关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。关节机器人的手臂中某一个关节转动一个角度，会使其他关及其连杆在空间产生一个移动量。相应地，手爪到达一个新位置，而且所处的方向(姿态)也改变了。因此，一般关节机器人都需要用计算机进行控制。
2.关节机器人的种类
按照关节机器人的构造分类可分为：
(1)五轴和六轴机器人
拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
其中六轴机器人是工业中应用中最为广泛的关节机器人类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。
(2)托盘关节机器人
二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。
(3)平面关节机器人SCARA
三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如：搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割机器人等。
3.关节机器人的优缺点
关节机器人的优点：
(1)有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
(2)可以自由编程，完成全自动化的工作。
(3)提高生产效率，可控制的错误率。
(4)代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊。
关节机器人的缺点：
(1)价格高，导致初期投资的成本高。
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