保险合同的订立，即指保险合同的设立。保险合同是投保人与保险人约定保险权利义务关系的协议。它是投保人和保险人之间的一种合意行为。因此，保险合同的设立，必须要有投保人要求投保和保险人同意承保的意思表示。前者在法律上称之为“要约”，后者称之为“承诺”。保险合同只有经过投保人的要约和保险人的承诺才能成立。所以，与一般民事合同的订立一样，保险合同订立的程序必须经过要约和承诺两个阶段：
1、要约
要约在保险合同订立过程中又称之为“要保”或“投保”，它是投保人向保险人提出的要求保险的意思表示。投保人的要约是订立保险合同的必须、首要程序。
（1）要约邀请
投保人的要约一般应当采用书面形式，即采用要保书（亦称投保单）形式。由于保险合同属于格式合同，因此投保单通常由保险人事先印制，投保单的内容除投保人或被保险人的基本情况，如投保人、被保险人的名称（或姓名）、住址、保险标的（对象）及坐落地点等以外，还包括了投保人要求保险人保障的范围等内容。保险公司的这一行为的性质属于“要约邀请”。
（2）保险要约
投保人索取并填写投保单，认可保险人设定的保险费和保险条款，并将之交给保险人的行为，即为保险要约。
投保人在填写投保单时，必须按投保单所列内容逐一如实填写。在订立保险合同时，投保人对保险人提出的关于保险标的或者被保险人的有关情况的询问必须如实告知。因为保险人询问的这些问题足以决定保险人是否同意承保或者是确定保险费率的重要依据。如果投保人对保险人提出的询问告知不实或者不如实填写要保书，保险合同无法订立；保险合同即使订立了，保险人也可以据此解除或者拒绝承担保险责任。
2、承诺
承诺又称之为“承保”。它是保险人同意投保人提出的保险要求的意思表示。亦即保险人接受投保人在投保单中提出的全部条件，同意在发生保险事故或者在约定的保险事件到来时承担保险责任。
保险人的承诺，既可以由保险人自己作出，也可以由保险人的代理人作出。保险人或其代理人作出同意承保的意思表示必须是无条件的。如果保险人或其代理人对投保人的投保要求作出同意承保的意思表示的同时，又附有其他条件的，则这种同意承保的意思表示不能作为承诺，而只能作为一种新的要约。这种新的要约，只有经过投保人同意后，保险合同才能成立。
在某些特殊情况下，如果保险人接受了投保单并接受了保险费，但未明确表示承保，应推定保险人接受了投保人的要约，保险合同成立。
（二）保险合同订立的特殊程序
一般地说，合同的订立过程是双方当事人就合同有关事项进行充分协商的过程，因此合同的订立一般要经过要约和承诺两个必经程序。但是，在某些特殊情况下，国家为了给予特定范围的人提供基本保险保障，或者为了实施某些经济政策的需要，对有些保险合同的订立实行了强行干预，即必须按照既定的条件和方式订立保险合同。这些“法定保险”或者“强制保险”的保险合同的订立，当事人订立合同的自由在一定程度上被限制了。
这类强制保险合同的订立不同于一般保险合同的订立的地方主要表现在两点：
1、投保人在订立合同的过程中，只能是要约方，不能是承诺方。即不能反要约，如车辆强制保险合同的订立。
2、某些强制保险合同采用“自动订立”程序，不经过要约和承诺两个阶段。如铁路、轮船、飞机旅客意外伤害强制保险合同的订立，只要旅客搭乘这些交通工具，购买票证的同时就缴纳了保险费，保险合同也就成立了，无须经过要约和承诺的过程。
二、订立保险合同的原则
我国《保险法》第11条规定，“投保人和保险人订立保险合同，应当遵循公平互利、协商一致、自愿订立的原则，不得损害社会公共利益。
除法律、行政法规规定必须保险的以外，保险公司和其他单位不得强制他人订立保险合同。”
该条规定了保险合同的订立必须遵循四项原则：即公平互利原则、协商一致原则、自愿原则、不得损害社会公共利益原则。
（一）公平互利原则
公平互利原则是市场经济活动中等价交换原则在法律中的体现，是市场经济法律的基本原则之一。所谓公平就是等价和平等；所谓互利就是在公平的基础上取得各自的利益。遵循公平互利原则也就是要求订立保险合同应当公平和兼顾双方利益，保险合同双方当事人在法律上地位一律平等，在订立合同时不得采取不正当竞争手段，牟取不正当利益；保险合同双方当事人权利义务对等，在合同中应当公平合理的确定双方当事人的权利义务，做到互惠互利。
（二）协商一致原则
遵循协商一致原则要求订立合同时，双方应当通过协商的方式，在自愿的基础上充分表达自己的愿望和要求，最终就合同的内容达成一致，从而签定保险合同。这就要求双方均应尊重对方的利益，不得把自己的意志强加于对方。
（三）自愿原则
遵循自愿订立原则要求保险合同应当由双方当事人在法律许可的范围内和自愿的基础上自主订立，也就是由双方当事人以自己的意志来决定是否参加保险。除法律、行政法规规定必须保险的以外，保险公司和其他单位不得强制他人订立保险合同，更不得强迫他人订立保险合同。
当然，自愿原则只适用于自愿保险，如果是法定保险或者强制保险，则不适用自愿原则。
（四）不得损害社会公共利益原则
遵循不得损害社会公共利益原则要求在订立保险合同时，双方当事人应当遵守国家的法律，尊重社会公德，承担社会责任，不得作出违背社会公共利益的约定，保险合同的标的本身也必须合法，即保险标的不能是非法所得或者占有，也不能是国家禁止参与民事流转的物品或行为，否则所订立的保险合同不仅无效，而且当事人还要承担由此而来的法律后果。
当然，订立保险合同也是一种民事法律行为，我国民法中有关民事活动的基本原则都适用于保险合同的订立，例如合法性原则、诚实信用原则等。