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机器人专家先给你配上第三只手
2022年，Spot算是给波士顿动力交上一份马马虎虎的商业答卷，在35个国家地区卖出了超过1000台，这是从2020年6月份卖出第一台Spot以来的一个巨大的飞跃。
在2022年这一年中，Spot累计完成：
步行了14,500公里，相当于从波士顿动力的总部步行到南极。
完成了数千次任务。
覆盖大约545公里。
波士顿动力，成立于1992年，听起来有些不可思议，Spot既然是波士顿动力销售的第一款商用机器人。如果以一家商业机器人公司的维度来衡量波士顿动力的话，这家公司成立28年后，才卖出第一台商业机器人，算是极度不及格的那种。成绩确实有些难堪，何况，至今为止，波士顿动力仍是一个无比烧钱的公司，自行运作上完全达不到收支平衡。
Spot其实转商用也是一种无奈之举。如果我说Spot一开始并不是为商用考虑的，你相信吗？
故事还要从波士顿动力成名的四足军用机器人大狗BigDog说起，大狗项目最早创建于2005年，由国防高级研究计划局（DARPA）资助。项目初衷定位为机器人骡子，能够在传统车辆无法通行的崎岖地形中帮助托运军备物资。单纯从运动性能来看，这个重达110公斤，载重180公斤的机器骡子在复杂地形表现不俗。BigDog被称为“世界上最雄心勃勃的腿式机器人”不是没有原因的：它的设计指标就是即便负重180公斤，也能以每小时6.4公里/小时的移动速度，穿梭崎岖不平、上下坡度高达35度的复杂路况环境。很遗憾，它的硬伤也同样明显：汽油动力，噪音太大了，简直就是移动靶子。
思来想去，DARPA最后还是终止了这两个项目。但是这两个项目着实为后来的Spot开发奠定了坚实的基础。
到了2019年，波士顿动力又执拗犹豫了一年他们的商业模式到底是出租还是出售。
最终，2020年6月16日，这款明星产品才开始公开在网上销售。SpotMini的售价是74500美金，至今未变。
Spot机器人净重32.5千克，最大负载14公斤，长110厘米，宽50厘米，站立身高84厘米。
Spot有4条腿，每条腿的髋关节和膝盖位置都有促动器，以实现每条腿3个自由度（全身12个自由度）的运动：
髋关节X轴(HX)：与垂直方向成+/-45度（与垂直方向成45度内旋和外旋）
髋关节Y轴(HY)：+/-91度，偏离垂直方向50度（屈曲/伸展）
膝盖：+/-14-160度（弯曲/伸展范围从14到160度）
如果只是一台SpotMini，能做的事情是非常有限的，大部分销售场景里，Spot都需要配备额外的负载设备。
最大负载14公斤，给Spot带来了灵活的负载空间，也可以称为一个扩展性很强的机器狗。
最经典的一个负载设备就是SpotArm，一个有6个自由度的8公斤手臂。手臂末端配备夹持器。这只手臂可以干一些基本的体力劳动，比如：抓取、提起、携带、放置、旋转和拖拽。具体场景比如它可以开门或者拿起4公斤以内的物品，或者在地毯上拖动25公斤的东西。手臂完全伸展可以达到984毫米。手臂的速度可以达到每秒10米。夹持器的末端还配备一台4K的FOV广角相机和一个LED照明装置。
这个机械臂，有人喜欢，也有人觉得恐怖。在2018年2月份波士顿动力官方油管频道上一个工作人员测试想办法阻止带着机器臂的Spot开门的视频，让很多观众觉得毛骨悚然。这种永不放弃的倔劲儿，再配备了一个大钳子，多少让人有些担心。
在Spot的说明书里，明确写着：建议机器人处于活动状态时，请勿触摸手臂或者夹持器，远离机器人，保持至少3米的安全距离。
彩色摄像机SpotCAM+
计算模块SpotCore
深度雷达感知EAP2
如果现场的环境很广阔，基础配置里面的4米以内感知就不够了，为了进一步提升Spot的自治能力，包括深度和准确性，可以在SpotCore上再叠加EAP2自主导航激光雷达提供高达100米的感应范围和地图绘制能力，以便做到更好地自主路线导航。
了解完Spot的技术配置，让我们再看一下，它到底都用在了什么场景呢？
第一次商业化尝试灰头土脸，草草收场
1.我们的动机是对人类和动物的好奇心和尊重。
2.我们优先考虑人机合作中的人为因素。
3.我们打造值得信赖的机器人。
4.我们不会将我们的机器人武器化。
5.我们认为机器人的使用必须遵守隐私和民权法。
6.我们与美国联邦、州和地方政府及其盟友周到地合作。
7.我们支持制定促进安全和负责任地使用机器人的法律法规。
如果不适合军警，还有什么场景适合Spot的呢？为了缓解这次机器人警察给公司带来的负面影响，波士顿动力启动了公关，发布了一个“DoYouLoveMe”机器人跳舞视频，试图给公众营造一个可爱的机器人形象。
视频很成功，确实也达到了目的。不过也给观众烙上了一个印象：这是会跳舞的机器人。在2020年7月9日，福冈软银鹰队和乐天老鹰队的棒球比赛中，一组Spot在看台上真的担任起拉拉队来。我们也不能排除有些财大气粗的娱乐界人士会采购Spot用来做啦啦队或者舞蹈队，这种单纯的娱乐表演，确实在很多时候会吸引一定的眼球，但到底商业价值能有多大呢？毕竟，杀鸡何须牛刀？
在商业化尝试方面，以上两个“失败”案例不合适，到底什么才是Spot不可取代的杀手级应用场景呢？那就是不适合人类的工作环境里做例行检查和应对潜在的安全隐患。
在找准需求场景后，波士顿动力终于用Spot开启了商业化成功的大门。我下面举几个典型案例：
能源公司DominionEnergy
美国佛吉尼亚州的能源公司DominionEnergy使用Spot来给他们的工厂做例行检查。如果是人在有潜在辐射的环境中检查设备，需要佩戴防辐射服，有了Spot之后，只要按下“开始”按钮，Spot就会自动完成整个环境的巡检任务。不仅可以测试辐射水平，还可以测量振动读数和温度读数，并进行污染调查。
Luossavaara-KiirunavaaraAB(LKAB)基律纳矿井
SpaceX的火箭发射台检查
埃隆·马斯克的SpaceX在其博卡奇卡星舰试验场使用了一个名为“宙斯”的Spot，用来检查充满冷液氮发射管的发射台及其周围的“潜在危险”地点。2021年3月，SpaceX发射的SN10火箭原型在成功着陆几分钟后爆炸，“宙斯”就是最先到达事故现场进行勘查的机器人。
集群完成指定任务
就在2个月前，波士顿动力又发布了一个恭贺圣诞快乐的视频。视频里三只Spot通过巧妙的叠罗汉方式，将一个装饰物挂在了圣诞树的顶端。实话实说，对于最大负荷14公斤的Spot而言，这种叠罗汉多少有些过度使用，因为单个Spot配备机械臂的重量是40.5公斤，哪怕分担一半，叠罗汉下面的两个Spot也是在明显超负荷下工作。不过这个视频，确实开启了另外一种应用可能：就是多个Spot联合完成新的任务。那么，针对这种集群配合能力，如何开动脑洞，挖掘新的应用场景，就让我们拭目以待吧。
原文标题：河套ITTALK49：（原创）掰开了揉碎了聊聊机器狗Spot
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