1、安川机器人操作及编程简易教程CONFIDENTIALMOTOMAN,UP20器人介绍1.机器人本体日本安川(YASNAC公司:MOTOMAN-UP202.机器人控制器YASNACXRCUP2O3.焊接电源MOTOWELD-S350一体化弧焊电源4.辅助系统送丝机构、保护气瓶等1.1XRCHS主电源开关和门锁再现操作盒示教编程器CONFIDENTIALHi-PInternationalLimited20111CONFIDENTIAL1.2再现操作盒CONFIDENTIALHiPInternationalLimited20112CONFIDENTIAL1.3示
2、教编程器1.4简单的基本操作究竟怎样才能让机器人工作呢,接通电源示教:教机器人工作。再现:机器人执行示教的工作。切断电源基本工作过程可以用下图说明:CONFIDENTIALHiPInternationalLimited20113CONFIDENTIAL注意:接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。2.1接通主电源把XRCE面主电源开关旋至“ON位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。2.2接通伺服电源把XRCE面主电源开关旋至“ON位，接通主电源，
3、XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显2.2.1再现模式时按再现操作盒的SERVOONREADY接通伺示初始画面。服电源，该键灯亮。CONFIDENTIALHi-PInternationalLimited2011dCONFIDENTIAL2.2.2示教模式时1.按再现操作盒的SERVOONREADY该键闪烁，此时伺服电源未通。2.在示教编程器上按示教锁定键。3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的SERVOONREADY灯亮。注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。注意：伺服电源的ON/OF安全开关的使用。握住安全开关，接通伺
4、服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示:CONFIDENTIALHi-PInternationalLimited20115CONFIDENTIAL3.1机器人如何动作机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。3.1.1关节坐标系的动作3.1.2直角坐标系的动作CONFIDENTIALHi-PInternationalLimited20116CONFIDENTIALCONFIDENTIALHi-PInternationalLimited20117CONFIDENTIAL3.1.
5、3关于移动命令与程序点1.运动命令为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为XRC使用的INFORMII语言主要的移动命令都以“MOV来开始，所以也把移动命令叫做“MOV命令。例如：MOVJVJ50.00MOVLV662.程序点一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。CONFIDENTIAL例如，”程序点1的位置”指程序点号为001(S:001)的运动命令中记录的位置。示例:Hi-
8、点到B点的加工程序，此程序由1,6的6个程序点组成。Hi-PInternationalLimited201110CONFIDENTIAL程序点1开始位置移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。1.握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。3.按插补方式键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表示关节插补。4.光标在行号0000处时，按选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50,。5.按回车键，输入程序点1（行000
10、Limited201112CONFIDENTIAL2按坐标键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操.作键把机器人移到作业开始位置。3.光标在行号0002处时，按选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为12.5,。4.按回车键，输入程序点3（行0003）。CONFIDENTIALHi-PInternationalLimited201113CONFIDENTIAL序点4作业结束位置1.保持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。2.按插补方式键，将插补方式设定为直线插补（
11、MOVL）。输入缓冲显示行显示如下：3.光标在行号0003处时，按选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为138cm/min。4.按回车键，输入程序点4（行0004）。CONFIDENTIALHi-PInternationalLimited201114CONFIDENTIAL程序点5不碰触工件、夹具的位置1.用轴操作键将机器人移到不碰触工件和夹具的地方。2.按插补方式键，将插补方式设定为关节插补（MOVJ）。输入缓冲显示行显示如下:3.光标在行号0004处时，按选择键，此时光标转移
12、到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50。4.按回车键，输入程序点5（行0005）。CONFIDENTIALHi-PInternationalLimited201115CONFIDENTIAL程序点6开始位置附近1.用轴操作键把机器人移开始点附近。4.按回车键，输入程序点6（行0006）。CONFIDENTIAL教结束Hi-PInternationalLimited201116CONFIDENTIAL初的程序点和最后的程序点重合现在机器人停在第1程序点附近的第6程序点处。这时，如果能从
13、作业结束位置的程序点5直接移动到程序点1的位置，即可进行下面的作业，从而提高工作效率。因此，作如下修改:把最终位置的程序点6与最初位置的程序点1设为同一位置。程序点位置的修改:1.把光标移到程序1所在行。2.按下前进键，机器人移到程序点1的位置。CONFIDENTIAL3.把光标移到程序6所在行。4.按下修改键。5.按下回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。Hi-PInternationalLimited201117CONFIDENTIAL3.2.3示教轨迹的确认1.把光标移到程序1所在行。2.按手动速度的高
14、或低键，设定速度为中。3.按下前进键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次前进键，机器人移动一个程序点。4.程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。CONFIDENTIAL5.所有程序点的连续动作:按下联锁键的同时，按下试运行键，机器人连续再现所有程序点，1个循环后停止。Hi-PInternationalLimited201118CONFIDENTIAL3.2.4程序的修改对程序进行位置修改、程序点插入或删除时，按以下步骤来编辑程序。3.2.4.1修改程序点的位置数据1.连续按下前进键，把机器人移至待修改的程序点2。2.用轴操作键把机器人移至修改后的位置。3.按下修改键。CONFIDENTIAL4.按下回