肺是以支气管反复分支形成的支气管树为基础构成的。
1、肺病概述
肺是以支气管反复分支形成的支气管树为基础构成的。左、右支气管在肺门分成第二级支气管，第二级支气管及其分支所辖的范围构成一个肺叶，每支第二级支气管又分出第三级支气管，每支第三级支气管及其分支所辖的范围构成一个肺段，支气管在肺内反复分支可达23-25级，最后形成肺泡。支气管各级分支之间以及肺泡之间都由结缔组织性的间质所填充，血管、淋巴管、神经等随支气管的分支分布在结缔组织内。
其中最常见的是肺癌和慢性阻塞性肺病，由于现代工业和交通运输的发展，煤、石油、天然气的燃烧，工业生产的废气等，使大气污染物达100多种，因呼吸道直接与大气接触，故所受危害也最大。如二氧化硫、氮氧化物、过氧化物等污染物刺激呼吸道，可引起支气管痉挛、呼吸道粘液分泌增多，从而呼吸道阻力增加，呼吸道粘膜纤毛运动减弱或消失，降低了呼吸道对微生物的抵抗力。慢性阻塞性肺病（COPD包括慢性支气管炎、阻塞性肺气肿）的发病与大气污染有关。目前认为吸烟是肺癌的最重要的高危因素，烟草中有超过3000种化学物质，其中多链芳香烃类化合物（如：苯并芘）和亚硝胺均有很强的致癌活性。多链芳香烃类化合物和亚硝胺可通过多种机制导致支气管上皮细胞DNA损伤，使得癌基因（如Ras基因）激活和抑癌基因（，FHIT基因等）失活，进而引起细胞的转化，最终癌变。
1.1、肺癌
1.1.1、肺癌统计学数据——中国新发病例数和死亡数最高的癌钟
原发性支气管肺癌或称原发性支气管癌，简称肺癌，起源于支气管黏膜或腺体，是最常见的肺部原发性恶性肿瘤。临床症状隐匿，以咳嗽、咳痰、咯血、消瘦等为主要表现，X线影像主要表现为肺部结节、肿块影等。按解剖学部位分类，可分为中央型肺癌、周围型肺癌。中央型肺癌发生在段及段以上支气管的肺癌，约占3/4，以鳞状上皮细胞瘤和小细胞肺癌较为多见。周围型肺癌发生于段以下支气管的肺癌，约占1/4，以腺癌较多见。
根据世界卫生组织国际癌症研究机构（IARC）发布的数据显示：2020年全球新发癌症病例为1929万例，其中男性1006万例，女性923万例；2020年全球癌症死亡病例预计为996万例，其中男性553万例，女性443万例。从全球统计角度来看，其中肺癌的发病人数位列第二、死亡人数位列第一。2020年全球发病人数前十的癌症：乳腺癌226万，肺癌221万，结直肠癌193万，前列腺癌141万，胃癌109万，肝癌91万，宫颈癌60万，食管癌60万，甲状腺癌59万，膀胱癌57万。32020年全球死亡人数前十的癌症：肺癌180万，结直肠癌94万，肝癌83万，胃癌77万，乳腺癌68万，食管癌54万，胰腺癌47万，前列腺癌38万，宫颈癌34万，白血病31万。
肺癌作为世界上发病人数最多的癌症，根据NCCR和弗若斯特沙利文的报告，2020年全球共计新发肺癌人数达约220.7万人，2020至2025年全球复合增长率达2.7%，并将预计在2030年达到约284.8万人。
肺癌在我国也是发病人数和死亡人数最高的癌症。根据IARC报告，男性肺癌发病人数和死亡率均占所有恶性肿瘤的第一位，女性发病率占第二位，死亡率占第一位。根据弗若斯特沙利文的报告，2020年预计我国共计新发肺癌人数达约92.4万人，2020至2025年我国复合增长率达3.2%，并将预计在2030年达到约124.4万人。
1.1.2、肺癌诊断和治疗的评估条件
诊断方面：
根据中华医学会肺癌临床诊疗指南（2021版），超声支气管镜引导下经支气管针吸活检术（endobronchialultrasoundguidedtransbronchialneedleaspiration,EBUS-TBNA）可在超声引导下实时行胸内病灶及纵隔、肺门淋巴结转移灶穿刺，更具安全性和可靠性，建议有条件的医院积极开展。当医师怀疑纵隔和肺门淋巴结转移而其他分期手段难以确定时，推荐采用EBUS-TBNA等有创手段明确纵隔淋巴结状态7。中华医学会呼吸病学分会介入呼吸病学学组制定的成人诊断性可弯曲支气管镜检查术应用指南（2019年版）指出，疑诊气管、支气管、肺脏肿瘤或肿瘤性病变需要确定病理分型，或确定浸润范围及分期时，应行支气管镜检查术。基于肺癌靶向和免疫治疗，也适用于对肿瘤进行分子病理学诊断和评价。不明原因咯血持续1周以上的患者，尤其是年龄＞40岁，即使影像学未见明显异常，仍应行支气管镜检查术。
治疗方面：
热消融治疗：根据中国抗癌协会肿瘤微创治疗专业委员会肺癌微创治疗分会制定的热消融治疗原发性和转移性肺部肿瘤专家共识（2017年版），肺部肿瘤消融的适应征包括：部分原发性周围型肺癌、肺部转移瘤、姑息性消融等。消融治疗等微创治疗方式相对于开胸手术，对患者所造成的创伤更小，因此患者术后恢复较快。同时在保证切缘的情况下，消融治疗的围手术期风险小于全肺切除手术，因此在未来有着较好的发展前景。
热消融禁忌症：因为肺癌患者对经皮热消融治疗具有良好的耐受性，除无法纠正的凝血障碍性疾病以外，肺部肿瘤局部热消融的绝对禁忌证较少。
手术和药物治疗：对于非小细胞肺癌I期建议采用手术治疗。对于非小细胞肺癌II期，建议进行手术，并在手术后进行可能的辅助疗法。对于非小细胞肺癌III期建议采用不同组合的手术、放疗、化疗及其他辅助疗法的多学科治疗。对于非小细胞肺癌IV期建议采用靶向疗法。对于小细胞肺癌，受限阶段的小细胞肺癌推荐联合化疗及放疗，而扩散阶段的小细胞肺癌则推荐包括化疗及免疫检查点调节在内的全面疗法。总体而言，中国及美国的治疗模式非常相似。然而，存在若干细微差异。中国的靶向疗法包括EGFR、ALK、ROS1及免疫检查点，而美国的靶向疗法包括EGFR、ALK、ROS1、BRF、NTRK、RET、MET、免疫检查点及依维莫司。
1.2、慢性阻塞性肺病
1.2.1、慢阻肺统计学数据——中国患者数量呈上升趋势，但死亡率呈下降趋势
根据弗若斯特沙利文的报告，2020年全球共计慢性阻塞性肺病患病人数达到2.19亿例，2020至2025全球范围内的年复合增长率达3.3%，并预计将在2030年达到3.0亿例。
在美国，2020年慢性阻塞性肺病的患者数量达到2030万例，2020至2025美国范围内的年复合增长率达1.5%，并预计将在2030年达到2360万例。在中国，2020年慢性阻塞性肺病的患者数量达到1.05亿例，2020至2025美国范围内的年复合增长率达0.8%，并预计将在2030年达到1.13亿例。
另外根据中国慢性阻塞性肺疾病防治现状及进展（2020）显示，2012至2015年中国20岁以上居民慢阻肺的患病率为8.6%，其中40岁及以上居民患病率高达13.7%。男性为11.9%、女性为5.4%，农村为9.6%、城市为7.4%12。这表明农村地区的慢阻肺患者是要多于城市患者的。同时自2009年以来，中国医改逐步扩大医保覆盖面。新型农村合作保险覆盖了几乎所有农村地区，使农村地区的慢阻肺患者有可能去医院进行适当的诊断和治疗。
1.2.2、慢阻肺的评估条件
诊断方面：慢阻肺评估的目标是确定气流限制的水平，疾病对患者健康状况的影响以及未来事件（如病情恶化、住院或死亡）的风险。
稳定期治疗方面：根据《GlobalInitiativeforChronicObstructiveLungDisease2022》（GOLD2022），稳定期治疗方式主要分为药物治疗和非药物治疗。药物治疗：支气管扩张剂（证据A/证据B）；抗炎药物（证据A/证据B）。非药物治疗：教育、自我管理和肺康复；疫苗接种；营养；临终关怀和姑息治疗；治疗血氧不足；高碳酸血症；介入治疗。
根据《GlobalInitiativeforChronicObstructiveLungDisease2022》（GOLD2022），在稳定期，对于重症肺气肿、积极治疗无效的患者，可考虑接受外科手术或者支气管镜介入治疗。而选择支气管镜肺减压术或者是手术切除术治疗COPD取决于很多因素，这包括：高分辨率CT上发现的肺气肿的情况；通过高分辨率CT上叶间旁路通气的情况；各地区临床上各种疗法的熟练程度；病人的偏好等。蒸汽消融治疗是唯一被报道的已成功在肺结节而不是肺叶上实施的肺减容治疗。
加重期治疗方面：
根据《GlobalInitiativeforChronicObstructiveLungDisease2022》（GOLD2022），COPD加重期治疗的目的是将当前加重病情的负面影响降至最低，超过80%的病情加重在门诊的基础上通过支气管扩张剂、糖皮质激素和抗生素等药物进行治疗。或无创机械通气也被作为无绝对禁忌患者的首选通气方式。因此无论是在稳定期的治疗，或者是加重期的治疗来看，药物治疗都是证据等级较高的首选治疗方式。加重期病人的首要目标就是降低负面影响，使其病情达到稳定状态。而对于稳定期重度及以上病人来说，介入治疗（证据A/证据B）和开放手术也不失为一个好的选择。
2、介入呼吸病学
介入呼吸病学（interventionalpulmonology，IP）是近二十年来逐步发展起来的一门新兴学科，涉及呼吸道、肺实质、胸膜腔、纵膈、肺血管等机体多个部位，依靠侵入性手段进行诊断和治疗。同时随着新型材料、科技的发展，球囊扩张、冷冻消融、激光消融、腔内超声等技术和设备的引入使呼吸介入技术得到迅猛发展，介入肺脏病学领域得以不断拓展和完善，其适应证也随之扩展。以呼吸内镜技术为代表的介入呼吸病学已成为呼吸系统疾病中不可或缺的诊断和治疗技术，其中导航和机器人等技术的引入更是极大的提升了介入呼吸病学操作的精准度。
整体来说呼吸介入技术根据其路径不同可以分为经内镜介入技术、经皮介入技术和经血管介入技术三大类。其中经内镜介入技术为临床使用中应用场景最为广泛的技术，其主要包括支气管镜（可曲式、硬式）和内科胸腔镜等。
2.1、肺癌筛查、诊断概览
2.1.1、肺癌筛查和诊断技术
肺癌的确诊主要依靠组织病理学及病例细胞学检查，目前癌症筛查技术主要分为以下几种：
（1）影像学
X线胸片：X线胸片简单易行，但是很难发现直径
常规胸部CT：常规胸部CT平扫的层距通常为8-10mm，可能会漏诊10mm以下的肺小结节。
薄层CT：薄层CT一般层距达到5mm，可以识别6mm以上的肺小结节。而小于6mm的肺小结节，无论是实性结节或者是毛玻璃结节，在低风险的情况下都无需常规随访，高风险情况下可考虑在12个月接受CT随访，因此是恶性肿瘤的可能性很低。此外，薄层CT可以做到2mm的层距，为后续如果需要进行电磁导航支气管镜导航提供了3D建模的基础。
低剂量螺旋CT（LDCT）：LDCT是目前国内肺癌筛查指南的1类推荐证据，相比于常规CT可减少肺放射性损伤，更有利于筛查。在有效性方面，一项长达10年的大样本早期肺癌研究证实，年度LDCT筛查可发现85%的I期肺癌。
PET-CT：PET-CT在肺癌的诊断、分期、治疗评价中均有较高的敏感性和特异性。对于LDCT筛查中发现的可疑外周肺结节病灶，PET-CT检查是良好的补充，能协助鉴别诊断和避免患者接受不必要的有创检查。同时PET-CT在中央型肺癌的早期诊断中亦有一定作用，敏感性、特异性、阳性预测值和阴性预测值分别为73%、85%、80%、79%。对于胸部LDCT提示直径8mm的纯毛玻璃结节，一般不推荐应用；对于直径>8mm的实性肺结节，推荐PET-CT扫描区分良恶性；对于直径>8mm的不能定性的半实性肺结节，建议除常规扫描外，加做延迟扫描以帮助提高阳性率。
MRI：MRI一般不用于肺癌常规检查，但可判断胸壁或纵隔受侵情况，显示肺上沟瘤与臂丛神经及血管的关系，直径>8mm疑难实性肺结节的鉴别诊断。另外，推荐使用增强MRI检查判定有无脑转移和局部骨转移。并且MRI没有放射污染和核素污染，在敏感性、特异性和诊断准确率分别为90.8%、99.5%、98.3%，数据也保持在较高的水平。
（2）肺结节活检
对于长期大量吸烟、易患中央型鳞癌的高位人群来说，影像等非创伤性技术很难识别。通过取得活组织并进行病例诊断才是确诊肺结节是否是恶性肿瘤的金标准。
经皮穿刺活检（percutaneousaspirationbiopsyoflung）：对于肺部外周结节，用活检针通过皮肤胸壁插入肺部结节较为方便。活检的部位首先要进行局部麻醉，然后同时通过CT扫描来帮助确定肿块的位置，引导穿刺针刺入的角度和深度，在刺入肿块的同时，避开大血管等危险脏器，保证穿刺的安全。《胸部肿瘤经皮穿刺活检中国专家共识（2020版）》指出，由于经皮活检穿刺是经胸膜外部穿刺，所以气胸、出血、胸膜反应等是此类手术较为常见的并发症。气胸发生率为2.4%~60%（平均20%），5%~18%的气胸患者需要胸腔置管引流；出血发生率5%~16.9%，咯血发生率为1.25%~7%。
常规支气管镜检查：常规支气管镜检查包括经支气管钳夹活检（forcepsbiopsy，FB）、刷检（brushbiopsy，BB）及经支气管针吸活检（transbronchialneedleaspirationbiopsy，TBNAB）等，钳夹活检、刷检可分别使74%、59%左右的肺癌明确诊断。一般常规支气管镜针对直径大于2cm的结节诊断率较高。
支气管肺泡灌洗（bronchoalveolarlavage，BAL）：支气管肺泡灌洗是经支气管镜向局部支气管肺泡注入生理盐水，随即进行抽吸而获取支气管肺泡表面被覆液与灌入生理盐水混合液的一种方法。BAL可通过支气管肺泡灌洗液（bronchoalveolarlavagefluid，BALF）细胞学、肿瘤标志物等检测解决常规支气管镜未能见到的异常肺部病变的诊断，特别是周围性、原发性或继发性恶性肿瘤等，往往被称为“液相活检”。
自荧光支气管镜（AutofluorescenceBronchoscopy，AFB）检查：自荧光支气管镜检查技术具备灵敏度高、特异性好、有预测性及可个体化操作等优点，对于早期中央型肺癌，特别是CT难以显示的支气管腔内小病灶优势明显。以及因为常规白光支气管镜难以发现一些黏膜和黏膜下早期病变，所以对于痰液发现恶性细胞而WLB检查未看到病变的患者，需要AFB检查。
超声支气管镜（EBUS）检查：EBUS使用一根软管穿过口腔并进入气管和肺部。EBUS头端带有一个超声波探头，用于创建肺部和附近淋巴结的局部图像，以便准确定位和评估在x-上看到的区域。EBUS诊断通常需要对病人进行局部麻醉和轻微的镇静后，内镜再被插入气管中。一项涉及1299例患者的EBUS-TBNA用于肺癌分期的荟萃分析显示其总的敏感性为93%，特异性为100%。
虚拟支气管镜导航（VBN）检查：通过虚拟支气管镜图像，引导操作者将支气管镜沿外周支气管接近周围型肺结节。与ENB不同，该方法不需要建立磁场或使用传感器来检测结节的位置，只使用CT扫描所提供的信息即可。
外科手术活检：即肺结节的活检和手术切除在同一个手术中完成。外科切除活检是诊断肺结节的金标准，对某些恶性肿瘤也是根治性的。
2.1.2、经支气管镜导航活检成功率高、并发症少
在临床实践中，很多结节很难实现单靠影像学表现来明确性质，更多的患者需要获取病理确诊。那么就主要的三种方式进行对比：外科手术活检、经皮肺穿刺活检和经支气管镜活检（TBNA，TransbronchialNeedleAspiration）。
从并发症方面来说，根据荟萃分析显示，支气管镜活检相对于经皮穿刺活检的主要优势在于其安全性。不论是从并发症的总体发生率，又或者是气胸和出血发生率，经支气管镜导航活检都明显优于经皮穿刺。
在亚分析中，相对于使用非VBN辅助导航的诊断穿刺，使用VBN辅助导航诊断位于右上叶的病变（81.3vs53.2%，p=0.004）、位于肺外围三分之一的病变（64.7vs52.1%，p=0.047）和不可见病变（63.2vs40.5%，p=0.043）的诊断率都显着较高。VBN辅助导航穿刺对这些亚群效果显著的原因如下：（1）右上肺叶的呼吸运动很小，几乎没有心跳的影响，虚拟图像的策划和支气管镜的导航很简单；（2）位于外周三分之一的病变比位于中央或中间三分之一的病变存在更多的支气管分支，而VBN可以在每个分支处都选择正确的支气管；（3）非VBN导航的支气管镜并不能识别在X光片上看不到的病变，而这些病变有可能在VBN导航中被发现。
2.2、癌症诊断中的经支气管镜导航技术
经支气管镜导航技术主要分为ENB、VBN和EBUS。自2003年以来，美国胸科医师学会（ACCP）指南将EBUS-TBNA推荐作为癌症诊断中侵入性最小、安全性最高的方法。
考虑到利用ENB、VBN等方法进行活检，在中央型肺癌诊断的有效性和安全性上和EBUS-TBNA无明显差异（非头对头比较），但是前者能覆盖到更深处的外周型肺癌诊断领域，因此应用场景更为广泛。
2.2.1、电磁导航支气管镜（ElectromagneticNavigationBronchoscopy，ENB）
ENB是一种利用电磁技术的医疗设备，旨在通过肺的支气管通路定位和引导内窥镜工具或导管。ENB使用CT胸部扫描和模拟虚拟3D支气管图，医生能够导航到肺内的所需位置从而进行病变部位的活检，或者插入标记以引导靶向放射治疗或引导近距离放射治疗导管。同时，术中需要未被干扰的磁场对指引导管进行实时定位。
操作流程（以美敦力的SuperDimension导航系统为例）：术前规划路径：胸部薄层CT扫描，扫描层厚为1mm-1.25mm，层间距为0.8mm-1.0mm，扫描层数50层-690层，图像分辨率512×512，并以DICOM格式并刻录光盘，用磁导航系统术前计划电脑读取光盘，重建虚拟支气管，标记隆突，右主支气管、右肺中叶、右肺下叶、左主支气管、左肺下叶五个注册点，设定目标病灶，寻找到达目标病灶的路径并做标记。32最终由支气管镜医师确定的最佳对齐视图，然后一旦勾勒出初步计划，就可以通过VB导航系统将绘制的路线可视化，显示出将在过程中看到的视图。需要注意的是准确的术前规划和识别通向目标病变的路径取决于输入CT图像的质量，不同的导航设备对于术前CT扫描精度的要求有所不同。
术前准备：将已规划好路径的数据复制到电磁导航系统主机，在患者身下置入定位板并将其与系统连接，将三联体传感器分别置于患者胸骨角及双侧第8肋骨与腋中线连线处，确定其位于磁场中，按照电磁导航EWC长度标记活检钳。另外，superDimension电磁导航系统需要确保在大约60厘米半径范围内没有磁场以减少系统误差，并且将包含电磁场发生器的定位板放置在患者的床垫下、一组放置在前外侧胸腔上的垫子，以实现传感器的自动配准和精确跟踪。
术中导航：系统根据术者的判断同时显示多个屏幕，包括CT视图、MIP视图、动态3D视图、尖端视图、局部视图、矢状CT视图。术者利用其信息判断选定的目标、预先规划的路径以及到目标中心的距离。在导航过程中EWC与LG一起到达目标病变。其中导管有各种预成型曲线，范围从45°到270°，用来应付具有急性气道分支点的病变，且在理想状态下规划路径是确定的。活检：当到达病变位置时，EWC被锁定，指引导管被撤回。活检工具以类似于通过导管鞘的方式通过EWC，抵达病变位置进行取样。
2.2.2、虚拟导航支气管镜（VirtualBronchoscopicNavigation，VBN）
VBN依靠CT胸部扫描结果的三维重建，通过软件生成类似支气管镜腔内观察的动态图像效果，术前规划好路径，术中通过虚拟图像实时定位导向管抵达最终的病变部位。与ENB相比，VBN可以消除在支气管镜诊断病变时X射线透视的需要，减少患者和术者的辐射。
操作流程：（以堃博医疗的LungPro导航系统为例）
术前路径规划：采集CT并将数据导入。在3D建模中重建支气管和血管，并计算出每条支气管中心线。再通过五点定位，识别并选定病灶部位。建立自动规划到达病灶点或气管壁穿刺点的路径。术中导航和活检：操作常规支气管镜进入气道，按照规划的路径实时导航至气道壁，使用FleXNeedle活检针在气管壁穿刺。然后使用LungPro的球囊将穿刺的孔扩张，配合C型臂X透视辅助及3D可视光标定位及路径引导，将导管鞘推送至结节部位，随后进行活检取样。
2.2.3、超声支气管镜（EBUS）
超声支气管镜（EBUS）是一种在支气管镜前端安装超声探头的设备，结合专用的吸引活检针，可在实时超声引导下行经支气管针吸活检（TBNA）。
插入内镜：EBUS-TBNA应用的内镜提供视野角度为80，视野方向为向前方斜视35。应当注意的是其提供的视野方向与普通支气管镜不同，因超声探头坚硬，应当仔细操作内镜以防止探头损伤支气管壁。获得淋巴结图像：将内镜插入气管后，适度膨胀气囊（通过注射约0.3ml无菌水）直至内镜屏幕的右下方可见气囊。将探头放置在气管/支气管表面，当观察到EBUS图像时尝试获得淋巴结的图像。缓慢向后/向前及左右移动内镜，微调图像直至获得淋巴结最大截面。
连接细胞采样穿刺针：确保穿刺针位于安全状态并锁定。将穿刺针插入内镜，将其连接至专用切片阀。当连接卡榫停靠到专用切片阀时，滑动连接卡榫以检查穿刺针是否安全固定再内镜上。活检穿刺：固定外套管的位置，确定穿刺路径，进行穿刺和活检，最后移除穿刺针。此外为确保穿刺软骨位于软骨间韧带间的交界处，在评估穿刺路径时调整EBUS图像中淋巴结的位置。
2.2.4、气道内使用超声探头的支气管镜配合引导套管（EBUS-GS）
气道内使用超声探头的支气管镜配合引导套管，简称EBUS-GS，是一项用于检查和采集肺外周病变以便诊断和分期不同呼吸疾病包括肺癌的微创操作，可以帮助操作者更简单、更可靠找到并采集肺外周病变的操作。引导套管的功能就像伸长的器械孔道可以超越支气管镜，通过引导套管可以更容易地交换器械以便重复取样肺外周病变。
操作步骤
将引导外套管引导至目标病变处：根据胸部平片、X光透视、X光断层摄影术（包括断层融合）、CT和虚拟支气管镜，将预先准备的覆盖有GS的超声探头插入认为涉及病变的支气管道内。
获得EBUS图像：当探头插入支气管腔时，停止超声探头换能器。这是因为当探头插入弯曲部分，换能器打开时，探头上的负荷将增加。在X光透视下，将探头插入支气管腔内。一旦确定病变及探头的位置，开启扫描。向近端回收探头和引导套管时，纪录最能显示病变内部结构的EBUS图像。当在EBUS图像中观察病变时，回收引导套管直至到达病变近侧，在该处病变的横截面图尺寸将变小。
固定引导套管：在EBUS图像中观察病变时，回收引导套管至病变近端，在盖处病变的横截面图尺寸将变小，固定并移出探头。在这样一个观察点上，如超声探头打开，获得肺外周病变图像，术者留置引导套管在原位，助手缓慢从引导套管中移出探头而不移动引导套管的位置，超声探头的整个换能器完全进入引导外套管中后，换能器发出的超声被引导外套管反射，因此之前明亮的超音波图像立刻变暗，再次插入超声探头，探头自引导套管向远处延伸，探头从引导外套管进入到病变后，超声图像立即变亮。通过对病变反复进行超声观测时状态的变化，确定将引导外套管留置于远程肺部病变处。
2.2.5、EBUS与EBUS-GS对比
2.3、肺癌微创治疗技术
2.3.1、肺癌射频消融技术
热消融（RFA和MWA）常用于治疗原发性和继发性胸部恶性肿瘤，且根据指南这用于单侧肺病灶数目≤3个（双侧肺≤5个），多发转移瘤最大肿瘤的最大直径≤3cm，单侧单发转移瘤的最大直径≤5cm，且无其他部位的转移。对于双侧肺肿瘤，不建议双侧同时进行消融治疗37。
射频消融：RFA主要用于小肿瘤（小于3cm）且不能接受手术的患者。RFA利用大头导管顶端的电极内产生阻力性电热效应，频率通常为200-500kHz。肺部RFA是由一根细针状的探针穿过皮肤，探针的放置由CT扫描引导，移动到肿瘤的尖端。一旦探针的尖端就位，电流就会通过探针，加热肿瘤并摧毁癌细胞。
微波消融：MWA的原理类似RFA，使用更高频率的电磁辐射，通常为915MHz至2450MHz。肺部MWA是将一根特制的微波针，经皮穿刺到肿瘤中心区域，由它释放的微波磁场可以使周围的分子高速旋转运动并摩擦升温。
激光消融（激光刀）：采用直径300～600μm可弯曲/水冷光纤插入肿瘤，靶区组织吸收激光后通过光化学效应及热效应等产生热能，使肿瘤变性、凝固进而杀灭肿瘤。单根光纤消融范围较小，一般多根光纤联合应用，主要用于小肿瘤，目前临床应用不多41。
光动力治疗（photodynamictherapy，PDT）：PDT光纤可借助各种内窥镜（胃镜、肠镜、支气管镜、膀胱镜等）到达肿瘤治疗部位，故在空腔脏器肿瘤的治疗中具有优势。1986年国内首次报道PDT消化道肿瘤取得良好效果。2003年CFDA批准PDT用于肿瘤治疗。
2.3.2、肺癌栓塞技术
经导管动脉放疗栓塞（TARE）：放射栓塞是一种微创手术，包括放射治疗和栓塞治疗癌症的结合。放射栓塞包括将放射性物质直接插入血液，不像体外束疗法，高能束从体外照射到受影响的区域。这种治疗方法也是选择性内放疗（SIRT）。
经导管动脉栓塞（TAE）：经导管动脉栓塞术是一种阻断肿瘤组织血液供应的手术。在TAE期间，将导管插入动脉，并将染料与动脉一起插入，这样就可以使用图像引导技术追踪体内的肿瘤组织。在此之后，细小的明胶或念珠被插入动脉，从而阻断肿瘤的血液供应，导致组织坏死。它也被称为温和栓塞。
2.3.3、肺癌外科手术术前定位基准标记物
外科手术中一直存在一个临床痛点，即由于可见光不能穿透血液和组织，因此当外科医生肉眼观察手术区域时，只能看到表面特征，无法发现深层次的结构，比如肿瘤、淋巴结、血流等。有相当一部分肺部结节仅能通过胸外科手术明确性质，部分结节因位置过深可能导致切除范围过大或不足。最基本肺结节寻找办法是有经验的医生根据术前CT检查以及一些体表标志在手术中凭借手感触摸肺表面寻找结节。对于传统开胸手术，医生可在术中通过手触摸的方法直接定位结节位置，然后决定切除范围。此方法的优点在于经济，不增加患者额外痛苦。
但随着人民健康意识提高、肿瘤早筛的普及、影像学技术和设备的发展，肺结节及磨玻璃影的检出率明显增高。由于肺小结节在肺表面难以看到，术中通过手指触摸或者通过器械滑行定位病灶的成功率仅为30%。且随着胸腔镜技术的普及，腔镜手术小切口（手术切口直径通常只有1-2cm）的特点导致医师难以将手伸入病人胸腔进行触摸，手术切除范围难以确定。部分患者因无法准确定位而导致中转开胸，甚至手术失败。因此术前的肺小结节定位尤为重要，实现准确定位将大大提高手术成功率。故临床上存在对病灶术前定位的巨大需求。
H-Marker
使用时，通过气道临时植入肺部，术后通过手术取出。与传统方法相比，H-Marker不仅可帮助外科医生定位胸膜结节，亦可确定楔型切除的深度。H-Marker因其自膨胀的特性和纺锤形的形状，较经皮钩形标记物而言不易损伤血管，从而有助于避免传统钩形针通常存在的血管损伤风险；H-Marker一经植入几乎不能移动，因此在手术过程中可检测、可感知。
弹簧圈
CT引导下Hook-wire定位：
Hook-wire是一种20G的穿刺针，其前端带有倒钩，可以穿过并锚定病灶，最早用于乳腺癌定位，国内始于2009年用于肺结节定位，目前临床应用较多。过程如下：局部麻醉后将Hook-wire经皮穿刺，大致过程是在CT引导下，将套管针经胸壁穿刺入肺部小结节周围的肺实质内，然后释放并固定。该技术定位成功率高，最常见的并发症是气胸及钩子脱位及移位的现象。
荧光染色定位系统
常用呼吸介入术前标记手段为在超薄CT或磁导航引导下采用可弯曲支气管镜进入靶病灶区域进行染料（亚甲蓝、荧光染料等）染色来辅助外科定位，该方法被认为简便、快捷，且安全性高。
2.4、慢阻肺的介入治疗概览
单向活瓣肺减容术（one-wayendobronchialvalves，EBV）：单向活瓣肺减容术是在支气管镜直视下将活瓣置入所需治疗部位，由于活瓣装置允许呼气相时活瓣远端气流和分泌物排出，但阻止吸气相时气流进入活瓣，从而阻断目标叶段的通气，引起活瓣远端叶段萎陷，达到与肺减容手术相似的效果，尤其适用于无法耐受手术治疗的重度肺气肿患者。影响疗效的主要因素在于是否存在旁路通气（CV）。
经支气管镜热蒸汽消融术（BTVA）：BTVA通过在预先选择的肺区注入加热的75℃水蒸气诱导炎症反应，导致纤维化和治疗肺叶/节段收缩，达到肺减容的目的。与瓣膜或弹簧圈技术相比，BTVA的优势在于可在节段水平上使用，保护健康的肺节段，且对于旁路通气存在与否没有要求。
治疗结果：水蒸汽来消融病变性过度膨胀肺靶区域内的气道和薄壁组织。在最初的局部炎症反应和随后的愈合与修复之后，会发生肺重塑（组织重塑会导致过度膨胀肺靶区域内组织和空气体积的减少，增加弹性回缩力；健康肺组织减压、舒展，改善机械效率），预期改善呼吸功能、运动能力和生活质量。
肺减容弹簧圈（LVRC）：LVRC是由镍钛合金丝制成的，镍钛合金丝经过预成形，在展开后会导致肺实质压缩，可适应不同大小的气道。
靶向肺去神经技术（TLD）：靶向肺去神经技术（targetedlungdenervation，TLD）是利用特殊的射频能量释放系统来破坏主支气管周围的副交感肺神经，减少气道中乙酰胆碱的释放，从而产生永久性的抗胆碱能作用。
3、我国呼吸介入市场方兴未艾
3.1、肺癌诊断市场
以影像学为主的肺癌筛查，随着LDCT的普及和发展，使得更多患有早期肺小结节的患者被发现，同时也为癌症诊断市场的快速发展打下了坚实的基础。相较于传统经胸膜针吸活检，经支气管镜活检的安全性和成功率都较高，未来有望提升渗透率。
现目前经导航引导下的支气管镜活检的整体市场较小，但是未来随着医院导航设备渗透率的提升，经导航引导下的支气管镜活检有望占据活检诊断的半壁江山，市场增长潜力巨大。
3.1.1、经支气管镜导航更加优效
早诊早治是降低治疗费用、提高患者生存率的最重要手段。根据弗若斯特沙利文报告，肺癌I期的五年生存率可达56.6%，而肺癌IV期的生存率为2.9%。准确的分期对治疗方法的选择至关重要，并影响患者的预后。因此，市场迫切需要可有效早期诊断肺癌的解决方案。支气管镜检查是肺癌的主要诊断工具之一。支气管镜可进入4～5级支气管，帮助肉眼观察约1/3的支气管黏膜，并通过活检、刷检以及灌洗等方式进行组织学或细胞学取材，活检、刷检以及灌洗联合应用可以提高检出率。对于常规支气管镜无法观察到的病灶，可根据病灶的部位和不同单位的具体条件，通过X线透视、径向超声小探头、磁导航等技术引导气管镜以获得病理结果。
3.1.2、影像筛查渗透率的提升促进活检需求的提升
根据国家癌症中心数据，从2005年到2014年，胸部X线检查的使用率从50.2%降至31.0%，胸部CT使用率从65.8%增至81.4%。支气管镜检查的使用率从55.3%增至68.8%，PET-CT的使用率从0.7%显著增加至9.3%。从胸部X线转向胸部CT，以及支气管镜检查和PET-CT的应用越来越多，但是其应用比率仍然低于临床指南的建议。随着影像学筛查的大力发展，经支气管镜诊断的数量也会随之提升。根据弗若斯特沙利文的报告，2020年全球支气管镜检查次数达到713.9万次，2020至2025年预计年复合增长率达6.1%，并预计将于2030年预计达到1167.2万次。2020年中国开展的支气管镜检查次数达到384.4万次，2020至2025年预计年复合增长率达7.0%，并预计将于2030年预计达到668.4万次。
随着肺癌活检需求的上升，经支气管镜导航活检的医疗经济性会越来越显著，医生能够更加准确、快速的对各类型患者进行诊断，提高早期癌症的诊断率，从而延长癌症患者的整体生存寿命，做到早诊早治。根据弗若斯特沙利文的报告，2020年中国在导航平台下开展的支气管镜检查次数达到6400次，2020至2025年预计年复合增长率达82.7%，并预计将于2030年预计达到322.6万次，市场渗透率最终将接近50%（占中国支气管镜检查总次数的比例），肺部导航系统销售增长的市场潜力巨大。
2020年中国呼吸介入病学导航平台的市场规模达690万美元，2016至2020年以68.9%的年复合增长率快速增长，预计到2025年将达到1.89亿美元。从导航平台销售数量上来看，2020年中国共销售介入呼吸病学导航平台27台，总计投用导航系统96台，同年美国共计投用1101台。2016至2020年我国导航销售数量以73.2%的年复合增长率快速增长，并预计到2025年年销量将达到1200台。
3.2、肺癌消融治疗市场
肺癌消融在早期治疗效果上有着不劣于外科手术治疗的临床随访结果，但是市场尚处在发展初期。未来行业的发展还需更多的临床数据加以支持验证，但增长潜力巨大。
3.2.1、肺癌消融治疗所用耗材市场空间潜力巨大
根据弗若斯特沙利文报告，2012至2015年期间，在中国新发现的肺癌患者中大约有16.7%处在I期、II期阶段，而随着肺癌早筛早治工作的推进，这一比例将逐步提升。
3.3、慢阻肺治疗
慢阻肺在我国患病人群基数较大，但是诊断率低、控制率差，导致大量的病人没有在轻中度症状时得到有效治疗，而重症病人对于药物治疗的临床反应较差，因此介入器械有着较大的发展前景。未来随着重症病人治疗渗透率的提升，越来越多的患者能够得到治疗，百亿市场处在爆发初期。
3.3.1、严重肺气肿的治疗手段较少
3.3.2、目前国内COPD控制程度较低，还有很大提升空间
在我国，慢阻肺患者高达1亿，已成为引起患者病死的第3大死因，每一年因慢阻肺死亡人数更是达到近百万人47。根据弗若斯特沙利文的资料显示，中国的慢性阻塞性肺病诊断率仅为27.2%，而美国的诊断率为68.6%。中美之间的慢性阻塞性肺病控制率差异十分显著，中国仅为21.2%，而美国为58.5%。中国慢性阻塞性肺病患者的常规治疗率，即在积极治疗的确诊患者比例仅为7.9%，患者的卫生服务需求没有得到满足。
从国内呼吸科室的基础学科建设角度来看，目前大部分三级医院已有建设呼吸科，其建设情况与国内发展较为完善的心内科基本处在同一水平阶段。那么未来随着治疗方式的增加和患者治疗意识的提升，整个市场还有很大的提升空间。
3.3.3、即将爆发的COPD治疗市场
根据弗若斯特沙利文报告，我国患有COPD的患者预计在2025年将达到1.10亿人，2030年将达到1.13亿人。
4、呼吸介入类重点公司分析
4.1、堃博医疗
4.1.1、公司简介
公司是介入性肺病学领域的开拓者，在中国和全球范围内提供创新型肺部疾病解决方案。公司利用专有的全肺抵达导航技术，开发了一款包括导航、诊疗的综合介入性肺病学平台，解决了现有诊疗模式的痛点以及巨大未得到满足的肺病医疗需求。公司于2012年4月在开曼群岛注册成立，获得QimingVentureCapital、德诺资本等许多专注于医疗保健行业的大型机构投资者，以及IntuitiveSurgical（纳斯达克：ISRG）等战略投资者的支持。
公司的高管团队拥有丰富的医疗器械设计、开发和商业化的经验。首席执行官湛国威曾就职于强生（中国）医疗器材有限公司，担任强生BiosenseWebster电生理产品分部的全国销售经理等职位，并获得年度最佳销售经理等荣誉。董事会及管理团队成员拥有在中国、美国及欧洲对外周血管介入产品及公司经导管主动脉瓣置换系统等医疗器械进行商业化的经验。
4.1.2、公司产品
肺癌诊断导航系统
目前，公司拥有三款上市导航产品，包括LungPoint、LungPointPlus（亚洲以外地区称为“ArchimedesLit”）和LungPro（中国内地以外地区称为“Archimedes”）。LungPoint手术规划和导航系统，或VBN系统，为肺活检和其他诊疗手术提供肺内实时路径导航。Archimedes是一种软件工具，旨在协助诊断过程中的支气管镜提供通路肺组织选择活检。Archimedes系统是全肺抵达、诊疗导航平台，该系统集成了基于CT的图像、模式识别软件和融合透视，提供三维、实时气道和专有的支气管镜透明结节通道（以下简称“BTPNA”）。
目前国内LungPro的竞争对手主要有美敦力的superDimension、奥林巴斯的Veran和朗开医疗的导航产品。除LungPro之外，其余产品均为电磁导航产品，且在所获批的适应症方面，并不能完成结节外的长距离抵达病灶并进行消融。且Veran经皮功能对于无支气管征且有骨性遮挡的病灶无效。
肺癌消融系统
中国以热消融为主导，微波和射频消融是热消融的常见方法。目前国内射频消融获批厂家仍以外资企业为主。国内已获批厂家基本集中于微波消融方面，而射频消融在靠近重要脏器的位置有着绝对的精度优势。因此在小于3cm的小结节方面，射频消融有着巨大的市场潜力。
Intervapor
针对慢性阻塞性肺病的InterVapor，世界首个利用热蒸汽能量的介入性肺病器械。根据GOLD2021，我们可以看到热蒸汽消融对于叶间裂是否完整并没有要求，允许在旁路通气的情况下进行治疗。且可以根据肺部情况，进行多次的蒸汽消融治疗。根据Pallav等人的12个月随访研究，此项实验包括完全和不完全裂隙的患者。在6个月时，热蒸汽消融将目标部分的体积减少了42%，且相邻的、保留的更健康部分的体积扩大了11%。
4.2、Medtronic
4.2.1、公司肺部介入业务简介
公司近些年一直致力于将开放式手术过渡到MIS（微创手术），以及MIS技术和工具的持续创新。Open-to-MIS计划的重点是在全球范围内努力优化开放手术，同时抓住将开放手术过渡到MIS的市场机会。介入性肺部整体解决方案也是公司一直所持续发展的板块之一。从肺部Illumisite导航平台，到完备的活检工具组合（包括Arcpoint活检针），以及进入气道外病变的CrossCountry工具包。这种全面的产品组合能够显示位置和进入肺部周围的肺结节，以微创或无创的方法进入肺部外周区域，帮助医生更加准确地对肺癌进行诊断。
4.2.2、公司产品
superDimension导航系统
superDimension导航系统提供了一种微创方法进入难以触及的肺部区域，以帮助诊断肺部病变的结果。公司认为ENB是肺癌诊断的基石，也是从周围区域获得肺组织活检的推荐方法之一。superDimension导航系统使用来自现有C臂的类似3D断层合成技术，增强结节的可见性。
ILLUMISITE平台
ILLUMISITE平台是一种更为精准的导航系统，采用术中C臂CT技术，通过实时成像解决了静态CT扫描和动态呼吸之间的图像差异，提高了抵达结节的准确度。同时结合CrossCountry经支气管穿刺工具，为医生提供气道外结节位置显示和抵达的能力。
GenCut活检系统
GenCut活检系统可与灵活的内窥镜和superDimension导航系统一起使用，用于支气管内病变、外周肺结节和肺部肿块患者的组织提取。其特点包括：可以收集大而完整的组织样本的专用刀片设计、允许连续采样等。
superDimension细胞刷系列
superDimension细胞刷系列分为superDimension细胞刷、superDimension针尖细胞刷、superDimension三针尖细胞刷。superDimension针尖细胞刷可以穿透组织以获取活检样本；superDimension三针尖细胞刷的设计能够更加广泛的收集样本，并且在两个细胞刷之间可以收集更大的组织样本。
4.2.3、财务情况
介入性肺部整体解决方案归属在MedicalSurgical板块，MedicalSurgical板块在2021年整体销售收入达87亿美元，相比于2020年同比增长5%。而在地域方面，新兴市场由于基数较小增长最为迅速。
4.3、Pulmonx（LUNG.O）
4.3.1、公司简介
公司是一家医疗器械公司，为患有严重肺气肿的患者提供治疗。公司产品有Zephyr瓣膜（ZephyrValve）、Chartis肺评估系统（ChartisSystem）和StratX肺分析平台（StratXPlatform），旨在治疗尽管有医疗管理但仍存在严重肺气肿的患者，且这些患者不想或不适合外科手术。据公司估计其产品目前可解决美国约500,000名患者和特定国际市场中的700,000名患者，这代表了约120亿美元的全球市场机会。
4.3.2、公司产品
Zephyr支气管内瓣膜
Zephyr瓣膜适用于过度充气、患有严重肺气肿的肺部区域，且几乎没有或没有旁路通气。在治疗过程中Zephyr瓣膜被放置在气道中，以阻塞肺部疾病最严重的部位，让截留的空气逸出，直到肺叶尺寸减小。预期的治疗效果是减少目标区域的肺容量和过度充气，使肺的健康部位得以扩张并吸入更多空气。当与Chartis系统结合使用时，可以进行知情的患者选择和治疗计划。
术前术后管理
晚期COPD患者通常会接受彻底的诊断检查，通常包括对其肺部进行高分辨率CT扫描，以确定患者是否患有严重的肺气肿和过度充气。如果患者符合Zephyr瓣膜的医疗资格标准，患者的CT扫描数据将上传到公司云端的安全CT分析服务StratX平台。接着主治医师将会收到StratX肺部诊断报告，并根据报告、CT扫描和其他临床数据，决定患者是否适合使用Zephyr瓣膜治疗。
有效性终点
主要有效性终点是Zephyr瓣膜组在12个月时达到FEV1改善≥15%阈值的患者百分比。次要有效性终点包括COPD研究中常用的标准验证评估：（1）FEV1，肺功能测量：Zephyr瓣膜组和对照组在12个月时FEV1相对于基线的绝对变化的差异；（2）6MWD，衡量运动能力的指标：Zephyr瓣膜组和对照组在12个月时6MWD相对于基线的绝对变化的差异；（3）SGRQ，衡量生活质量：Zephyr瓣膜组和对照组在12个月时SGRQ评分相对于基线的绝对变化的差异。（4）其他终点包括肺功能、运动能力、呼吸困难和生活质量的额外测量。评估治疗期（手术日至45天）和长期期（手术后46天至12个月）的不良事件和严重不良事件以评估安全性。
84%的患者体积减少350mL或更大，成功实现了目标肺叶体积减少，其中350mL肺叶体积减少被认为是最小临床重要差异（MCID）。在广泛的有效性终点中，与对照组的患者相比，Zephyr瓣膜组的患者表现出显着更高的临床意义获益率，个体测量的反应率范围为42-62%。73%Zephyr瓣膜组的患者对FEV1、6MWD和SGRQ评分中的至少一项有临床意义的反应。
安全性
在治疗期间：Zephyr瓣膜组的严重不良事件数量高于对照组。Zephyr瓣膜组与对照组在治疗期间最常见的严重不良事件是气胸和COPD恶化。大多数气胸（76%）发生在手术后的三天内。Zephyr瓣膜组在治疗期间发生了4例死亡，而对照组则没有。研究人员认为4例死亡中的3例肯定与Zephyr瓣膜治疗有关，其余1例死亡病例被研究人员认为可能与Zephyr瓣膜治疗有关。每位死亡患者均出现气胸，其中3例死亡直接归因于气胸，第4例死亡是气胸消退后呼吸衰竭的结果。
StratX平台
StratX平台是云端CT分析服务，可为医生提供肺部治疗整体解决方案设计，其中包括有关肺气肿破坏程度、叶间裂完整性和肺叶体积的信息，以帮助识别关于Zephyr瓣膜治疗的具体情况。StratX平台主要包含了：（1）候选治疗方案；（2）如果患者可以使用Zephyr瓣膜，那么在多个潜在治疗肺叶目标区域之间进行优先排序；（3）制定病例规划管理；（4）生成简单易读的StratXLungReport来教育患者。
4.3.3、财务情况
总体来看，公司2020年实现营业收入3273.3万美元，较2019年同比增长0.42%；公司2021年实现营业收入4841.6万美元，较2020年同比增长47.91%。且毛利率保持稳定，2019至2021年分别为73.44%、74.78%和73.59%。但是亏损在此期间逐年放大，2021年实现亏损4866.1万美元，较2020年亏损同比放大50.98%。
4.4、Olympus
4.4.1、公司简介
公司是世界上最早发明内窥镜的企业，彻底改变了癌症防治领域的应用场景。公司预见到内窥镜最终将用于外科手术，于是在1979年收购了德国刚性内窥镜制造商Winter&IbeGmbH，并将业务扩展到外科内窥镜领域。后来通过在远端尖端安装CCDs等成像元件，大大提高了诊断的准确性，使得医生能够在监视器上查看显示的图像。
4.4.2、公司产品
SPiN导航系统（原Veran公司已被Olympus收购）
EBUS
自2013年以来，EBUS-TBNA被ACCP认为肺癌诊断和分期的金标准。美国胸科医师学会（ACCP）指南推荐了诊断肺癌的侵入性最小和最安全的方法。根据2013年ACCP肺癌诊断和管理指南，推荐EBUS-TBNA优于手术分期（纵隔镜检查）作为最佳的首次检查。公司的EBUS解决方案是临床研究最多的EBUS-TBNA系统，具有超过15年的成熟性能。
Spiration瓣膜
Spiration瓣膜是一种伞形单向阀，通过柔性支气管镜的工作通道引入放置位置。该瓣膜由覆盖有聚合物膜的镍钛合金框架和五个锚组成，这些锚在目标治疗位置牢固地接合气道壁。Spiration瓣膜的独特设计允许在曲折的解剖结构中灵活放置瓣膜，与气道深度或是否有隆突无关。一旦到位，Spiration瓣膜会限制气流流向受损组织，同时允许截留的空气和液体逸出。由于空气泄漏本质上是暂时的，因此Spiration瓣膜设计为在泄漏解决后将其移除。
4.5、AurisHealth
4.5.1、公司简介
AurisHealth是一家专注于机器人支气管镜系统的公司，公司产品Monarch平台于2018年进入机器人辅助支气管镜检查领域，并于2019年被强生子公司Ethicon收购。
4.5.2、公司产品
Monarch平台
Monarch平台用于肺癌的诊断和治疗，利用机器人辅助支气管镜检查试图解决以前在特定区域诊断率低的问题。Monarch利用机器人技术和伸缩式设计，能够进入更深的肺部区域，成功进入了所有的18个肺段，比传统细支气管镜平均延伸了4.2cm。
在导航过程中，Monarch平台采用直接视觉的方式，借助内置于支气管镜尖端的摄像头、冲洗和抽吸装置，医生可以依靠其对活检区域进行直接的白光观察。同时Monarch平台结合了电磁导航、光学识别和机器人运动数据识别三种技术，对手术过程中支气管镜的位置进行三角定位，为医生提供更加准确的位置信息。同时医生可以保证亚毫米级别的控制，使整体控制更为精准。
4.6、IntuitiveSurgica
4.6.1、公司简介
自1995年以来，直觉外科（ISRG.O）凭借先进的机器人系统、端对端的学习和高附加值的服务，在微创手术领域快速发展。作为手术机器人的先驱之一，公司的首款产品doVinci达芬奇手术机器人系统如今已经在69个国家销售使用，共计约6730台，完成手术例数超过1000万例，成为全球最受欢迎的手术机器人。doVinci允许医生通过机器人运动技术、成像技术和计算机模型的搭建，帮他们克服传统微创手术的诸多困难，让更多的病人能够进行微创手术。
4.6.2、公司产品
Ion腔内机器人系统
Ion采用超薄关节式机器人导管，可在各个方向进行180度关节运动。导管的外径为3.5mm，允许医生通过细小曲折的气道到达肺内所有18个节段。Ion定制的Flexision柔性活检针还可以通过Ion的导管穿过非常紧凑的弯曲处，以收集外周肺中的组织。如有必要，导管的2毫米工作通道还可以容纳其他活检工具，例如活检钳或细胞刷。
术中导航
在支气管镜检查期间，使用Ion的控制器沿着预先计划的路径导航到目标。借助Ion的超薄机器人导管和先进的可操作性，可以深入外周肺。该导管具有3.5毫米的外径和2.0毫米的工作通道，可以在任何方向进行180°固定并绕着急转弯，使其到达肺的所有18个部分。
活检
一旦到达肺结节病灶位置，可以将导管锁定到位。形状传感器的实时测量与机器人控制算法的结合使导管能够保持其位置。Ion的Flexision柔性活检针可以穿过导管，即使定位在曲折的气道中。在绕着小半径弯道前进后，活检针头在笔直的路径上部署到目标位置。
无需电磁导航
Ion专为导航和活检而设计，没有潜在的电磁干扰。Ion的光纤形状传感器对附近的金属物体不敏感，并且天生不受电磁干扰。借助形状感应技术，无需电磁发生器、患者传感器和房间映射。由于Ion的导航不受透视或锥形束计算机断层扫描（CBCT）的影响，因此在手术过程中无需将透视移开。
可视化导航
Ion通过形状感应技术实现的整个导管的3D实时可视化显示气道中导管的完整视图。Ion通过尖端的视觉探头提供2D直接可视化。摄像头和活检工具共享同一通道，从而保留了导管的超薄外径——这对于在小通道和急弯中导航至关重要。实时形状感应提供视觉定位和方向，帮助指导导航和活检。
光纤形状感应技术
Ion采用光纤形状传感技术进行导航的新方法。形状传感器嵌入在Ion的超薄导管中，每秒可测量导管的完整形状数百次，在整个导航和活检过程中提供精确的位置、形状和方向信息。借助形状感应，Ion可提供到达和活检肺周边小结节所需的精度和稳定性。
Ion全关节导管、视觉探头、柔性活检针
导管外径为3.5mm，工作通道为2mm，可在任何方向进行180°固定。视觉探头安装在Ion全关节导管的工具通道内，并提供120°视野。柔性活检针有19G、21G和23G可供选择，最长可延伸3cm，并由灵活的可伸缩护套保护，在插入过程中带有探针支撑。
4.7、PneumRx
4.7.1、公司简介
PneumRx,Inc.是一家正在快速发展的医疗设备公司，专注于利用微创技术治疗肺气肿的创新产品的开发和商用。公司成立于2004年，总部位于加州山景城。其总裁兼CEO，创始人ErinMcGurk是个杰出的连续创业者。在创立PneumRx之前也是SpinalConcepts和Tenaxis的创立者，并将其成功相继出售给Abbott和TheMedicinesCompany。
4.7.2、RePneu肺减容弹簧圈
肺气肿的特征是肺的自然弹性回缩力丧失，这会导致无支撑的气道在呼气时塌陷。反过来，这会导致空气滞留和肺容量增加，从而使呼吸困难。支气管内弹簧圈旨在通过压缩肺实质来治疗，这反过来会产生组织张力并恢复径向支撑，从而将气道栓系打开以减少气道塌陷和空气滞留。
4.7.3、财务和融资情况
4.8、朗开医疗
4.8.1、公司简介
朗开医疗是中国电磁导航技术领导者，助力全球肺癌早期发现、精准诊断、微创诊疗。公司的主要产品为支气管镜放置导航系统，是中国第一台支气管镜电磁导航系统，目前已获得NMPA、CE认可。
4.8.2、支气管镜电磁导航系统及其配件
公司电磁导航系统采用电磁定位技术、虚拟支气管镜技术和三维CT成像技术相结合，并配合治疗型支气管镜、细支气管镜和超细支气管镜一站式的解决诊断、分期、定位、治疗和植入五大难题。