关键词：步进电机；运动控制卡；开环控制
1引言
本文介绍的控制系统采用的就是“PC＋运动控制卡”方案，这是本文的主要内容。
2系统组成及硬件介绍
图1示出本系统的硬件组成框图。其中采用德国百格拉三相混合式步进电机(VRDM3910/LHA)及其配套驱动器(D921)。控制卡是成都步进机电有限公司生产的MPC02型运动控制卡。
2.1驱动器面板及其功能设置
图2是D921型驱动器的面板配置及功能。
功能选择：STEP1、STEP2设置电机每转步数；
所有输入信号均为光耦输入。
2.2运动控制卡的结构
MPC02型运动控制卡的结构如图3所示。
该卡插在PC的PCI扩展槽内使用；MPC02卡完成运动控制的所有细节，包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位信号的检测等。它采用先进的专用控制集成电路，具有梯形及S形升降速度曲线。使用68芯SISC接口，外接线可采用屏蔽线缆，以提高控制卡的抗干扰能力。其信号接口定义如下：
脉冲量信号：脉冲/方向(编号17～28)；编码器反馈(35～52)；光隔电源(29、30)。
开关量信号：限位(55、56、60、61、65、66)；减速(53、54、58、59、63、64)；原点(57、62、67)；伺服使能(9、11、13)；偏差清零(10、12、14)；外部报警(68)；通用输入(31～34)；通用输出(1～8)；光隔电源(15、16)。
3运动控制系统的软件
3.1控制卡的软件
在函数库中使用的单位和函数返回值通常约定如下。
3.1.1单位
1)位移或距离的单位为P(Pulse)，即脉冲数；
2)速度的单位是P/S(Pulse/sec)，即脉冲/秒；
3)加速度和减速度的单位是P/s2(Pulse/s2)，即脉冲/秒2。
3.1.2函数返回值
运动库中的大多数函数是整型函数，它们的返回意义如下：
0函数执行正确；－1函数执行错误。
在函数库中使用的函数有如下几种：控制卡和轴设置函数、独立运动和插补运动函数、制动函数、位置和状态的设置及查询函数、I/O口操作函数、错误代码函数和一些其他函数。这些函数实现的运动有如下六种基本类型，如图4所示。
把带有升/降速控制的运动函数称为快速(fast)运动函数，比如fast_pmove、fast_vmove和fast_hmove，把常速运动函数称为常速(con)运动函数，如con_pmove、con_vmove和con_hmove。
3.2软件程序：
运动参数设定包括轴号、初速度、最高速度、加速度和移动距离等；运动控制程序包括急停、缓停、清零、常速和快速等；控制效果显示包括位置和速度等。程序如下：