诊断装置。
317.根据条款316所述的系统，其中：
所述诊断装置被配置为收集包括关于所述多个分枝中的至少一个分枝的分枝传感器数据和关于围绕所述多个分枝中的至少一个分枝的环境的环境数据中的至少一个的传感器数据；以及
318.根据条款317所述的系统，其中所述分枝传感器数据包括所述分枝的图像数据，并且其中所述处理电路被配置为基于所述图像数据来确定所述至少一个分枝是否延伸超出所述至少一个分枝的生长包络。
319.根据条款316所述的系统，其中所述诊断装置包括摄像机、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
320.根据条款304所述的系统，其还包括远离所述修剪车辆定位的远程传感器装置。
321.根据条款320所述的系统，其中：
所述远程传感器装置被配置为收集远程传感器数据，所述远程传感器数据包括关于所述多个分枝中的至少一个分枝的分枝传感器数据和关于围绕所述多个分枝中的至少一个分枝的环境的环境数据中的至少一个；以及
322.根据条款320所述的系统，其中所述远程传感器装置包括摄像机、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
324.根据条款304所述的系统，其中，所述至少一个分枝被识别以基于分枝材料的一部分延伸超出所述至少一个分枝的生长包络来进行修剪。
325.根据条款304所述的系统，其中所述植物是观赏植物和农业植物之一。
326.根据条款308所述的系统，其中，所述至少一个分枝的所述生长包络由围绕所述至少一个分枝的环境中的对象定义。
327.根据条款326所述的系统，其中所述对象是另一分枝。
328.根据条款326所述的系统，其中所述对象是另一植物。
329.根据条款326所述的系统，其中所述对象是电力传输部件。
330.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于关于围绕所述多个分枝中的至少一个分枝的环境的环境数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
331.根据条款330所述的系统，其中，所述环境数据包括关于到达所述环境的阳光量的光数据、关于所述环境的水分含量的湿度数据、以及关于所述环境中存在的障碍物的障碍物数据中的至少一个。
332.根据条款304所述的系统，其中所述无人修剪车辆包括切割装置、热修剪装置、化学修剪装置和激光修剪装置中的至少一个。
333.根据条款304所述的系统，其中所述无人修剪车辆包括治疗装置。
334.根据条款333所述的系统，其中所述处理电路还被配置为控制所述治疗装置的操作，以在修剪之后对所述分枝的新暴露部分施用治疗剂。
335.根据条款334所述的系统，其中所述治疗剂包括密封剂和药物中的至少一种。
336.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于由至少一个分枝承载的果实量的目标来控制所述分枝的修剪。
337.根据条款336所述的系统，其中，所述目标基于历史数据、生产目标、所述分枝的重量承载能力和所述分枝的营养供给能力中的至少一个。
338.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于所述第一分枝对阳光到达所述第二分枝的阻挡的确定来控制至少一个分枝的修剪。
339.根据条款338所述的系统，其中所述确定基于传感器、历史数据和阳光传输计算中的至少一个。
340.根据条款338所述的系统，其中所述确定基于对未来阻挡的预测。
341.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路还被配置为基于关于所述多个分枝对第二植物对生长的影响的修剪数据来控制所述无人修剪车辆的操作以选择性地修剪所述植物的所述多个分枝。
342.根据条款341所述的系统，其中所述修剪数据包括所述多个分枝中的至少一个分枝的历史数据。
343.根据条款342所述的系统，其中所述历史数据包括所述至少一个分枝的至少一个图像。
344.根据条款341所述的系统，其中所述修剪数据包括所述第二植物的历史数据。
345.根据条款344所述的系统，其中所述历史数据包括所述第二植物的至少一个图像。
346.根据条款341所述的系统，其中所述修剪数据包括所述多个分枝的生长模型和所述第二植物的生长模型中的至少一个。
347.根据条款341所述的系统，其还包括诊断装置。
348.根据条款347所述的系统，其中：
所述诊断装置被配置为从传感器收集包括关于所述多个分枝的分枝传感器数据、关于所述多个分枝周围的环境的分枝环境数据、关于所述第二植物的植物传感器数据以及关于所述第二植物周围的环境的第二环境数据中的至少一个的传感器数据；以及
所述处理电路被配置为接收所述传感器数据以及进一步基于所述传感器数据来控制所述无人修剪车辆的操作。
349.根据条款347所述的系统，其中所述诊断装置包括摄像机、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
350.根据条款341所述的系统，其还包括远离所述无人修剪车辆定位的远程传感器装置。
351.根据条款350所述的系统，其中：
所述远程传感器装置被配置为收集远程传感器数据，所述远程传感器数据包括关于所述多个分枝的分枝传感器数据、关于所述多个分枝周围的环境的分枝环境数据、关于所述第二植物的植物传感器数据以及关于所述第二植物周围的环境的第二环境数据中的至少一个；以及
352.根据条款350所述的系统，其中所述远程传感器装置包括摄像机、光传感器、温度传感器和湿度传感器中的至少一个。
353.根据条款304所述的系统，其中所述修剪车辆被配置为在修剪所述植物材料的同时与所述植物形成附接。
354.根据条款353所述的系统，其中所述附接被配置成在所述植物和所述修剪车辆之间传递力和扭矩中的至少一个。
355.根据条款304所述的系统，其中所述修剪车辆被配置成收集被修剪的所述植物材料。
356.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路被配置为从传感器接收植物传感器数据，所述植物传感器数据包括修剪前数据和修剪后数据中的至少一种。
357.根据条款356所述的系统，其中所述植物传感器数据包括图像。
359.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路被配置为从远程设备无线地接收一个或多个修剪指令。
360.根据条款304所述的系统，其中所述处理电路还被配置为从远程设备无线地接收一个或多个车辆运动控制指令。
虽然本文已经公开了各个方面和实施方式，但是其他方面和实施方式对于本领域技术人员将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施方式是为了说明的目的而不旨在是限制性的，其真实范围和精神由所附权利要求书表明。