在距今约800万年前的晚中新世时期，地球上就已经有了大熊猫的足迹。当时的大熊猫是现在的大熊猫之先祖，它们的身体只有现在大熊猫的一半，被科学家和考古学家命名为“始熊猫”。始熊猫是由拟熊类动物演变而来的，外表如同肥胖的狐狸，以食肉为主，生活在云南元谋和禄丰地区的热带森林边缘。那里的气候炎热潮湿，也适合森林古猿、猩猩、巨猿和斑狗鬣生活，始熊猫跟它们一起广泛分布于四川、湖南、湖北、贵州、广西、云南等地。
由始熊猫演化的一个旁枝叫葛氏郊熊猫，分布于现在的匈牙利和法国等地的潮湿森林，在中新世末期灭绝。始熊猫的主枝在我国的中部和南部继续演化，其中一种在距今约300万年的更新世初期出现，其体型只有现在大熊猫的一半大，其化石被定名为大熊猫小种。有关专家从大熊猫小种的牙齿化石推测，它们当时已经进化成兼食竹类的杂食动物。大约过了200万年，大熊猫小种开始向亚热带潮湿森林延伸，并取代始熊猫广泛分布于云南、广西和四川等地。
大熊猫小种逐渐适应了亚热带竹林中的生活以后，体型开始逐渐增大，其种群在距今约50万-70万年的更新世中、晚期达到鼎盛时期。这时的大熊猫小种广泛分布于北京周口店到江南的广大地区，连越南、缅甸和泰国都发现过其化石。当时跟大熊猫小种一起生活的动物还有剑齿虎、剑齿象以及北京猿人、南方猿人。在更新世中晚期，自然环境发生巨变，秦岭及其以南山脉出现大面积冰川，特别是在距今约1.8万年前的第四纪冰期之后，剑齿虎、剑齿象全部灭绝，大熊猫在北方从此绝迹，在南方的分布区也骤然缩小，进入历史的衰退期。
大熊猫别名知多少
在古人留下的史料中，关于大熊猫的记载可以追溯到三四千年以前。几千年以来，人们对大熊猫的认识发生过几次重大改变，与此相对应的，他们对大熊猫的叫法也不尽相同。
大熊猫在古代的分布范围远比现在广，各个地方称呼大熊猫的方法都不相同，加起来大约有数十个，貔貅、貘、貊、驺虞、竹熊、白熊、花熊和食铁兽等是其中应用最广的。
到了近代，人们一直把大熊猫叫做猫熊或大猫熊。1949年前汉字的书写方式是直书，自右向左读，改为横书后认读方式完全相反。第一个把大熊猫介绍给公众的博物馆在书写说明标题时采用的是直书方式，而当时的参观者已经习惯了自左向右的认读方式，以至于全都误读为熊猫。久而久之，人们就把猫熊彻底更名为熊猫了。
大熊猫的别名还有大浣熊、华熊、竹熊、银狗等。叫它们为大浣熊，是因为它们和浣熊的亲缘很近，只是体态比浣熊大；叫它们华熊，是因为它们是中华民族特有的物种；竹熊这个名字的由来是因为它们以竹为食；银狗这种土称呼比较有趣，那是因为在小熊猫的产地人们把小熊猫叫做金狗，沾了小熊猫的光，大熊猫就成了他们眼中的“银狗”。
不过在大熊猫的故乡，人们更多的还是把大熊猫叫做白熊、白老熊或者花熊。
古人眼中的今日“国宝”
在我国历史上，大熊猫是一种传奇色彩浓厚的动物。古人留下的史料中，有很多关于大熊猫的记载。
据《史记·五帝记》中记载，在4000多年以前，黄帝率领自己的部落在阪泉（今河南逐鹿县）大胜炎帝及其部落，取胜的秘诀就是因为他们利用了驯养的虎、豹、熊、貔貅（大熊猫）等猛兽大军。在3000多年前的《尚书》和《诗经》中也明确记载着貔貅皮（大熊猫皮）是给皇帝进贡的珍品。当时的人们认为貔是一种像虎豹一样威武的猛兽，他们希望勇士像貔貅一样勇敢，连军队打仗时都打着“貔”和“貅”的旗号，以震军威。到了春秋战国时代，《山海经》把大熊猫记述得诡秘化了，竟然认为大熊猫牙齿锋利，能够嚼食铜铁，把它们叫成“食铁兽”。
这种误解非常荒谬，以至于秦以后的人们仍然坚信貘是“猛兽”。到了汉武帝时期，宫人还把貘关在上林苑里放养，供皇帝打猎，把成功地猎杀到貘当成是勇敢的表现。
西晋开始，人们对大熊猫的认识发生了巨变。西晋人把大熊猫叫“驺虞”，认为驺虞只吃竹子，不会伤害其他动物，所以把它当成象征睦邻友好的益兽。西晋人在两军交战的中途，如果一方高举写着“驺虞”字样的大旗，就是代表求和、停战。
至此，古人似乎应该停止肆意猎杀大熊猫了,可他们的做法还是让现在的保护动物者们失望。到了唐朝，连武则天都做过把几十张完整的貘皮送给日本天皇的事。
备受现代人推崇的李时珍在著述《本草纲目》时，把用貘皮做睡垫、膏药大有益处的理论写了进去，无疑更加剧了这一古老物种减少的速度。
西方人对熊猫的非法掠夺
今天，在一些世界著名的自然历史博物馆内都能看到大熊猫的标本。西方人获得这些大熊猫标本和制作标本的活体大熊猫途径都是非法的，他们猎取大熊猫的活动开始于1869年以后。
1869年，集博物学家和传教士双重身份为一身的戴维神父把大熊猫介绍给了西方世界。这在西方掀起了广泛的“熊猫热”。之后的一百多年里，许多西方动物学家、探险家和旅行家等陆续从各种渠道进入中国，都想得到这种中国特有的可爱动物。
德国人韦哥尔德于1916年在四川汶川捕获一只幼体大熊猫，成为西方第一个拥有活体大熊猫的人。捕获熊猫最多的外国人是英国的史密斯，他在我国大熊猫产区呆了20年，仅在1936年至1938年，他就在四川汶川以高价收购活体大熊猫12只。这12只大熊猫几经辗转，只有6只幸运地活到了英国。
开西方人在中国猎杀大熊猫先河的是美国总统罗斯福的两个儿子。1928年，小罗斯福兄弟在四川宝兴县没有捕获到大熊猫，就来到今天的越西县。在越西县，这对兄弟同时开枪射杀了一只成年雌体大熊猫。
到了现代，第一个把活体大熊猫带出中国的是一个年青的美国女人，她的名字是露丝·哈克纳斯。露丝的丈夫是一位动物学家和探险家，他新婚不久就来到中国捕捉大熊猫，还没有进入大熊猫产地，就病死在途中。为完成丈夫遗愿，露丝带了两个在美国出生的华人，进入四川境内寻找大熊猫。终于，露丝在夹金山下的竹林中发现了一只出生约30天的大熊猫幼仔。这只幼仔不足两磅重，轻而易举就被装进了竹筐。海关方面负责审查物品的人接受了露丝的两美元贿赂，在携带物品一栏写上“随身携带哈叭狗一只”，使得露丝没费周折就离开了中国。露丝把这只小熊猫取名为“苏琳”，于1937年春天在美国芝加哥动物园展出。“苏琳”成为芝加哥的明星，每天前来欣赏它芳容的人达4万多。
直到中华人民共和国成立以后，大熊猫才得到有效的保护，并成为我国的国宝。