金履祥，字吉父，婺之兰溪人。其先本刘氏，后避吴越钱武肃王嫌名，更为金氏。履祥从曾祖景文，当宋建炎、绍兴间，以孝行著称，其父母疾，斋祷于天，而灵应随至。事闻于朝，为改所居乡曰纯孝。履祥幼而敏睿，父兄稍授之书，即能记诵。比长，益自策励，凡天文、地形、礼乐、田乘、兵谋、阴阳、律历之书，靡不毕究。及壮，知向濂洛之学，事同郡王柏，从登何基之门。基则学于黄榦，而榦亲承朱熹之传者也。自是讲贯益密，造诣益邃。
时宋之国事已不可为，履祥遂绝意进取。然负其经济之略，亦未忍遽忘斯世也。会襄樊之师日急，宋人坐视而不敢救，履祥因进牵制捣虚之策，请以重兵由海道直趋燕、蓟，则襄樊之师，将不攻而自解。且备叙海舶所经，凡州郡县邑，下至巨洋别坞，难易远近，历历可据以行。宋终莫能用。及后朱瑄、张清献海运之利，而所由海道，视履祥先所上书，咫尺无异者，然后人服其精确。
德祐初，以迪功郎、史馆编校起之，辞弗就。宋将改物，所在盗起，履祥屏居金华山中，兵燹稍息，则上下岩谷，追逐云月，寄情啸咏，视世故泊如也。平居独处，终日俨然；至与物接，则盎然和怿。训迪后学，谆切无倦，而尤笃于分义。有故人子坐事，母子分配为隶，不相知者十年，履祥倾赀营购，卒赎以完；其子后贵，履祥终不自言，相见劳问辛苦而已。何基、王柏之丧，履祥率其同门之士，以义制服，观者始知师弟子之系于常伦也。
履祥尝谓司马文正公光作《资治通鉴》，秘书丞刘恕为《外纪》，以记前事，不本于经，而信百家之说，是非谬于圣人，不足以传信。自帝尧以前，不经夫子所定，固野而难质。夫子因鲁史以作《春秋》，王朝列国之事，非有玉帛之使，则鲁史不得而书，非圣人笔削之所加也。况左氏所记，或阙或诬，凡此类皆不得以辟经为辞。乃用邵氏《皇极经世历》、胡氏《皇王大纪》之例，损益折衷，一以《尚书》为主，下及《诗》、《礼》、《春秋》，旁采旧史诸子，表年系事，断自唐尧以下，接于《通鉴》之前，勒为一书，二十卷，名曰《通鉴前编》。凡所引书，辄加训释，以裁正其义，多儒先所未发。既成，以授门人许谦曰：“二帝三王之盛，其微言懿行，宜后王所当法，战国申、商之术，其苛法乱政，亦后王所当戒，则是编不可以不著也。”他所著书，曰《大学章句疏义》二卷，《论语孟子集注考证》十七卷，《书表注》四卷，谦为益加校定，皆传于学者。天历初，廉访使郑允中表上其书于朝。
初，履祥既见王柏，首问为学之方，柏告以必先立志，且举先儒之言：居敬以持其志，立志以定其本，志立乎事物之表，敬行乎事物之内，此为学之大方也。及见何基，基谓之曰：“会之屡言贤者之贤，理欲之分，便当自今始。”会之，盖柏字也。当时议者以为基之清介纯实似尹和静，柏之高明刚正似谢上蔡，履祥则亲得之二氏，而并充于己者也。
履祥居仁山之下，学者因称为仁山先生。大德中卒。元统初，里人吴师道为国子博士，移书学官，祠履祥于乡学。至正中，赐谥文安。