AGV设计关键差速式驱动的电机参数智能技术资讯中国AGV网(www.chinaagv.com)AMR网

上一期我们聊到AGV的动力电机有三大类型，分别是直流有刷电机、直流无刷电机和交流异步电机。AGV的驱动方式也分三种：差速驱动型、舵轮驱动型和全向型（采用麦克纳姆轮）。

差速驱动型：

舵轮驱动型：

麦克纳姆轮：

然而，利用直流无刷电机组成差速驱动型为目前小型AGV（1T以下负载）普遍采用的驱动方式，下面我们详细聊聊差速式驱动的设计。

如果选择电机的减速机提供的最大扭矩大于克服负载所产生的摩擦力，那电机输出过多的功率未能充分充分利用，造成AGV续航下降，造成不必要的浪费，成本随之增加。

所以如何选择合适的电机和驱动器，我们需要讨论下面个几关键参数

1，电机功率

2，减速机的减速比（若通过链条传动需要考虑链条传动比）

4，AGV要求的最大运行速度

举例说明：客户要求一个差速驱动、单向运行、负载300KG、最大运行速度为30m/min。

所选电机参数：电机额定功率100W，电机扭矩0.33N/m，驱动轮半径0.065m，电机最高转速3000r/min，减速机的减速比为1：20，链条传动比为1：1.6。

推算过程：

电机匹配减速机后输出扭矩0.33N/m*20=6.6N/m；经链条传动后扭矩6.6N/m*1.6=10.56N/m

驱动轮子的牵引力F=轮子的力矩/轮子的半径=10.56N/m÷0.065=162.5N。

差速驱动两个电机所以驱动的牵引力是162.5*2=324N。

减速机的效率为90%，所以差速驱动能提供的牵引力大概为290N左右。一般来说，牵引400KG所需的牵引力为250N左右。

AGV运行最高速度V=电机转速/减速比/链条传动比*驱动轮半径*2*3.1415=38.31m/min

所以设计参数符合要求。

驱动器选择：

上述所选的电机与驱动器是小负载AGV动力匹配最佳例子，其运行效率高故障率极少，调试方便，成为众多客户的选择。