中国的车出现于何时？文献中说法不一。比较集中的观点认为是夏禹时代的奚仲发明的。如《古史考》：“禹时奚仲驾马，仲又作车，更广其制也。”其他一些文献也有类似的记载。而《通志·器服略》等书则把车的发明上溯到黄帝时代。同是《古史考》又云：“黄帝作车，至少昊始驾牛，及陶唐氏制彤车，乘白马，则马驾之初也，有虞氏因彤车而制鸾车，夏后氏因鸾车而制钩车，奚仲为车正。”《宋书·礼志五》更进一步做了辨析：“《世本》云：奚仲始作车。案庖羲画八卦而为大舆，服牛乘马以利天下，奚伸乃夏之车正，安得始造乎？《系本》（即《世本》）之言非也。”
车具部分结构
车马结构45°
车马结构侧面
这些说法实际上都源于《周易·系辞下》，书曰：“黄帝、尧、舜垂衣裳而天下治……服牛乘马，引重致远以利天下。”所以唐人杨惊在注《荀子·解蔽篇》时写道，“奚仲，夏禹时车正。黄帝时已有车服，故谓之轩辕。此云奚仲者，亦改制耳”，只承认奚仲是车的革新者、改造者。
究竟是黄帝还是奚仲发明了车，以当时的智慧和生产条件把功劳归于任何一个人都是不妥当的，车在当时是一种较复杂的机械，从构思、设计到制造出来，绝不可能在短期内由某个人完成，中间一定会有很多人参与这项创造活动，而黄帝或奚仲在其中可能发挥了比较重要的作用。但无论如何，中国最迟在夏禹时期（距今四千多年）已有马车，这是文献记载所持的一致观点。
1972年在安阳殷墟孝民屯南地发掘的编号为M7的车马坑，坑内埋了一车二马一人，马在车辀（zhōu，车辕）的两侧，马顺同一方向而卧，人压在车舆后部两轮之间。木车的车厢由底板、立柱和横杆组成，车轴由于泥土堆压已成直木，车衡也是圆径直木，所有车上的铜饰物和马具都处于原位，没有遭受任何破坏，这辆车的出土总算使人们了解到商代车的整体面貌。继其后，1981年、1987年在安阳殷墟和郭家庄又十分完好地发掘出编号为M1613、M52的两座车马坑。M1613内埋了一车二马，M52内埋了一车二马一人，这两辆车都是大型车厢，全部遗迹不仅完整，而且很少变形。尤其是M52号车，车舆周围还留有大片漆皮，漆皮上还能分辨出彩绘纹饰，舆前的织物痕迹上还粘有牙饰件，为研究复原提供了宝贵的形象资料。这两座车马坑都被安全地搬迁至室内并妥善地保存下来。
M7商车复原图
M52商车复原图
西周车在整体上沿袭了商代的制度，这是考察了较完整的发掘材料后得出的结论。车厢仍以横长方形为主，但尺寸上明显要比商代大，车厢前部出现了圆形拐角，平面呈椭圆形。
西周车最突出的变化是车上的青铜零件明显增多，制作也更为精美。首先，在车厢上，茹家庄BRCH1号车马坑出土了一组青铜轸（zhěn，车箱底部四周的横木）饰，是安装在舆底框四周轸木上的，这种轸饰在安阳小屯也出土过，但后者是单片型的，而前者则组成一个直角方盘，正好包裹在轸木外；其次，是对车毂的加固。
车毂加固件图
西周墓地车马坑出土车综合复原图
春秋战国是中国历史上最辉煌的时期之一。这是一个集大成、承前启后的变革时期，表现在车舆的发展方面亦是如此
春秋战国时期的车明显地具有用途专门化的趋向，在形制结构等方面发生了一系列变化：有的侧重灵便轻巧，有的着意坚固结实，有的追求舒适豪华，有的完全经济实用。
春秋战国时期的车马坑绝大多数都是类似浚县辛村的大型车马坑，一些诸侯国君的陪葬坑规模更是大得惊人，僭制现象十分突出，反映出他们要与周天子分庭抗礼的政治野心。
第一批春秋早期的车马坑是1956年在河南三门峡上村岭发现的，经考证为虢国贵族墓的陪葬坑，共有三座。
虢国墓地1727号车马坑4号车复原图
虢国墓地M2012CHMK2号车马坑15号车复原图
山西侯马市上马村墓地1号车马坑1号车复原图
山西侯马市上马村墓地3号车马坑2号车复原图
山东临淄后李1号车马坑殉车综合复原图
自从独辀车成为统治阶层身份地位的标志，成为国家礼乐制度的重要组成部分后，便趋向类型多样化、用途专门化。随着社会生产力的提高，手工业技术的不断进步，这一倾向日益显著。对此有关的文献记载也很丰富，作为儒家经典之一的《周礼》多处涉及先秦时期的车舆制度，其中所描述的各类车的用途与特征已成为今天研究考古材料及有关问题的主要参考和依据；其他如《礼记》、《毛诗》等也有不少这方面的记述。可是这些典籍多文字晦涩，内容深奥，而汉代以后历代大儒又反复注解，他们往往根据自己生活时代的见闻去阐释过去时代的事物，结果越解释矛盾越多，以至历代学术讼争不断，流弊至今。虽然如此，在一些主要问题上观点还是较一致的。
概括考古发现与文献记载，先秦车的类型基本上可分为乘车、兵车和栈车三大类。
先秦车的类型：
乘车：玉路、金路、象路、夏篆、夏缦、墨车、贵妇用车等。
兵车：先秦车的类型兵车：革路、广车、阙车、苹车、轻车、木路、备车等。
栈车：栈车、役车等。
乘车。因车主的品爵高低而有多种等级，最高等级为路，后世又称'辂’（lù，古代的一种大车）。
据《周礼·春官·巾车》载，“王之五路”有玉路、金路、象路、革路、木路。前三种为乘车。
玉路，“以祀”，是天子参加国家祭典等重要政治活动时所乘坐的；
金路，“以宾，同姓以封”，为天子会宴宾客、封赐同姓时所用的；
象路，“以朝，异姓以封”，为天子上朝、燕行出入和封赐异姓时使用的。
路车以下依次为夏篆、夏缦、墨车，低等的为栈车、役车。《周礼·春官·巾车》曰：“服车五乘，孤乘夏篆、卿乘夏缦、大夫乘墨车、士乘栈车、庶人乘役车”。“服车，服事者之车”，相当于现在的公务人员用于公事的车。这五种车中，前三种为乘车；后两种属于既载人又装货的两用车。'孤’在东周时期为诸侯国君的自称，《礼记·玉藻》曰：“小国之君曰孤。”'篆’是以胶筋缠裹的毂约。
夏篆，是有漆成红色的、有篆的车毂的车；
夏缦，亦漆成红色并有彩绘，但毂上无篆；
墨车，既无篆又无彩绘，仅髹黑漆而已。
《周礼·春宫·巾车》中有王后乘车五路：重翟、厌翟、安车、翟车、辇车。前四种“皆有容盖”，即都有封闭型的车厢。
早期安车可能属妇女专用，后来因乘坐舒适（可躺卧），又安全（有隐蔽性），所以帝王也开始使用。
陕西陇县边家庄5号春秋木辇车复原图
兵车。先秦兵车中最高等级也是路，即“王之五路”中的“革路”。革路之下有广车、阙车、苹车、轻车，古时称“五戎”。
革路，古代帝王所乘的一种兵车。覆之以革，无他饰，用于作战或巡视诸侯国土或四境。革路有时还作为帝王出行的前导车。
广车，是一种车厢左右宽，进深浅的车。这种车在春秋之前比较普遍。（上图BRCH3号车马坑1号车）
阙车，顾名思义是在战争中用于堵塞防线缺口的车。
苹车，一种防御性战车，《周礼·春官·车仆》郑玄注曰：“苹，犹屏也，所用对敌自蔽隐之车也”。（山西侯马市上马村墓地3号车马坑2号车复原图）侯马上马墓地的车车厢四面都绑有木板，车门也用木板制成，用合页开启。
轻车，又称驰车、攻车，即用于攻击的战车，车身轻，速度快。《周礼·春官·车仆》郑玄注曰：“所用驰敌致师之车也。”
栈车。属于随从人员乘坐的车，包括栈车和役车，《周礼·春官·巾车》曰：“士乘栈车，庶人乘役车。”郑玄注：“栈车，不革挽而漆之。役车，方箱，可载任器以共役。”又，《诗·小雅·何草不黄》：“有栈之车，行彼周道。”毛传云：“栈车，役车也。”
很明显，这是一种车厢面积较大，既可载人又可载物的两用车，栈车在当时的数量应该不会少，只是级别较低，很少作为殉车随葬，所以现在在发掘中就比较罕见了。
秦汉时期是独辀车向双辕车演变的过渡时期。最早的双辕车模型发现于战国早期的秦墓中，不过这是用牛驾挽的牛车。根据战国中后期的几座秦国车马坑、秦始皇陵兵马俑坑和铜车马坑出土的实物证实，乘车和战车都还是独车。这一现象延续到西汉初期，之后突然大量出现双辕马车，发生这一变化是有重要原因的。
在中国古代战争史上，以车战为主的战争形式持续了一千多年。车战对道路及战场的地理条件的高要求极大地限制了战争的灵活性，据说西周的灭亡，车兵不敌犬戎骑兵就是其中的一个重要原因。战国后期兴起的骑兵经过秦始皇统一六国战争的发展，到秦末楚汉战争时已成为军队的主力，曾经风云一时的车兵方阵终为骑兵军团所取代。我们在观摩过秦始皇陵兵马俑和杨家湾西汉兵马俑以后会感受到这种变化。
战争形式改变后，一方面大量的马匹用来装备骑兵军队而不能继续用来驾车；另一方面大量被淘汰下来转为运输的车也需要马匹来驾挽，于是马的供需矛盾在汉初时十分突出。要解决这一问题，不是减少车辆，就是减少驾车的马匹。事实上，经济日趋发展，官僚制度日趋完备，车辆的需要量日趋增加，减少车辆是不现实的，唯一的办法只有改变车的结构，双辕马车正是在这种背景下出现的。
东汉时期马车已全部是双辕的，但双辕马车在出现之初仍保留了很多独辀车的特点。如双辕翘曲，其弧度不小于独辀车，车厢的面积甚至变得如商周车那样小，不仅小而且重新横向发展，但双轮间的轨距，轮舆之间的间距比先秦时期更有所缩小。这些变化与改进可能都与单马驾车有关，车的整体面积缩小对于行车也是有益的。
秦汉时期既是车制的转型期，也是葬俗的一大转变期。秦初，用仿制的偶车马替代实物殉葬的风气逐渐兴起。“偶车”一词见于《汉书·韩延寿传》，颜师古注：“偶为土木为之，像真车马之形也。”实际上偶车有土木的，也有铜铸的。以真车马殉葬的制度至西汉晚期被全面废止。因此，通过车马坑发掘获取实用车舆马具的研究材料到西汉武帝时基本结束，在以后的墓葬中不可再得。所以对西汉中期之后车的研究主要局限于外形构造、类型与用途方面，深入程度已无法与先秦时期相比。
秦代车的装饰与先秦一样考究而华丽，车轮的轮牙与车辐流行用黑红两色油漆，一般外圈为红色、内圈为黑色。甘肃平凉庙庄的车轮外侧毂面上还用黑红间色画了13道带状纹饰，两辆铜车车厢内外的精致彩绘和兵马俑坑战车上的漆皮彩绘展示了秦代漆绘的高超技艺，其纹饰风格影响了整个汉代。
秦陵铜车马伞盖独辀
秦陵彩绘铜车马蓬盖独辀
1978年在山东淄博市临淄区大武乡齐故城遗址附近发掘出西汉齐王墓，内置四辆车13匹马，三辆大型车排列在墓内东南的4号车马坑的西端，1辆小型车单独置于坑东端。大车都已朽毁，地面仅能辨别出最上层的伞盖痕迹，轮舆等大部分结构已无法清理，只能从散落的铜饰和漆皮大致确定车的轮、衡、辀的位置，只有4号车因车舆厢板是以木条与藤条编织的方格网做底，外面涂抹类似谷糠、骨末和白灰状物质混合成的泥子，再贴附麻布，并加以髹漆的缘故，所以没有朽坏，出土时依然立于坑内。这辆车车身低矮，车型小，独，车衡很短，也不见车轭，车厢的前半部设有车座，车舆外侧和车耳顶面用红、白、绿、蓝四色彩绘，车辆上也绘有38道红色带纹，装饰华丽，疑是又一辆用人驾挽的辇车（图山东临淄齐王墓4号车马坑4号车复原图）。齐王墓墓主为刘襄，葬于汉文帝元年，这座墓在西汉诸侯墓中年代最早。
在畜力车中历史悠久、普及面广的除了马车就数牛车了。
牛为人类服役的年代远甚于马，《周易·系辞下》中有“服牛乘马，引重致远以利天下”，先于马提到牛。牛性情温驯、力大耐劳且易于饲养，所以总是承担繁重艰苦的工作，它早就与人类的生活密切联系着。
陕西凤翔八旗屯秦墓出土的陶牛车模型是目前所知的最早的牛车，据此可知，用牛挽车应在战国初就已经开始了。又据江陵凤凰山、甘肃武威、青海西宁等地出土的铜、木牛偶车的车形判断，汉代的牛车大部分用于装载货物，很少作为载人的乘车（图青海西宁东汉墓木牛车）。难怪《晋书·舆服志》上说：“古之贵者不乘牛车。”
图青海西宁东汉墓木牛车
牛车渐渐风光起来是在东汉末年。据《三国志·魏志·董卓传》记载，董卓被诛后其部将李催、郭汜叛乱，汉献帝被迫亡命陕北，途中，“失辎重，步行，唯皇后贵人从至大阳，止人家屋中，奉、暹等遂以天子都安邑，御乘牛车……”因为牛车有“救驾”之功，所以“自灵、献以来，天子至士庶遂以为常乘”。（《晋书·舆服志》）
图东汉陶牛车
图西晋陶牛车
曹魏以后，牛车日益受到各阶层人士的青睐。当时的达官显贵出门都以牛车代步，以至于在这一时期的大型墓室壁画中也多以牛车作为主题来描绘（图辽宁朝阳袁台子东晋墓壁画），同时大部分的墓中还随葬有陶牛车。牛车在这时已成为人们生活中最重要的交通工具。
图辽宁朝阳袁台子东晋墓壁画
晋代的牛车从墓室壁画中只能看出大致的轮廓。比较真实地再现其形象的是新疆吐鲁番阿斯塔那晋墓出土的木牛车模型（新疆吐鲁番阿斯塔那晋墓彩绘木牛车）。
除了牛车外，在古代曾一度享有尊贵地位的还有辽代的驼车。驼车因为产于奚地，又称“奚车”。据《辽史·仪卫志》记载，辽朝的皇帝车舆分国舆与汉舆两种。
辽朝还有用鹿驾车的。内蒙古哲里木盟库伦旗辽墓的墓道北壁壁画上有一辆小车，车厢的外形与仇英画的驼车后车厢很相似，车盖像轿顶，盖顶中心饰有火珠，车盖周围檐下垂有短帷，四角挂有流苏。门在车厢前面，门上垂挂网格帘，高轮直辕，辕首有辕饰。据《辽史·仪卫志》记载：“契丹故俗，便于鞍马。随水草迁徙，则有毡车，任载有大车，妇人乘马，亦有小车，富贵者加之华饰。”这辆车可能就是妇女乘的有华饰的小车。车前有三人，一人牵牡鹿令其低头，另一人抬车辕正准备架在牡鹿上，双辕上也搁了一条类似于驼车上的宽带，车旁还有一老者似在指点。
关于鹿车，汉代的史籍中常见提及，但在汉代的图像资料中还没有发现，这幅图是目前在墓室壁画中仅见的一例（图内蒙古哲里木盟库伦旗1号辽墓墓道北壁壁画上的鹿车）。另外，在清代的《三图诗》一书中也有一幅康焘画的鹿车图。这辆鹿车很像南北朝时期无篷的牛车，其驾挽方法描绘得倒是颇为实际（图康焘《三图诗》插图）。辽朝的亭子式小车到元代时仍见使用，不过又成了驾马的马车，或许在辽朝时小车原本就是用马驾挽的，用鹿驾车很可能只是贵妇们嬉戏游乐时所为。
在生产与生活中从事交通运输的畜力车还有驴车、骡车，尤以驴车为多。驴体形虽小，但耐力极强且性情温驯，食性粗、易饲养，可以从事骑乘、拉车、驮物、推磨等多项劳动，所以很受民间欢迎。用驴拉车可能始于宋代，唐代之前主要是用来乘骑，很多大诗人的名诗绝句都是在驴背上创作出来的。
宋代的驴车在《清明上河图》中出现最多，大致有两种，一种是双辕平板大车；另一种是独轮车（图《清明上河图》中驴拉的车），这两种车都是靠人力握辕挽车，驴仅仅是拽拉而已。根据“车须由牲畜驾挽拽拉，人仅是握善驾驭”的原则而论，这两种都不能算是完全的驴车。真正的驴车在明清时期使用很普遍，直到今天在中国广大的城乡地区仍不时能见到，这是一种既经济又实用，既便利又少污染的运载工具（图清代北方的驴车）。
北宋的驴车虽然不正统，但驴拉车的方法很值得研究。拉车时用的不是轭或鬲，而是在脖子上套了一个有充填物的布轭套，拉车的绳就系在轭套上，这种软质布轭套称为“肩套”，是双辕车最完善的鞍套式系驾法开始出现的标志。
古文释义
「jū」
【廣韻】九魚切【集韻】【韻會】【正韻】斤於切，音居。
【廣韻】車，輅也。
【古史考】黃帝作車，引重致遠。少昊時加牛，禹時奚仲爲車正，加馬。
【書·舜典】車服以庸。
【易·大有】大車以載。
【論語疏】大車，牛車，平地載任之車也。小車，駟馬車、田車、兵車、乘車也。
又山車，自然之車也。
【禮·禮運】山出器車。【疏】謂其政太平，山車垂鉤，不揉治而自員曲也。
又巾車，官名。
【周禮·春官】巾車，掌公車之政令。【註】巾，猶衣也。巾車，車官之長，車皆有衣以爲飾，故名。
又公車，署名。
【後漢·光武紀】詔公卿、司隸、州牧，舉賢良方正各一人，遣詣公車。【註】公車令一人，掌殿司馬門。天下上書及徵召，皆總領之。公車所在，因以名焉。
又揭車，香草名。
【屈原·離騷】畦留夷與揭車。【註】留夷、揭車，皆香草也。
又覆車，網名。
【爾雅·釋器】罦，覆車也。【註】今之翻車，有兩轅，中施罥以捕鳥。
「chē」
又【廣韻】【集韻】【韻會】【正韻】昌遮切，音硨。
【說文】輿輪總名。
又牙車，牙所載也。
【左傳·僖五年】輔車相依。【註】輔，頰輔。車，牙車。【疏】車，牙下骨之名也。或又謂之頷車。輔爲外表，車爲內骨，故云相依。
又姓。漢丞相田千秋，以年老，得乘小車出入省中，時人謂之車丞相。其子孫因以爲氏。
又子車，複姓。【詩·秦風】子車仲行。
又叶倉何切，音磋。
【程曉·伏日詩】平生三伏日，道路無行車。閉門避暑臥，出入不相過。