关于针灸针具的起源，中国古代有伏羲氏“尝草制砭”、“尝百草而制九针”的记述。伏羲本是传说中的人物，言其制针难有实证，但这并不妨碍我们对原始针具的了解。考古发现与文献记述为我们勾勒出了原始针灸针具的主要形态：石针、骨针、草木针、陶针等。
砭石是人类新石器时代的创造。“砭石者，是古外治之法，……古来未能铸铁，故用石为针，故命之针石。”根据《内经·素问》的记述，砭石是东部沿海一带以渔为业的民族的发明：“鱼盐之地，海滨傍水，其民食鱼而嗜咸，皆安其处，美其食。鱼者使人热中(谓热邪滞留在肠胃里)，盐者胜血(咸入血，多食伤血)。故其民皆黑色疏理(人肤色较黑，肌理疏松)，其病皆为痈疡(痈肿)，其治宜砭石。故砭石者，亦从东方来。”在后世的考古挖掘中，多有砭石出土。如1963年，在内蒙古自治区多伦旗头道洼新石器遗址中，就曾出土了一枚磨制的石针。针长4.5厘米，一端有锋，呈四棱锥形，可以用来放血;一端有刃，断面呈矩形，可以用来切开脓疡。在金属针具出现以后，砭石与针刺逐渐分离，最后自成一体，发展成了中医六大医术之一——砭术。
骨针的出现与石针一样古老。中国境内最早的骨针出土于距今1.8万年前的北京山顶洞人的遗址中。这枚骨针长约8.2厘米，针身略弯，粗处直径为3.3毫米，针尖锐利，尾端有眼。它是否曾经有过针刺的记录我们不得而知。在属于大汶口文化的江苏邳州大墩子遗址中，也曾发现有8枚骨针，其中6枚骨针和一些骨锥是放置在一副龟甲内的，有专家推测，这些骨针与骨锥是古代巫医所用的医具。
除了石针、骨针以外，原始针具还有草木针、陶针等。古代“针”字又写作“箴”，《说文》解释为“缀衣箴也，从竹咸声”。古代“草”字又有“刺针”的解释。草木针天成易得，后人推测其应用可能早于砭石，但因其易于腐烂，所以难于存世。在新石器的考古遗址中，也曾有陶针出土。
金属针具
金属工具的出现宣告了石器时代的结束。“古昔以石为针，季世以铁代石。”金属针具在取代原始针具的同时，也带来了针灸技术质的变化。中国的金属工具开始于青铜时代。青铜是红铜与锡、铅等的合金，熔点在700℃～900℃之间，比红铜的熔点低，硬度却为红铜的4.7倍。相比石质针具，青铜针更为锋利、耐用，应用也更为广泛。1978年，在内蒙古自治区达拉特旗树林召公社出土的文物中就曾发现一枚青铜针。据考证，此针为战国至西汉时期的器物。针长4.6厘米，一端有锋，呈四棱形，另一端扁平有弧刃，可以用来切割脓肿，也可以用来放血治疗。
针具的优劣与制针技术有着直接的关系。明人杨继洲在其《针灸大成·煮针法》中详细记录了古代的制针过程：“先将铁丝于火中煅红，次截之，或二寸，或三寸，或五寸，长短不拘。次以蟾酥(即蟾蜍表皮腺体的分泌物，呈白色乳状液体，有毒，可入药)涂针上，仍入火中微煅，不可令红，取起，照前涂酥煅三次，至第三次，乘热插入腊肉皮之里、肉之外，将后药先以水三碗煎沸，次入针肉在内，煮至水干，倾于水中，待冷，将针取出。于黄土中插百余下，色明方佳，以去火毒，次以铜丝缠上，其针尖要磨圆，不可用尖刃。”并附煮针方剂：麝香五分，胆矾、石觯各一钱，穿山甲、当归尾、朱砂、没药、郁金、川芎、细辛各三钱，甘草节、沉香各五钱，磁石一两。
“只要功夫深，铁杵磨成针。”古人真的这样做针吗
别说，古人做针还真是从大铁块加工开始的。明代江西奉新人宋应星在《天工开物》中记述了古人制针的方法：把铁块锤成细条，然后用一把钻有小孔的铁尺把铁条从孔中用力拉过，细铁条便成为粗细均匀的铁线了。逐寸剪断铁线，锉尖一端，另一端锤扁，在锤扁的那端钻上孔，即为针鼻，打磨平，针的初步形态就出来了。下一步就有意思了，古人把这些半成品的针放到锅里，用细火慢炒，就跟做菜一样。炒好了，还要加上“佐料”：土末、松木灰、豆豉，量不能少，得把针盖住;然后是蒸，蒸的时候还有讲究，得把两三根针头留在外面，等留在外面的针头可以用手捻碎时，火候就到了，可以起锅了。针起锅后还得完成最后一道工序——淬火，这道工序的作用十分重要，针的软硬程度可全取决于它了。
九针与毫针
在后世的针灸实践中，应用最广的是“九针”以及“九针”之一的毫针。
“九针”是镵(chán)针、员针、缇(tí)针、锋针、铍(pí)针、利针、毫针、长针、大针九种针具的总称。“九针”一说出自《内经》，按其《素问》篇所言，“九针”是南方人民的创造：“南方者，……其民嗜酸而食胕，故其民皆致理而赤色(皮肤致密而带赤色)，其病挛痹，其治宜微针，故九针者，亦从南方来。”根据《内经·灵枢》的记载，“九针”的形状、长短不一，对应的病症也有所不同。如镵针，“取法于巾针，去末寸半，卒锐之，长一寸六分，主热在头身也”;再如大针，“取法于锋针，其锋微圆，长四寸，主取大气不出关节者也”。因此，《内经·灵枢》则称：“九针之宜，各有所为;长短大小，各有所施也，不得其用，病弗能移。疾浅针深，内伤良肉，皮肤为痈;病深针浅，病气不泻，支为大脓。”更有后世医家根据不同的针形创编了相应的“九针”歌诀。如“镵针主治法歌”：“镵针即今箭头针，主刺皮肤邪肉侵，毋令深入泻阳气，邪正相安荣卫均。”
毫针是“九针”之一，又称“微针”。毫针之名，“取法于毫毛，长一寸六分，主寒热痛痹在络者也”。毫针的结构可分为5个部分：针尖、针身、针根、针柄和针尾。针的前端锋锐部分称针尖，又称“针芒”;针尖与针柄之间的部分称“针身”;针体与针柄连接的部分称“针根”;用铜丝或铝丝缠绕呈螺旋状的一端称“针柄”;针柄末端也用铜丝或铝丝缠绕，呈圆筒状，是温针放置艾绒的地方，称“针尾”。根据针尾与针柄形状的不同，毫针又可分为环柄针(圈柄针)、花柄针(盘龙针)、平柄针(平头针)、管柄针4种。
现代毫针源于古代，但与古代毫针相比较，不论材质还是形制，二者都有着明显的差异。材质上，现代毫针一般采用不锈钢制成，其硬度强、弹性好，不易变形，也更为锋利，因此，被广泛应用于针灸实践。除此而外，也有金银及合金制成的毫针。毫针的规格主要以针身的长短和粗细来划分，针身短的15毫米，长的125毫米;直径粗的如26号针，为0.45毫米，细的如35号针，为0.22毫米。一般而言，短针多用于耳针及浅刺，长针则多用于深刺。