使用外科手术机器人的优点Roboticsurgery
1．准确定位、微创操作：机器人的震颤过滤系统及动作缩减系统可将手术精度提高到亚毫米级。2．减轻医师疲劳：避免人为因素带来的意外损伤，大大提高手术安全性。3．增强灵巧性：多自由度的机械手增强医师操作的灵巧性。4．直观：机器人监视系统传出的三维图给术者带来更直观的信息反馈。5．术前准备充分：可进行术前快速手术设计、仿真，实时地模拟手术过程，对术者进行手术技能培训。使用外科手术机器人的优点Robotics
研究意义及国内外研究现状
Davinci外科手术机器人系统
外科手术机器人关键技术分析
冗余自由度机器人
外科手术机器人的发展
zeus机器人系统
外科手术机器人的研究意义
个独立的机械臂分别固定于手术床上，末端直接控制内镜或腹腔镜器械以控制其运动轨迹。
Zeus机器人影像系统采用Storz
腕关节直径仅0.5厘米
可完全模仿人手腕动作7个自由度其活动范围甚至远大于人手
电脑控制，每秒同步1300次，同时设计了很多提示，来协助手术
狭窄解剖区域中比人手更灵活
达芬奇的手长得很迷你，8厘米\5厘米两种
有的是剪刀、有的是镊子，有的能缝合、有的能止血……
达芬奇的前臂长近50厘米
可完全模图像处理设备这一部分内装有图像处理系统，在手术过程中由一名无需在无菌区的人员操作。图像处理设备这一部分内装有图像处理系统，在手术过程中由一名无Davinci机器人系统的优势主从式：医生主控台与手术台从端机械臂分离（遥控操作）
机械臂：七自由度“内腕关节”（endowrist）实现“电—机转换”能将外科医生习惯的各种动作实时精确、连贯地“翻译、传递”到
机械臂的末端，开展手术，……医生双眼看到的3DHD
增加视野角度；减少手部颤动；机器人“内腕”较胸腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作；机械手较人手小，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力。达芬奇机器人优点1、从患者角度：目前达芬奇（daVinci）机器人手术的主要障碍：力反馈、手感触觉消失
解决好（医生）主控端到操作端（病人）之间的视觉、力触觉等
医生和患者之间所有的信息都是通过人机交流进行的，保证网络通信的安全带宽目前达芬奇（daVinci）机器人手术的主要障碍：力反馈、操作相对复杂
解决好（医生）便于学习的主控操作程序，达到该系统设计的有效的最佳手术效果价格昂贵体积庞大
目前，达芬奇机器人价格昂贵，体积庞大，或许可以更小更轻便些方便移动操作相对复杂
解决好（医生）便于学习的主控操作程序，达到该系外科手术机器人关键技术分析
外科手术机器人的机构研究手术机器人机构的研制是医疗机器人技术的关键之一，在设计时要充分考虑人体结构特点，在实现功能的前提下尽量使结构简单.（1）选择合适的机构形式.（2）小型化，结构紧凑，便于安装和维修.（3）根据实际要求可以选择有动力或无动力，无动力一般用于手术导航或定位，同时具有较高的安全性.（4）符合医生的操作习惯.设计前应充分了解手术过程，各机构适合手术的特点，便于操作.（5）方便消毒，保证系统的安全性.外科手术机器人关键技术分析
Thefivedegreesofmobility
andparallelmechanimgeometryallowsthemovementofthe
laparoscopewithoutsuppotofthepatient’sabdomen,the
laparoscopeortheinstrumentjustmovingaroundthe
abdominalinsertionpoint,havinganadvantageoverother
structuresfromthefieldofminimallyinvasivesurgery.This
parallelstructureoffershigherstiffnessandsmallermobile