1.在零初始条件下,线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯
变换值比,定义为线性定常系统的传递函数。传递函数表达了系统内在特性,只与系统的结构、参数有关,而与输入量或输入函数的形式无关。
2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成,常用的典型环节有比例环节、惯性
环节、积分环节、微分环节、振荡环节与延迟环节等。
3.构成方框图的基本符号有四种,即信号线、比较点、方框与引出点。
4.环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传
递函数就是所有并联环节传递函数的代数与。
5.在使用梅森增益公式时,注意增益公式只能用在输入节点与输出节点之间。
与振荡次数则反应系统的平稳性。
7.稳定性就是控制系统的重要性能,使系统正常工作的首要条件。控制理论用于
判别一个线性定常系统就是否稳定提供了多种稳定判据有:代数判据(Routh与Hurwitz判据)与Nyquist稳定判据。
8.系统稳定的充分必要条件就是系统特征根的实部均小于零,或系统的特征根
均在跟平面的左半平面。
9.稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关,与系统的结构及参数有关。
10.系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义,所以应先判别系统的稳定
性。
11.Kp的大小反映了系统在阶跃输入下消除误差的能力,Kp越大,稳态误差越小;
Kv的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力,Kv越大,系统稳态误差越小;
Ka的大小反映了系统跟踪加速度输入信号的能力,Ka越大,系统跟踪精度越高
12.扰动信号作用下产生的稳态误差essn除了与扰动信号的形式有关外,还与扰
动作用点之前(扰动点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关,但与扰动作用点之后的传递函数无关。
13.超调量仅与阻尼比ξ有关,ξ越大,Mp则越小,相应的平稳性越好。反之,阻尼
比ξ越小,振荡越强,平稳性越差。当ξ=0,系统为具有频率为Wn的等幅震荡。
性均最佳,故称ξ=0、707位最佳阻尼比。
量Mp与振荡次数N仅仅有阻尼比ξ决定,她们反映了系统的平稳性。
17.系统引入速度反馈控制后,其无阻尼自然振荡频率Wn不变,而阻尼比ξ加大,
系统阶跃响应的超调量减小。
18.系统中增加一个闭环左实极点,系统的过渡过程将变慢,超调量将减小,系统
的反应变得较为滞呆。
19.根轨迹的规律就是相角条件与幅值条件。
20.K的变动只影响幅值条件不影响相角条件,也就就是说,跟轨迹上的所有点满
足同一个相角条件,K变动相角条件就是不变的。
21.跟轨迹图揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能与系统参数的关系,用跟
轨迹图设计控制系统的关键就是配置合适的闭环主导极点。
22.系统的开环对数幅频特性L(w)等于各个串联环节对数幅频特性之与,系统的
开环相频特性Ф(w)等于各个环节相频特性之与。
23.在s右半平面上既无极点有无零点的传递函数,称为最小相位传递函数。具有
最小相位传递函数的系统,称为最小相位系统
24.最小相位系统的L(w)曲线的斜率增大或减小时,对应相频特性的相角也增大
或减小,二者变化趋势就是一致的。对最小相位系统,幅频特性与相频特性之间存在着唯一的对应关系。
25.对于最小相位系统,当|G(jw)H(jw)|<1或20lg|G(jw)H(jw)|<0时,闭环系统稳定。
当γ〉0时闭环系统稳定。
26.时域性能指标,包括稳态性能指标与动态性能指标;频域性能指标,包括开环
频域指标与闭环频域指标。
27.校正方式可以分为串联校正、反馈(并联)校正、前置校正与扰动补偿等。串
联校正与并联校正就是最常见的两种校正方式。
28.根据校正装置的特性,校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置与滞后-
超前校正装置。
29.校正装置中最常用的就是PID控制规律。PID控制就是比例积分微分控制的
简称,可描述为
Gc(s)=Kp+KI/s+KDs
30.PD控制器就是一高通滤波器,属超前校正装置;PI控制器就是一低通滤波器,
属滞后校正装置;而PID控制器就是由其参数决定的带通滤波器。
31.非线性系统分析的基础知识,主要包括相平面法与描述函数法。
32.只有在Ws≥2Wmax的条件下,采样后的离散信号才有可能无失真的恢复原来
的连续信号。这里2Wmax为连续信号的有限频率。这就就是香农采样定理。
由于它给出了无失真的恢复原有连续信号的条件,所以成为设计采样系统的一条重要依据。
33.在z域中采样系统稳定的充要条件就是:当且仅当采样特征方程的全部特征
跟均分布在z平面上的单位园内,后者所有特征跟的模均小于1,相应的线性定常系统就是稳定的。
1、控制系统的基本控制方式有哪些？
2、什么就是开环控制系统？
3、什么就是自动控制？
4、控制系统的基本任务就是什么？
5、什么就是反馈控制原理？
6、什么就是线性定常控制系统？
7、什么就是线性时变控制系统？
8、什么就是离散控制系统？
9、什么就是闭环控制系统？
10、将组成系统的元件按职能分类,反馈控制系统由哪些基本元件组成？